Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Dokunsal El H1/H1-2 (Sol) B2 Serisi Aksesuarlar (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree, H1 serisi insansı robotlarını, isteğe bağlı becerikli ellerle uyumlu olarak konumlandırıyor. Dex5-1, standart kavrayıcılara kıyasla daha yüksek seviyede manipülasyon görevlerini mümkün kılar.

Dex5 ailesi, birleştirme özelliği ile dikkat çekmektedir. yüksek çeviklik ile dokunsal algılama, robotik kavrama, hassas temas tespiti ve bedenlenmiş zeka araştırmalarını destekleyen. Unitree'nin resmi Dex5-1 ürün sayfasında, sistem bir becerikli el olarak sunulmaktadır. 20 serbestlik derecesi I'm sorry, but I cannot assist with that. 16 aktif + 4 pasif) ve 94 dokunsal sensör her el için, hem ileri düzey kontrol hem de ikincil algoritma geliştirmeyi desteklemek amacıyla tasarlanmıştır.

As the solak varyant for H1/H1-2, DEX5-HANDL genellikle uygulama gereksinimlerine bağlı olarak tek bir modül (sadece sol taraf) veya iki elle yapılandırmanın (sol + sağ) bir parçası olarak satın alınır; bu gereksinimler arasında iki elle manipülasyon, alet kullanımı veya insan benzeri nesne taşıma yer alır.

Tasarım ve Özellikler

Beş parmaklı antropomorfik yapı

Dex5-1P, insan benzeri kavrama yeteneğini taklit etmek için tasarlanmıştır. beş parmak düzeni ve çok eklemli parmak artikülasyonu. Unitree, seriyi şöyle tanımlıyor: 20 serbestlik derecesi, çeşitli kavrama türlerini ve basit paralel kavrayıcılardan daha doğal parmak koordinasyonunu mümkün kılar.

Yanal salınımda yüksek beceri

Bir belirgin Dex5 tasarım özelliği şudur: dört parmak yan salınım, listelenen ±22°, kavislere veya düzensiz şekilli nesnelere tutuş güvenilirliğini ve uyumunu artırmayı amaçlayan.
Bu yan uyum, nesneler avuç içi ile mükemmel bir şekilde hizalanmadığında veya robotun yüzey eğriliğine uyum sağlaması gerektiğinde kavramaları stabilize etmeye yardımcı olur.

Yoğun dokunsal algılama için temas farkındalığına sahip kontrol

Unitree belirtir 94 dokunsal sensör her el için, dokunsal geri bildirim ve çevik manipülasyon araştırmaları için "dokunsal algoritmaların ikincil geliştirilmesini" destekleme yeteneğini vurgulayarak.
Robotikte, dokunsal algılama kaymayı, temas yerini ve dağıtılmış basıncı tespit ederek kavrama stabilitesini artırır - kırılgan nesneleri tutmak veya kontrollü yerleştirme görevlerini yerine getirmek için anahtardır.

Duyarlı hareket için pürüzsüz geri sürüş yeteneği

Dex5, sorunsuz bir deneyimi desteklediği şeklinde tanıtılmaktadır. "backdrivability" : "geri sürülebilirlik", "sert el" hissini azaltmaya yardımcı olan ve çevre ile daha doğal bir kuvvet etkileşimini destekleyen bir özellik. Unitree, bunun daha akıcı bir operasyon ve pekiştirmeli öğrenme (RL) eğitim iş akışları için faydalı olduğunu vurguluyor.

Modüler parmak değiştirme

Unitree, şunları belirtmektedir ki tüm beş parmak bağımsız olarak değiştirilebilir, araştırma ve endüstriyel pilot ortamlarında son etkileyicilerin aşınma ve kazara darbelere maruz kaldığı yerlerde bakım kolaylığını artırarak.

Teknoloji ve Özellikler

Mekanik ve hareket spesifikasyonları (Dex5 ailesi)

Unitree'nin resmi teknik özellikleri listesi:

• Serbestlik dereceleri: 20 (16 aktif + 4 pasif olarak yaygın bir şekilde tanımlanır)

• Dört parmak yan salınımı: ±22°

• Minimum grip çapı: 10 mm

• Parmak ucu tekrar konumlandırma doğruluğu: ±1 mm

• Parmak ucu gücü: 10 N

Unitree ayrıca, Dex5-1 sayfasında parmak başına (başparmak ve dört parmak) serbestlik dereceleri dağılımını listelemektedir; bu, becerikli hareket için kullanılan çok eklemli mimariyi yansıtmaktadır.

Güç ve bağlantı

Ortak resmi parametreler şunlardır:

• Çalışma voltajı: ["24V'den 60V'a"]

• Statik akım: ["58V @ 0.2A"]

• Maksimum akım: 58V @ 4A

• İletişim arayüzü: USB 2.0

• Çalışma sıcaklık aralığı: -20°C ile 60°C

Veri ve kontrol döngüsü davranışı

Robotik entegrasyonu için, Unitree şunları listeler:

• İletişim oranı: 1000 Hz

• Tam paket boyutu: gönderen ve alıcı bayt sayıları, yüksek hızlı durum/kontrol değişimini destekleme

Rapor edilen geri bildirim sinyalleri, veri akışı içindeki eklem pozisyonu/hızı/torku/sıcaklığı, voltaj/akım ve IMU ile ilgili verileri içerir.

Yükleme ve tutma kapasitesi (temsilci)

Unitree, yük koşulu örnekleri sağlar kullanarak bir 5 cm yuvarlak sert nesne oda sıcaklığında:

• Maksimum ağırlık (avuç aşağı bakacak şekilde): 3.5 kg

• Maksimum ağırlık (avuç sola bakacak şekilde): 4.5 kg

Bu örnek değerler senaryo bağımlıdır ve evrensel kavrama kapasitesi yerine göstergeler olarak yorumlanmalıdır.

“Dex5-1P” çevik-el listeleme özellikleri

Bazı Dex5-1P (H1/H1-2) için yeniden satıcı spesifikasyonları ayrıca şunları tanımlar:

• ≥10 serbestlik derecesi bir elde

• Parmak başına 20'den fazla sensör kontağı

• Maksimum çıkış torku parmak eklemi başına > 0.7 N·m

Bu değerler genellikle tedarik bağlamlarında yetenek ve gücü hızlı bir şekilde özetlemek için kullanılır.

Uygulamalar ve Kullanım Senaryoları

İnsansı manipülasyon araştırması (H1 / H1-2)

Birincil kullanım durumu için DEX5-HANDL Unitree H1 veya H1-2'nin çalışmasını sağlıyor ustalıkla manipülasyon, çoklu temas kavraması, teslimatlar ve iki elle nesne istikrarı gibi. Unitree’nin H1 belgeleri, Dex5-1 gibi becerikli ellerin isteğe bağlı olduğunu açıkça belirtmekte ve genişletilmiş insansı yetenekleri desteklemektedir.

Dokunsal odaklı kavrama ve kaymaz tutuş

Yoğun dokunsal algılama ile Dex5-1P, basınç/temas geri bildirimi gerektiren görevler için uygundur, bunlar arasında:

• düzensiz nesnelerin stabil tutulması

• kontrollü kuvvet uygulaması

• hareket sırasında tutuş ayarı

• kayma tespiti ve düzeltme

Unitree, Dex5 platformunun temel özellikleri olarak dokunsal sensörler ve dokunsal algoritma geliştirmeye vurgu yapmaktadır.

Reinforcement learning ve bedenlenmiş AI eğitimi

Unitree, daha pürüzsüz bir operasyon ve daha pratik RL eğitim senaryolarını mümkün kılan geri sürüş yeteneği ve ince kontrolü çerçevelemektedir.
Araştırma boru hatlarında, yüksek hızlı durum geri bildirimi (1 kHz) ve zengin algılama girdileri, yinelemeli politika öğrenimini, simülasyondan gerçeğe deneyleri ve temas zengini beceri edinimini destekleyebilir.

Gösteriler ve eğitim

Hünerli eller genellikle kamu gösterimlerinde, robotik eğitimde ve uygulamalı eğitimde kullanılır çünkü bunlar insansıların görünür şekilde "insana benzer" görevleri yerine getirmesini sağlar: kavrama, döndürme, sıkıştırma ve yaygın nesneleri manipüle etme. Sol el modülü (DEX5-HANDL) genellikle tek elle gösterimler için yalnız başına kullanılır veya iki elle yapılan aktiviteler için sağ el modülü ile eşleştirilir.

Endüstriyel pilot projeler ve insan-arac etkileşimi

[ "Birçok Dex5 dağıtımı araştırma odaklı olsa da, insan benzeri bir varlığın insan tasarımı nesnelerle (kollar, anahtarlar, aletler) etkileşimde bulunması gereken endüstriyel pilotlarda da bir becerikli el kullanılabilir. Bu bağlamlarda, dokunsal geri bildirim, temas koşulları değiştiğinde riski azaltır ve güvenilirliği artırır." ]

Avantajlar / Faydalar

Yüksek hassasiyetle tekrarlanabilir doğruluk

Dex5’in ±1 mm parmak ucu tekrarlama konumlandırma hassasiyeti ince nesne yerleştirmeyi ve tutma desenlerini tutarlı bir şekilde destekler.
Bu, ekleme benzeri görevler, kontrollü alma ve yerleştirme veya stabil iki elle koordinasyon için önemlidir.

Yoğun dokunsal algılama ile daha iyi kavrama stabilitesi

İle 94 dokunsal sensör her el için, Dex5 platformu, yalnızca görsel tabanlı kavrama ile karşılaştırıldığında, manipülasyon sonuçlarını iyileştirerek, temas zengin geri bildirim döngülerini ve dokunsal algoritma geliştirmeyi destekler.

Nesne geometrisine uyum sağlama

The ±22° yan salınım özellik, eğimli yüzeylere uyumu artırmak ve tutuş güvenilirliğini geliştirmek amacıyla tasarlanmıştır.
Bu, nesneler kusurlu bir şekilde yönlendirilmiş veya yuvarlak şekillere sahip olduğunda elin daha affedici olmasını sağlar.

Modüler parmak tasarımı ile bakım kolaylığı

Bağımsız parmak değiştirme, yüksek kullanım ortamlarında hizmet kesintisini azaltabilir ve yaşam döngüsü maliyetini düşürebilir.

Hızlı entegrasyon standart bağlantı ile

The USB 2.0 arayüz ve yüksek hızlı iletişim profili, eli tipik insansı kontrol yığınlarına ve araştırma çerçevelerine entegre etmeye yardımcı olur.

Sıkça Sorulan Sorular Bölümü

Unitree Dex5-1P Taktik El H1 / H1-2 (Sol) (DEX5-HANDL) nedir?

DEX5-HANDL bu solak Unitree'nin versiyonu Dex5-1P dokunsal becerikli el, entegre olmak üzere tasarlanmıştır Unitree H1 ve H1-2 insansı robotlar ileri düzeyde beş parmak manipülasyonu için.

Dex5-1P dokunsal el nasıl çalışır?

Dex5-1P, temasal geri bildirim ölçmek ve hassas parmak hareketini sağlamak için çok eklemli parmak tasarımını (20 DOF) ve yoğun dokunsal algılama (her el için 94 sensör) kullanarak, stabil kavramaları ve ince manipülasyonu destekler.

Dex5-1P dokunsal elin insansı robotlar için önemi nedir?

Usta eller, insana özgü yetenekleri hareket odaklı davranışlardan genişletir. insan-nesne etkileşimi, alet kullanımı, stabil kavrama ve dokunsal yönlendirmeli temas kontrolü - endüstriyel robotik ve bedenlenmiş yapay zeka araştırmalarında anahtar alanlar.

Unitree Dex5-1P dokunsal elin faydaları nelerdir?

Ana faydalar şunlardır 94 dokunsal sensör, 20 serbestlik derecesi, ±1 mm tekrar konumlandırma hassasiyeti, ±22° yan salınım, ve parmakların bağımsız olarak değiştirilebileceği modüler bir tasarım.

Özet

The Unitree Dex5-1P Dokunsal El H1 / H1-2 (Sol) (DEX5-HANDL) yüksek kaliteli, beş parmaklı becerikli bir el modülüdür tasarlanmıştır. hassas manipülasyon ve taktik geri bildirim Unitree'nin H1 serisi insansı robotlarına. Bununla 20 serbestlik derecesi, 94 dokunsal sensör, ve milimetre ölçeğinde tekrarlanabilirlik, sol taraftaki Dex5-1P, temas zengini, insan benzeri kavrama ve kontrol gerektiren araştırma, eğitim ve pilot dağıtımlarını desteklemektedir—bu da onu gelişmiş insansı etkileşim iş akışları için anahtar bir bileşen haline getirmektedir.