Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

ขณะที่ครอบครัว Go2 ของ Unitree ได้รับการตลาดอย่างกว้างขวางรอบ ๆ บริษัทของตนเองultra-wide 4D LiDAR ระบบ (มักถูกอธิบายว่า 360° × 90° กับระยะการตรวจจับขั้นต่ำที่สั้นมาก แพลตฟอร์ม Go2 ยังสามารถกำหนดค่าได้ด้วยฮาร์ดแวร์ LiDAR ทางเลือกสำหรับการพัฒนาและการทำงานด้านการนำทาง เอกสารสำหรับนักพัฒนาของ Unitree ระบุว่า Go2 สามารถใช้กับ Hesai XT16 LiDAR สำหรับการนำทาง SLAM (ควบคู่กับตัวเลือก LiDAR ที่รองรับอีกตัวหนึ่ง)

ในระบบนิเวศ Go2-W “XT16 LiDAR” มักจะเกี่ยวข้องกับการกำหนดค่าพรีเมียมที่ทำการตลาดในฐานะ Go2-W Ultimate (พร้อม XT16 LiDAR) และรายการอุปกรณ์เสริมที่มีป้ายกำกับ Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR).

ออกแบบและคุณสมบัติ

{ "Purpose": "วัตถุประสงค์: การรับรู้ 3D ที่มีความละเอียดสูงขึ้นสำหรับ Go2-W" }

LiDAR (Light Detection and Ranging) ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถวัดระยะทางได้โดยการปล่อยพัลส์เลเซอร์และวิเคราะห์การสะท้อนกลับที่ได้รับ ซึ่งผลิตออกมาเป็น พ้อยคลาวด์ 3D ของสิ่งแวดล้อม สำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่เช่น Go2-W, LiDAR มักถูกใช้เพื่อ:

• ตรวจจับอุปสรรคและพื้นที่ว่างในเวลาจริง

• สนับสนุนการทำแผนที่และการระบุตำแหน่งในอาคาร/กลางแจ้ง (SLAM)

• ปรับปรุงความมั่นใจในการนำทางในพื้นที่ที่มีแสงน้อยหรือมีพื้นผิวไม่ดี

• จัดเตรียมการตรวจจับรูปทรงเรขาคณิตที่สอดคล้องกันในกรณีที่กล้องอาจมีข้อจำกัด

Unitree วางตำแหน่ง Go2-W เป็น “ขับเคลื่อนทุกสภาพพื้นผิว” สี่ขาแบบล้อ super-wide-angle 3D LiDAR และ an กล้องมุมกว้าง HD, สนับสนุนการนำทางในพื้นที่ผสม.

["XT16: 16-channel mechanical rotating LiDAR"]

“XT16 LiDAR” ที่มักถูกอ้างถึงสำหรับการสร้าง Go2-W ตรงกับ a 16-channel mechanical (spinning) LiDAR ออกแบบ ในสถาปัตยกรรมนี้ LiDAR หมุนและสร้างการสแกน 360 องศาอย่างต่อเนื่อง ผลิตเมฆจุดที่มีการจัดเรียงแนวตั้งตามจำนวนช่อง (16) ของ Hesai PandarXT-16 คู่มือผู้ใช้อธิบายถึง a 360° มุมมองแนวนอน และ a 30° มุมมองแนวตั้ง (−15° ถึง +15°).

นี่ทำให้ XT16 เป็นเซ็นเซอร์ที่ใช้กันอย่างแพร่หลายสำหรับการนำทางในหุ่นยนต์ซึ่งการครอบคลุม 360° เต็มรูปแบบเป็นประโยชน์ และความหนาแน่นของการสแกนเพียงพอสำหรับการทำแผนที่และการหลีกเลี่ยงอุปสรรค

โหมดการคืนค่าสำหรับรายละเอียดสิ่งแวดล้อมที่หลากหลายมากขึ้น

ระบบ LiDAR มักสนับสนุนการกำหนดค่าการ "กลับ" ที่แตกต่างกัน—วิธีการบันทึกการสะท้อนจากพัลส์ที่ปล่อยออกมาเพียงครั้งเดียว คู่มือ XT16 ระบุ การกลับเดียว โหมด (ล่าสุด/ที่แข็งแกร่งที่สุด/แรก) และ dual return โหมด (การรวมกันเช่น “ล่าสุดและแข็งแกร่งที่สุด”)
การกลับคืนแบบคู่สามารถมีประโยชน์ในฉากที่ซับซ้อน (เช่น พืชพรรณ รั้ว ขยะสะท้อน) ซึ่งการสะท้อนทั้งใกล้และไกลมีข้อมูลที่มีประโยชน์

ลักษณะความแข็งแกร่งในอุตสาหกรรม

สำหรับการใช้งานในสนามหุ่นยนต์ ความทนทานและการป้องกันการเข้าถึงมีความสำคัญ คู่มือ XT16 ระบุ IP6K7 การป้องกันการเข้าถึงและระบุเลเซอร์ว่าเป็น คลาส 1 ปลอดภัยสำหรับดวงตา, ใช้ a ["905 นาโนเมตร"] ความยาวคลื่น
รายละเอียดเหล่านี้มีความสำคัญโดยเฉพาะเมื่อ Go2-W ถูกใช้งานในสถานที่ที่มีฝุ่น โรงงานกลางแจ้ง หรือสภาพแวดล้อมที่ต้องการที่อยู่อาศัยเซ็นเซอร์ที่แข็งแกร่ง

เทคโนโลยีและสเปค

หมายเหตุ: สเปค XT16 ที่แน่นอนอาจแตกต่างกันไปตามการปรับปรุงและผู้จัดหา “XT16 LiDAR สำหรับ Go2-W” อาจถูกขายเป็นอุปกรณ์เสริมที่รวมอยู่กับกรอบติดตั้งและสายเคเบิล ยืนยันรุ่นที่แน่นอนและเนื้อหาชุดที่รวมอยู่ในขณะซื้อ

สนามมองและความละเอียดเชิงมุม

จากคู่มือผู้ใช้ Hesai PandarXT-16: --- คำแนะนำเพิ่มเติม: - อย่าแก้ไขโครงสร้าง HTML - อย่าลบหรือเพิ่มอะไร เพียงแค่แทนที่สตริงด้วยการแปล - อย่าแก้ไขข้อมูลใน [[]] - อย่าแก้ไขแอตทริบิวต์ แท

• แนว FOV แนวนอน: 360°

• FOV แนวตั้ง: 30° (−15° ถึง +15°)

• ความละเอียดมุมแนวนอน:

  • 0.09° (5 Hz)

  • 0.18° (10 Hz)

  • 0.36° (20 Hz)

• ความละเอียดแนวตั้ง: 2°

เหล่านี้เป็นพารามิเตอร์ที่มีอิทธิพลต่อความละเอียดที่หุ่นยนต์สามารถรับรู้เรขาคณิตของฉากได้ที่ความถี่การสแกนที่แตกต่างกัน

ความเร็วในการสแกน (อัตราเฟรม)

คู่มือ XT16 ระบุว่า:

• อัตราเฟรม: ["5 เฮิร์ตซ์", "10 เฮิร์ตซ์", "20 เฮิร์ตซ์"]

อัตราเฟรมที่สูงขึ้นสามารถปรับปรุงความตอบสนองในระหว่างการเคลื่อนไหวที่รวดเร็ว แต่ก็อาจเปลี่ยนสมดุลระหว่างความละเอียด, ภาระการประมวลผล, และอัตราข้อมูล

ข้อมูลการส่งผ่านพ้อยคลาวด์และลักษณะข้อมูล

คู่มือ XT16 ให้ข้อมูลประสิทธิภาพรวมถึง:

• อัตราจุดคืนสองเท่า: ["640,000 จุด/วินาที"]

• อัตราข้อมูลพ้อยคลาวด์:

  • Single Return: 12.28 Mbps

  • Dual Return: 24.56 Mbps

อัตราจุดที่สูงขึ้นโดยทั่วไปจะปรับปรุงรายละเอียดการแมพปิ้งและความถูกต้องในการตรวจจับอุปสรรค (สมมติว่ามีทรัพยากรการคอมพิวเตอร์เพียงพอ)

พลังงานและอินเทอร์เฟซ

จากสเปคไฟฟ้าและคำอธิบายขาในคู่มือ:

• แรงดันไฟฟ้าเข้า (VIN): 9 ถึง 36 โวลต์

• อีเธอร์เน็ต: 100BASE-TX แสดงในคำอธิบายของหมุด

นี่ตรงกับสถาปัตยกรรมหุ่นยนต์ทั่วไปที่ LiDAR ส่งข้อมูลผ่าน Ethernet ไปยังคอมพิวเตอร์บนบอร์ดของหุ่นยนต์

ความสามารถในการทำงานในระยะ (ที่มักจะเผยแพร่สำหรับคลาส XT16)

ช่วงมักถูกอ้างอิงแตกต่างกันขึ้นอยู่กับการสะท้อนแสง, แสงสว่าง, และความน่าจะเป็นในการตรวจจับ แผ่นพับ XT-series ทั่วไประบุไว้ว่า:

• Detection range up to 120 m

• ความน่าจะเป็นในการตรวจจับ (PoD) > 90% สำหรับ 10% เป้าหมายการสะท้อนที่ 80 ม. ```json ["(สำหรับ \"16 ช่องกลาง\" ในบริบทของซีรีส์ XT)"] ```

แอปพลิเคชันและกรณีการใช้งาน

การนำทาง SLAM สำหรับ Go2-W ในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน

เหตุผลที่พบบ่อยที่สุดในการติดตั้ง Go2-W ด้วย XT16 LiDAR คือการสนับสนุน การนำทาง SLAM—กระบวนการสร้างแผนที่ในขณะที่ประเมินตำแหน่งของหุ่นยนต์ภายในแผนที่นั้น เอกสารนักพัฒนาของ Unitree ระบุว่า Go2 รองรับการ Hesai XT16 LiDAR สำหรับการนำทาง SLAM

นี่มีค่าโดยเฉพาะสำหรับ:

• คลังสินค้าและพื้นที่โลจิสติกส์

• ทางเดินอุตสาหกรรมที่มีรูปทรงเรขาคณิตซ้ำซาก

• วิทยาเขตและห้องในร่มขนาดใหญ่

• พื้นที่การเปลี่ยนแปลงภายใน/ภายนอกแบบผสม

การหลีกเลี่ยงอุปสรรคที่ดีขึ้นสำหรับการเคลื่อนที่ด้วยล้อและขา

[ "Go2-W รวมประสิทธิภาพของล้อเข้ากับการจัดการอุปสรรคด้วยขา การตรวจจับอุปสรรคที่เชื่อถือได้ช่วยให้หุ่นยนต์ตัดสินใจเมื่อใดควรกลิ้ง ชะลอ เปลี่ยนตำแหน่ง หรือก้าว Unitree’s Go2-W รายละเอียดผลิตภัณฑ์เน้นที่ “LiDAR 3D มุมกว้างพิเศษ” เป็นส่วนหนึ่งของชุดเซนเซอร์" ]

ในการใช้งานจริง LiDAR ช่วยตรวจจับ:

• อุปสรรคต่ำและขยะบนพื้น

• ขาเก้าอี้, พาเลท, และเสาแคบ

• ขอบถนนและขอบทางลาด

• จุดแคบในทางเดินและกรอบประตู

การตรวจสอบและเส้นทางลาดตระเวนที่สามารถทำแผนที่ซ้ำได้

แพ็คเกจ Enterprise Go2-W มักถูกใช้สำหรับการตรวจสอบรอบ, การลาดตระเวนรักษาความปลอดภัย, และการตรวจสอบตามเส้นทาง. LiDAR รุ่น XT16 ช่วยปรับปรุงความสามารถในการทำซ้ำในระบบนำทางตามจุดและสามารถสนับสนุนการสร้างแผนที่ที่มีความมั่นใจสูงกว่า.

การจัดรายการค้าปลีกสำหรับ Go2-W Ultimate กับ XT16 LiDAR ถูกจัดวางเป็นการกำหนดการตรวจสอบ/ลาดตระเวนระดับพรีเมียมทั่วไป

การวิจัยและพัฒนาหุ่นยนต์

XT16 LiDAR ถูกใช้กันอย่างแพร่หลายในงานวิจัยหุ่นยนต์ซึ่งนักพัฒนาต้องการ LiDAR กลไกมาตรฐานสำหรับ:

• การทดลองการแมพปิ้งและการเก็บข้อมูลชุดข้อมูล

• การทดสอบอัลกอริธึมการนำทาง

• การเปรียบเทียบการรับรู้

• เซ็นเซอร์ฟิวชัน (LiDAR + กล้อง + IMU)

ข้อดี / ประโยชน์

การรับรู้ 360° สนับสนุนการนำทางที่ปลอดภัยยิ่งขึ้น

เต็มรูปแบบ 360° การสแกนแนวนอน ช่วยให้ Go2-W สามารถรับรู้สิ่งกีดขวางและรูปทรงของสิ่งแวดล้อมรอบๆ หุ่นยนต์ได้ ซึ่งช่วยเพิ่มความตระหนักรู้ในสถานการณ์ในพื้นที่ที่ยุ่งเหยิง

ผลลัพธ์พ้อยคลาวด์แบบเรียลไทม์ที่แข็งแกร่ง

ด้วย 640,000 pts/วินาที (dual return mode), XT16 ให้พ้อยคลาวด์ที่หนาแน่นพอสำหรับงานตรวจสอบและการนำทางหลายอย่าง โดยเฉพาะเมื่อจับคู่กับการประมวลผลขอบที่ทันสมัย

ความเข้ากันได้และการเชื่อมต่อพลังงานอุตสาหกรรม

The ["9–36 ว"] ช่วงการป้อนข้อมูลและการส่งออก Ethernet สอดคล้องกับสถาปัตยกรรมพลังงานและเครือข่ายของหุ่นยนต์ทั่วไป ซึ่งสามารถทำให้การรวมเข้ากับการสร้างในองค์กรง่ายขึ้น

ความทนทานและการออกแบบที่ปลอดภัยต่อดวงต

การป้องกันการเข้า IP6K7 และการจัดประเภทเลเซอร์ที่ปลอดภัยต่อดวงตาชั้น 1 เป็นข้อพิจารณาที่สำคัญสำหรับการใช้งานหุ่นยนต์ในสนามและสภาพแวดล้อมการสาธิตสาธารณะ

```json [ "ส่วนคำถามที่พบบ่อย" ] ```

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) คืออะไร?

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) อ้างถึงการ การกำหนดค่าระบบเซ็นเซอร์ LiDAR 3D รุ่น XT16-class ใช้กับหุ่นยนต์สี่ขา Unitree Go2-W ที่มีล้อเพื่อปรับปรุง การทำแผนที่, การหลีกเลี่ยงอุปสรรค, และการนำทาง SLAM.

XT16 LiDAR ทำงานอย่างไรบน Go2-W?

XT16 เป็น a กล้อง LiDAR หมุนเชิงกล ที่สแกน ["360° แนวนอน"] และสร้างพ้อยคลาวด์ 3D คอมพิวเตอร์บนเรือของ Go2-W ใช้พ้อยคลาวด์นี้สำหรับการนำทางและการรับรู้สิ่งแวดล้อม

ทำไม XT16 LiDAR ถึงสำคัญสำหรับการนำทาง Go2-W?

LiDAR ช่วยปรับปรุงความน่าเชื่อถือในการนำทางโดยการตรวจจับอุปสรรคและการสร้างแผนที่เรขาคณิตแบบเรียลไทม์ ข้อมูลนักพัฒนาของ Unitree’s Go2 ระบุว่า Go2 รองรับ Hesai XT16 LiDAR สำหรับการนำทาง SLAM ทำให้เป็นตัวเลือกทั่วไปสำหรับการทำงานอัตโนมัติขั้นสูง

ประโยชน์ของ XT16 LiDAR บน Go2-W คืออะไร?

ประโยชน์ทั่วไป ได้แก่ 360° การสแกน, ความสามารถในการส่งคืนหลายครั้ง, ผลลัพธ์พ้อยคลาวด์ที่แข็งแกร่ง (สูงสุด 640,000 pts/วินาที ในโหมดการคืนค่าคู่ และสเปคที่ทนทาน เช่น IP6K7 และ { "0": "ชั้น 1" } ความปลอดภัยของดวงตา.

สรุป

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) เป็นการกำหนดการรับรู้ระดับพรีเมียมที่ถูกอ้างอิงอย่างกว้างขวางสำหรับหุ่นยนต์สี่ขา Go2-W ที่ใช้ล้อ ซึ่งมักใช้เพื่อเพิ่ม การนำทาง SLAM, การสร้างแผนที่, และการหลีกเลี่ยงอุปสรรค. สร้างขึ้นรอบ ๆ LiDAR กลไกคลาส XT16 ที่มี 360° การสแกนแนวนอน, 30° FOV แนวตั้ง, และความสามารถในการประมวลผลพ้อยคลาวด์สูง (รวมถึง 640,000 pts/วินาที ["ในโหมดการคืนค่าคู่) มันรองรับการใช้งานในองค์กรและการวิจัยที่การตรวจจับเชิงเรขาคณิตที่เชื่อถือได้เป็นข้อกำหนดหลัก ในชุด Go2-W “สุดยอด” และชุดอุปกรณ์เสริม XT16 ช่วยวางตำแหน่งแพลตฟอร์มในฐานะหุ่นยนต์สุนัขตรวจสอบที่ใช้งานได้ในทุกสภาพภูมิประเทศสำหรับกระบวนการอุตสาหกรรมสมัยใหม่และหุ่นยนต์ขั้นสูง"]