Unitree G1 Dex3-1 Kuvvet Kontrollü 3-Parmak Dokunsal Çevik El

Unitree G1 Dex3-1 Kuvvet Kontrollü 3-Parmak Dokunsal Çevik El

Dex3-1 dokunsal eli, G1'in nesneleri daha fazla stabilite ve temas farkındalığı ile kavrama, tutma ve manipüle etme yeteneğini geliştirmek için tasarlanmıştır; araştırma, eğitim ve prototipleme kullanım durumlarını desteklemektedir.

Hünerli eller, insansı robotlar için anahtar bir olanak sağlayan teknolojidir çünkü hareket odaklı bir sistemi pratik bir mobil manipülatöre dönüştürür. Unitree'in modüler G1 ekosisteminde, Dex3-1, opsiyonel üç parmaklı bir el olarak tanımlanmaktadır. parmak 3 aktif serbestlik derecesine sahiptir, iken bu işaret ve orta parmakların her biri 2 aktif serbestlik derecesine sahiptir, koordineli kavrama ve nesne hizalama yetenekleri sağlayarak.

The dokunsal sürüm özellikle avuç içi ve parmak uçları boyunca dağıtılmış basınç algılamayı entegre eder, böylece robot temas algılayabilir, kavrama basıncını tahmin edebilir ve nesne kayması veya düzensiz yüklenmeye tepki verebilir—bu yetenekler modern manipülasyon araştırmaları ve gerçek dünya etkileşim görevleri için merkezi öneme sahiptir.

Tasarım ve Özellikler

Üç parmak mimarisi pratik beceri için

Dex3-1, bir kullanır üç parmak düzeni (baş parmak, işaret parmağı, orta parmak) yaygın kavrama desenlerini desteklemek amacıyla tasarlanmıştır ["sıkıştırma kavramaları"] (başparmak–işaret), tripod kavramları (başparmak–işaret parmağı–orta parmak) ve küçük nesnelerin stabilize bir şekilde tutulması. Unitree, G1 için Dex3-1'i her parmak için tanımlı serbestlik derecelerine sahip üç parmaklı bir becerikli el olarak tanımlıyor.

Beş parmaklı antropomorfik ellere kıyasla, üç parmaklı tasarımlar genellikle anlamlı bir beceri sunmayı, mekanik karmaşıklığı azaltmayı, kontrolü basitleştirmeyi ve ağırlığı düşürmeyi hedefler.

Güç kontrollü aktüasyon ile stabil kavrama

Dex3-1 genellikle şu şekilde tanımlanır: mikro fırçasız kuvvet kontrol eklemleri, dahil altı doğrudan tahrik eklemi ve bir dişli tahrikli eklem, kontrollü temas davranışını ve duyarlı manipülasyonu destekleyerek.
Güç kontrolü, kavrama yoğunluğunu düzenlemeye yardımcı olur; bu, kırılgan nesneleri ezmeyi azaltırken, robot kollarını hareket ettirdiğinde veya duruşunu değiştirdiğinde kayma riskini de azaltabilir.

Palm ve parmak uçları boyunca dokunsal algılama

Dex3-1'in dokunsal versiyonu, aşağıda tanımlanan bir basınç algılama sistemi entegre etmektedir. ["9 basınç sensörü modülü"], toplamda ["33 basınç sensörü"] anahtar temas yüzeyleri arasında dağıtılmıştır.
Unitree belgeleri, algılama dizisinin avuç içi algılama ve parmak uçları ile parmak pedleri boyunca birden fazla sensör bölgesi içerecek şekilde düzenlendiğini tanımlar.

Taktiksel algılama, doğrudan geri bildirim sağlayarak manipülasyon dayanıklılığını artırır. nerede temas gerçekleşir, ne kadar güçlü olduğu, ve zamanla nasıl değiştiği, yalnızca görmeden güvenilir bir şekilde çıkarılması zor olan.

İnsansı entegrasyon için kompakt yapı

Dex3-1, insansı kol kullanımı için yeterince hafif kalacak şekilde tasarlanmıştır. Satıcı spesifikasyonları genellikle bir kütle tanımlar. ~710 g ve etraflarındaki boyutlar 175 × 88 × 77 mm, bileşimi destekleyerek bilek ataletini aşırı şekilde artırmadan.

Teknoloji ve Özellikler

Serbestlik dereceleri (DOF)

Dex3-1 yapılandırması, Unitree G1 platformu için belirtilmiştir. 7 toplam aktif serbestlik derecesi, dağıtılmış olarak:

• Parmak: 3 DOF

• İşaret parmağı: 2 DOF

• Orta parmak: 2 DOF

Bu DOF dağılımı, tam beş parmaklı bir elin karmaşıklığı olmadan, birkaç eklem ekseni boyunca kavrama şekillendirme ve parmak koordinasyonu sağlar.

Aktivasyon yaklaşımı (kuvvet kontrol eklemleri)

Ürün tanımları genellikle hareket yapısını şu şekilde tanımlar:

• 6 mikro fırçasız kuvvet kontrol eklemleri doğrudan sürüş ile

• 1 mikro fırçasız kuvvet kontrol eklemi dişli iletimi

Doğrudan tahrik aktüasyonu genellikle geri besleme kaybının azaltılması ve kuvvet/torque düzenlemesi için iyileştirilmiş yanıt verme ile ilişkilendirilirken, dişli iletimi kompakt tork çarpanının gerektiği yerlerde kullanılabilir.

Dokunsal basınç algılama spesifikasyonları (dokunsal versiyon)

Unitree’nin Dex3-1 dokunsal spesifikasyonları şunları içerir:

• Toplam basınç sensörleri: 33 (described as 9 modül toplamda 33 sensör)

• Algılama aralığı: 10 g'dan 2500 g'a

• Maksimum kabul (hasarsız): 20 kg

Bu değerler, dokunsal sistemin belirtilen sınırlar altında hasar vermeden hafif temasları ve daha güçlü baskı kuvvetlerini algılayacak şekilde tasarlandığını göstermektedir.

Termal ve çevresel işletim

Taktik versiyon, aşağıdaki çalışma sıcaklığı aralığını listeler:

• −20°C ile 60°C

Yükleme koşulu referans değerleri

Unitree, yük koşulu testlerini (oda sıcaklığındaki 5 cm çapında sert bir nesneyi kavrama) şu şekilde tanımlamaktadır:

• Maksimum ağırlık: 500 g

• Maksimum güç: 400 W @ 3 s

Böyle rakamlar genellikle tüm nesne boyutları ve sürtünme koşulları için evrensel garantiler yerine referans performans noktaları olarak kullanılır.

İletişim ve telemetri

Unitree’nin Dex3-1 dokümanında yüksek hızlı veri arayüzü ile ilgili bilgiler yer almaktadır:

• İletişim oranı: 1000 Hz
  Algılayıcı geri bildirim alanlarını da listeler, örneğin ["eklem pozisyonu", "hız", "tork", "sıcaklık", "voltaj/akım"], ve sensör basınç değerleri, araştırma için hazır bir manipülasyon bileşeni olarak rolünü yansıtmaktadır.

Unitree'in geliştirici belgeleri, robot hareketi sırasında müdahaleyi önlemek için yetenekli elin operasyonel güvenlik hususlarını da tartışmaktadır.

Uygulamalar ve Kullanım Senaryoları

["1) İnsan benzeri manipülasyon araştırması ve öğrenme tabanlı kavrama"]

Dex3-1'in dokunsal versiyonu, taklit öğrenme veya pekiştirmeli öğrenme kullanarak manipülasyon sistemleri inşa eden laboratuvarlar için özellikle önemlidir. Dokunsal geri bildirim, aşağıdaki gibi görevlerde veri kalitesini ve başarı oranlarını artırabilir:

• bilinmeyen nesneleri kavrama

• "kayma altında tutuşu ayarlama"

• parçalı örtme ile nesneleri manipüle etme

• temas zengin davranışlar gibi itme, basma ve kontrollü yerleştirme

Çünkü sistem hem kuvvet kontrol eklemleri hem de dağıtılmış temas algılama sağladığı için, yalnızca konum tabanlı kapanma yerine ince kavrama kuvveti ayarı gerektiren deneyleri destekleyebilir.

["2) Eğitim, robotik eğitim ve gösterim platformları"]

Eğitim ortamlarında, dokunsal Dex3-1 şu amaçlarla kullanılabilir:

• kavrama planlaması ve çok parmaklı koordinasyon

• görme ve dokunma arasında sensör füzyonu

• zor kontrol kavramları ve güvenli taşıma

• temas algılama eşikleri ve dokunsal haritalama

Bu, yalnızca hareket yerine insansı manipülasyona odaklanan ileri düzey robotik müfredatları için faydalı hale getirir.

3) Prototip endüstriyel taşıma ve alet etkileşimi pilotları

Birçok üretim otomasyonu görevi özel kavrayıcılar kullanırken, karmaşık nesneleri içeren erken aşama pilotlar ve fizibilite denemelerinde becerikli eller değerlidir. Örnekler şunlardır:

• küçük bileşenleri farklı yönlerde tutma

• tutma aletleri veya muayene aletleri

• kollar, anahtarlar veya test aparatları ile etkileşim (senaryoya bağlı)

Taktik el, belirsiz sürtünme veya tutarsız geometriye sahip nesnelerin daha stabil bir şekilde tutulmasını da destekleyebilir.

4) İnsan benzeri etkileşim görevleri

Üç parmak becerisi ve dokunma algılama, aşağıdaki gibi etkileşimli gösterimleri geliştirebilir:

• küçük nesneleri alma ve teslim etme

• stabil tutma, insansı hareket ederken

• nazik bir şekilde kutulara veya işaretli alanlara yerleştirme

Bu senaryolar, sadece başarıyı değil, aynı zamanda dokunsal geri bildirimin geliştirebileceği akıcılığı ve güvenilirliği de vurgulamaktadır.

Avantajlar / Faydalar

Entegre dokunsal algılama ile temas farkındalığı

Taktik versiyonun ["33 basınç sensörü"] açık bir temas ve basınç dağılımı ölçümü sağlar, yalnızca görme veya motor akımı çıkarımına dayanan sistemlerden daha sağlam bir işlemeyi mümkün kılar.

Güç kontrollü eklemlerle geliştirilmiş kavrama stabilitesi

Bir kuvvet kontrollü aktüasyon yaklaşımı, nesnelerin kayması veya kol hareketinin rahatsızlık kuvvetleri oluşturması durumunda, kavrama basıncını düzenlemeye yardımcı olabilir ve stabiliteyi artırabilir.

Kompakt boyut ve insana dost ağırlık

Yaklaşık olarak 710 g kompakt bir kasa ile Dex3-1, insan benzeri bilekleri sarmak için tasarlanmıştır ve kol hareketlerini aşırı yavaş veya ayarlanması zor hale getirmemektedir.

Yüksek oranlı geri bildirim, Ar-Ge için uygundur

Bir liste 1000 Hz iletişim hızı ve zengin telemetri alanları, gelişmiş kontrol, kayıt ve gerçek zamanlı manipülasyon deneylerini destekler.

Sıkça Sorulan Sorular Bölümü

Unitree G1 Dex3-1 dokunsal becerikli el nedir?

The Unitree G1 Dex3-1 dokunsal becerikli el bir zor kontrollü üç parmaklı robotik el Unitree G1 insansı robotu için, özellikleri 7 DOF ve bir 33-sensör dokunsal basınç dizisi kontakt farkındalığına sahip kavrama için.

G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE nasıl çalışır?

Kullanır mikro fırçasız kuvvet kontrol eklemleri (öncelikle doğrudan tahrik) parmak eklemlerini hareket ettirmek için kavrama kuvvetini düzenler. Dokunsal dizi, avuç içi ve parmak uçları boyunca basıncı ölçerek geri bildirimle yönlendirilen kavrama ayarlamalarını mümkün kılar.

Neden dokunsal algılama insansı manipülasyon için önemlidir?

Taktiksel algılama, bir robotun temas yerini ve basıncını tespit etmesine yardımcı olur, bu da görmenin kusurlu olduğu veya nesnelerin kaydığı durumlarda kavrama güvenilirliğini artırır. Bu, özellikle araştırmalar, gerçek dünya taşıma değişkenliği ve nazik nesne etkileşimi için değerlidir.

Dex3-1 dokunsal becerikli elin ana faydaları nelerdir?

Ana faydalar şunlardır ["33 basınç sensörü"], zor kontrollü kavrama, kompakt boyut ve gelişmiş kontrol ve araştırma iş akışları için uygun yüksek hızlı geri bildirim.

Özet

The Unitree G1 Dex3-1 Kuvvet Kontrollü 3-Parmaklı Çevik El (Dokunsal Versiyon) (G1-DEX3-3PARMAKLI EL - DOKUNMATIK) pratik manipülasyonu sağlamak için tasarlanmış modüler bir insansı son etkileyicidir. 7 DOF parmak artikülasyonu, zor kontrollü eklem aktüasyonu, ve bir 33-sensör dokunsal basınç sistemi. Yüksek oranlı geri bildirim ile (listelenmiştir 1000 Hz) ve kompakt, insana dost bir form faktörü ile, dokunma duyarlı kontrolün nesne etkileşiminde güvenilirliği ve gerçekçiliği artırdığı araştırma düzeyinde kavrama, eğitim ve prototipleme için geniş bir şekilde konumlandırılmıştır.