Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Standart A U1 Sabit Tabanlı Çift Kollu Tekerlekli İnsansı Robot (Yakında)

Bireysel bir "insansı" olarak pazarlanmak yerine, G1-D, bir bütün olarak entegre bir sistem olarak çerçevelenmiştir. mobil taban, a kaldırılabilir dikey sütun, ve iki 7-Dof kol (birlikte isteğe bağlı uç efektörler ile), veri işleme, model eğitimi, simülasyon değerlendirmesi ve dağıtımını destekleyen bir yazılım iş akışı ile.

Ortak ürün listelerinde, terim “sabit tabanlı çift kollu tekerlekli insansı robot” genellikle platformun tekerlekli, yer tabanlı yapılandırma (ayaklı hareketliliğin aksine). Unitree'nin kendi spesifikasyonlarında, tekerlekli hareketlilik ve daha zengin navigasyon algılama ile ilişkilidir. G1-D Amiral Gemisi konfigürasyon, bu bir diferansiyel sürüş tabanı ve ek taban monteli sensörleri içerir.

G1-D, bir bedenlenmiş robotik sistem olarak, genellikle şu görevler için kullanılır: "pick-and-place", bin toplama, alet kullanımı, çoklu kamera algısı, imitasyon öğrenimi, ve politika eğitimi manipülasyon için—özellikle tekrarlanan gerçek dünya denemeleri ve ölçeklenebilir veri seti ediniminin ana gereksinimler olduğu yerlerde.

Tasarım ve Özellikler

Mekanik mimari

G1-D'nin temel mekanik tasarımı üç ana alt sistem etrafında inşa edilmiştir:

• Mobil taban + kaldırma sütunu: Unitree, sütun minimum veya maksimum yükseklikte olduğuna bağlı olarak iki boyutlu zarf listeler (yaklaşık ["1260 mm"] to ["1680 mm"] yükseklik).

• Çift kollu manipülasyon: Her iki yapılandırma listesi 7 serbestlik derecesi her kol için (uç efektör hariç).

• Bel bölgesi eklemi: Unitree belirtir 2 bel DoF, geniş bir eklem hareket alanı ile (içerir Z ±155° ve bir Y ekseni aralığı).

Bu yapı, ortak bir “mobil manipülasyon” modelini destekler: taban kaba konumlandırmayı, kaldırma sütunu ve kollar ise erişimi, becerikliliği ve hassas etkileşimi yönetir.

Yük ve son etkileyici seçenekleri

Unitree bir liste yapar tek kollu maksimum yük ~3 kg (payload'un, kol uzatma duruşuna bağlı olarak önemli ölçüde değiştiğini belirtmek).

Uç efektörler, seçilebilir seçenekler olarak sunulmaktadır, bunlar arasında:

• İki parmaklı kavrayıcı

• Üç parmaklı becerikli el (dokunsal olmayan)

• Üç parmaklı yetenekli el (dokunsal)

• Beş parmaklı çevik el

Bu seçenekler, G1-D'nin sağlam endüstriyel kavramadan, çevik manipülasyona ve dokunsal öğrenmeye kadar farklı araştırma hedefleri için yapılandırılmasına olanak tanır.

Teknoloji ve Özellikler

Konfigürasyonlar: Genel vs Amiral Gemisi

Unitree, aşağıdaki parametreleri ayrı olarak yayınlamaktadır:

• G1-D Genel (通用版): Yaklaşık. 50 kg, 17 DoF (son efektörler hariç) ve tekerlekli taban hız/itme parametrelerini listelemez.

• G1-D Amiral Gemisi (旗舰版): Yaklaşık. 80 kg, 19 DoF (excluding end effectors), ve belirli bir tekerlekli taban hareketlilik yığını içerir.

Hareketlilik ve temel algılama (Bayrak Gemisi)

For the Bayrak Gemisi temel, Unitree listeleri:

• Temel hız: 1.5 m/s

• Sürüş: çift tekerlekli diferansiyel tahrik, destekleyici 360° yerinde döndürme

• Temel sensörler: 1× LiDAR, 2× taban derinliği kameraları, artı fiziksel çarpışma sensörleri ve düşük engel tanıma sensörleri de dahil olmak üzere birden fazla çarpışma/engel tanıma sensörü.

Bu sensör paketi, konumlandırma, engellerden kaçınma ve yaklaşım yollarını planlama yeteneğine sahip, kol güvenlik alanlarını korurken hareket eden iç mekan manipülasyon platformlarının karakteristik özelliğidir.

Algı, hesaplama ve bağlantı

Unitree listeleri:

• Hesapla (taban): 8 çekirdekli yüksek performanslı CPU (both versions) --- Ekstra Talimatlar: - HTML yapısını değiştirmeyin. - Hiçbir şeyi kaldırmayın veya ek

• Algılama sensörleri: ["1× baş stereo kamera"] ve ["2× bilek kameraları"]

• Kablosuz: Wi-Fi 6 ve Bluetooth 5.2

• Yüksek hesaplama modülü: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) {"0":"(her ikisi için listelenmiştir)"}

Güç ve çalışma süresi

Unitree listeleri:

• Piller: a hızlı serbest bırakma üst vücut bataryası (9Ah) ve (taban için) bir iç şasi pili (30Ah)

• Çalışma Zamanı: yaklaşık 2 saat (Genel) vs 6 saat (Amiral gemisi)

Geliştirme ve yaşam döngüsü özellikleri

Platform, aşağıdakileri desteklediği belirtilmiştir:

• OTA güncellemeleri

• İkincil geliştirme (geliştirici yetkilendirme)

• Daha geniş bir iş akışı uzanıyor ["veri işleme", "eğitim", "simülasyon değerlendirmesi", "dağıtım"].

Uygulamalar ve Kullanım Senaryoları

Bedensel AI veri toplama ve taklit öğrenme

G1-D, gerçek dünya veri setleri oluşturmak için bir sistem olarak konumlandırılmıştır—baş ve bilek kameralarından, temel sensörlerden (Flagship) ve manipülasyon politikalarını eğitmek için robot durum/eylem günlüklerinden senkronize akışlar yakalamaktadır. Mobil taban, çift kollar ve yapılandırılabilir uç efektörlerin kombinasyonu, masalar, raflar, kutular ve kapalı ortamlar arasında çeşitli etkileşim verileri toplama desteği sağlar.

Robotik araştırmalar ve üniversite laboratuvarları

Tipik kullanıcılar, ihtiyaç duyan robotik laboratuvarlar ve Ar-Ge ekipleridir:

• Tekrar edilebilir bir mobil manipülasyon platformu

• Çoklu kamera algısı ile kavrama ve poz tahmini

• “prototip politika”dan “robot dağıtımı”na entegre araçlar kullanarak bir yol

Hizmet ve hafif sanayi senaryoları

Unitree'nin sayfası, nesne geri alma, raf tarama, yardımcı taşıma ve çevre etkileşimi gibi mobil manipülasyon uygulamalarıyla tutarlı olarak, hizmet, yaşam, ticaret ve sanayi gibi geniş uygulama alanlarını vurgulamaktadır.

Avantajlar / Faydalar

• Mobil manipülasyon tek bir platformda: Farklı sürüş navigasyonu (Bayrak Gemisi) ve çift kollu erişimin bir araya gelmesi, sabit endüstriyel kolların konveyörler veya yeniden konumlandırma aparatları olmadan gerçekleştiremeyeceği görevleri mümkün kılar.

• Yapılandırılabilir çeviklik: Seçenekler, dokunsal varyantlar dahil olmak üzere, 2 parmaklı kavrayıcılardan 5 parmaklı ellere kadar geniş bir kavrama ve becerikli manipülasyon araştırmaları yelpazesini desteklemektedir.

• Zengin algı düzeni: Baş stereo artı bilek kameraları, tamamlayıcı bakış açıları sağlayarak kavrama başarısını artırır ve görsel gözlemlerden öğrenmeyi mümkün kılar.

• Eğitim iş akışı yönlendirmesi: Ürün sayfası, simülasyona dayalı değerlendirme ve dağıtımı içeren uçtan uca bir iş akışını vurgulamakta ve platformu bedenselleştirilmiş yapay zeka geliştirme döngüleriyle uyumlu hale getirmektedir.

Sıkça Sorulan Sorular Bölümü

Unitree G1-D sabit tabanlı çift kollu tekerlekli insansı robot nedir?

The Unitree G1-D bir mobil çift kollu manipülasyon platformu tasarlanmış için veri toplama ve model eğitimi gömülü yapay zeka. Tekerlekli bir taban (Flagship), kaldırma kolonu, çift 7-DoF kol, birden fazla kamera ve isteğe bağlı becerikli elleri birleştirir.

Unitree G1-D nasıl çalışır?

G1-D, bir olarak çalışır mobil manipülatör: robotu ortamda konumlandıran taban, kaldırma sütunu ve kollar ise manipülasyonu gerçekleştirir. Sensörleri (baş stereo kamerası, bilek kameraları ve—Flagship'te—LiDAR ve taban derinlik kameraları) teleoperasyon, otonomi veya öğrenmeye dayalı kontrol için algılama girdileri sağlar.

Unitree G1-D neden önemlidir?

G1-D, robotikteki büyük bir zorluğu hedefliyor: yüksek kaliteli gerçek dünya etkileşim verilerini toplamak ve modellere hızlı bir şekilde iterasyon yapmak. Unitree, entegre bir iş akışı sunuyor. veri işleme, eğitim, simülasyon değerlendirmesi ve dağıtım, daha hızlı deney döngülerini destekleyerek.

Unitree G1-D'nin faydaları nelerdir?

Ana faydalar şunlardır çift kollu manipülasyon, isteğe bağlı "çevik/taktik eller", çoklu görünüm algısı (baş + bilekler) ve—Bayrak Gemisi’nde—1.5 m/s diferansiyel tahrik hareketliliği LiDAR ve derinlik kameraları ile navigasyon.

Özet

The Unitree G1-D bir çift kollu, mobil manipülasyon platformudur optimize edilmiş için veri toplama ve bedenlenmiş yapay zeka eğitimi, sunulan Genel ve Bayrak Gemisi konfigürasyonlar. Seçilebilir uç efektörleri (dokunsal ve beş parmak seçenekleri dahil), çoklu kamera algısı ve uçtan uca eğitim iş akışına resmi bir vurgu ile, gerçek dünya manipülasyon politikaları ve mobil etkileşim davranışları geliştiren araştırma ekipleri ve geliştiriciler için konumlandırılmıştır.

AÇIKLAMA:

Boyutlar (Minimum Yükseklik): Yaklaşık 1260x500x500mm
Boyutlar (Maksimum Yükseklik): Yaklaşık 1680x500x500mm
Ağırlık (Pil ile): Yaklaşık 50kg
Toplam Serbestlik Dereceleri (Son Etkileyici Hariç): 17 (Tek Kol 7*2 + Bel 2 + Sütun 1 = 17)
Tek Kol Serbestlik Dereceleri (Uç Alet Hariç): 7
Maksimum Kol Yükü: Yaklaşık 3kg
Arm Reach (excluding end effector): Yaklaşık 0.45m
Bel bölgesi Serbestlik Dereceleri: 2
Bel hareketi aralığı: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Lifting Stroke: 500mm; Lifting Accuracy: 1mm; Lifting Speed: Max 60mm/s
Maksimum çalışma yüksekliği: yaklaşık 2m
Birden fazla algılama sensörü ile donatılmış
Soğutma sistemi: Yerel hava soğutma
Güç kaynağı: Pil ile çalıştırılan veya doğrudan güç kablosu bağlantısı
Pil süresi: 2 saat
Temel hesaplama gücü: 8 çekirdekli yüksek performanslı CPU
Yüksek performanslı hesaplama modülü: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS hesaplama gücü)
4-mikrofon dizisi: Destekleniyor
["5W hoparlör: Destekleniyor"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Destekleniyor
Akıllı pil (hızlı çıkarılabilir): 9000mAh
Şarj Aleti: 54V 5A
Taşınabilir uzaktan kumanda: Dahil
Akıllı OTA güncellemeleri: Destekleniyor
İkincil geliştirme: Destekleniyor
Görselleştirme bilgisayarı: Dahil edildi

Dex1-1 Gripper Gelişmiş Sürüm*2
Boyutlar: 143x78x67mm
Ağırlık: 550g
Darbe: 90mm
Pozisyon Çözünürlüğü (İpucu): 0.1mm
Kavrama Gücü: Ayarlanabilir 5~120N
Gripping Load (Conformal): 20kg
Gripping Load (Friction): 5kg
Minimum Full-Stroke Closing Time: 0.24s
Gripper Uzunluğu: 80mm
İletişim Protokolü: Yüksek Hızlı 485

Çoklu Sensör Algılama Sistemi
Başlık Monteli Yüksek Çözünürlüklü Binyoküler Kamera*1:
“Görüş Açısı: D:115° Y:80° A:125°; Çözünürlük: 3840×1200”
Bilek Üzerine Monte Edilmiş Yüksek Çözünürlüklü Kamera*2:
“Görüş Açısı: D:130° Y:60° A:160°; Çözünürlük: 1920×1080”

Toplam serbestlik dereceleri: 19 (Tek kol 7×2 + Bel 2 + Sütun 1 + Kavrama 1×2 = 19)