Unitree R1 Edu Pro B Humanoid Robot (R1 EDU U4)

Tasarım ve Özellikler

Form faktörü ve mekanik düzenleme

Unitree R1, bir [1-2-3] olarak tanımlanmıştır. kompakt insansı ayakta durma alanı, laboratuvar ve sınıf kullanımı için tasarlanmıştır. Satıcı tarafından yayımlanan spesifikasyonlar, ayakta durma boyutunu şu şekilde listelemektedir: 1210 × 357 × 190 mm ve bir ağırlık yaklaşık 25 kg, taşınabilirlik ve kapalı alanlarda çalışma vurgusunu yansıtır.

Serbestlik dereceleri ve hareket yeteneği

R1 ailesi, varyantlar arasında sunulmaktadır. yaklaşık 24–40 serbestlik derecesi (DOF), yapılandırmaya bağlı olarak. Bu aralık, kinematikler, hareket, denge kontrolü, tüm vücut hareket planlaması ve çoklu temas davranışları üzerinde çalışma ve prototipleme desteği sağlar.

Eller ve dokunsal algılama (U4 ayırt edici özellik)

Tanımlayıcı özellikleri R1 EĞİTİM U4 el sistemi: U4, olarak tanımlanır U3 yapılandırması "ancak ellerde dokunsal algılama ile." Aynı model genel bakışında, U3 ile ilişkilidir iki üç parmaklı çevik el (Dex3-1), U4'ün üç parmaklı becerikli form faktörünü koruduğunu ve temas algısı için dokunsal geri bildirim eklediğini ima etmektedir.

Teknoloji ve Özellikler

Hesaplama ve geliştirici yönelimi

R1 “Edu” serisi, olanak tanıdığı şekilde sunulmaktadır yüksek ve düşük seviyeli programlama, simülasyon iş akışları için destek ile (örnek verilmiştir: İshak Sim). Üretim hattındaki hesaplama yeteneği, ölçeklenme olarak tanımlanır. 100 ÜST (ve 100 TOPS'a kadar olan kısım, model genel bakışında bir Edu katmanına açıkça bağlıdır), robotik araştırmalarda yaygın olan yerleşik algılama ve öğrenme iş yüklerini çalıştırma tasarım hedefini yansıtır.

Sensörler ve bağlantı

"Tam bir sensör seti" referans alınmaktadır, dahil olmak üzere bir insan benzeri stereo kamera çevre algısı için. Bağlantı seçenekleri şunları içerir Wi-Fi 6 ve Bluetooth 5.2, kablosuz geliştirme iş akışlarını, telemetriyi ve harici sistemler ve kontrol cihazları ile entegrasyonu destekleyerek.

Güç sistemi ve işletim süresi

R1 platformu, bir kullanarak tanımlanmaktadır lityum pil ile hızlı değişim yetenek ve bir çalışma süresi yaklaşık 1 saat, tipik laboratuvar oturumu kullanım kalıplarıyla (deneyler, gösterimler ve kısa yinelemeli çalıştırmalar) uyumlu hale getirilmektedir. Hava üzerinden (OTA) güncellemeler de desteklenenler olarak listelenmiştir.

Yük ve geometri (kollar ve bacaklar)

Ana teknik veriler şunları içerir: maksimum kol yükü 2 kg, artı geometri detayları gibi ["bacak uzunluğu (0.675 m)"] ve ["kol uzunluğu (~0.435 m)"]. Bu parametreler, manipülasyon, erişilebilirlik çalışmaları ve kısıtlı hareket planlaması için görev uygulanabilirlik tahminlerinde yaygın olarak kullanılmaktadır.

Uygulamalar ve Kullanım Senaryoları

Robotik eğitimi ve müfredatları

Akademik ortamlarda, R1 EDU U4 gibi insansı platformlar şunları öğretmek için kullanılabilir:

• Robot kinematiği ve dinamiği (çoklu vücut DOF, eklem alanı vs. görev alanı kontrolü)

• Algı ve sensör füzyonu ["stereo görüş, haritalama, izleme"]

• Manipülasyon temelleri (grasp planlama, temas modelleme, dokunsal destekli kontrol)

• Reinforcement learning ve taklit öğrenme (politika eğitimi simülasyonda ve aktarımda)

U4'ün dokunsal yeteneği, özellikle ders ve laboratuvar çalışmalarında vurgulanan önemlidir. iletişim zengin manipülasyonu—örneğin, kontrollü alma ve bırakma, uyumlu kavrama ve kayma tespiti deneyleri.

Araştırma ve prototipleme AI robotiklerinde

R1 EDU U4, için konumlandırılmıştır AI geliştirme laboratuvarları çalışıyor:

• Lokomasyon ve denge araştırmaları (tüm vücut kontrolü, stabilite, rahatsızlık reddi)

• Hünerli manipülasyon (üç parmak kavrama stratejileri, dokunsal algılama entegrasyonu)

• İnsan-robot etkileşimi araştırması (güvenli temas davranışları, jest ve nesne devri)

• Simülasyon öncelikli geliştirme ortamlar kullanarak, örneğin Isaac Sim, ardından donanımda test etme

Gösteriler ve teknoloji etkinlikleri

Kompakt bir insansı, dokunsal ellere sahip olan destekleyebilir etkileşimli demolar güvenilir nesne işleme ve temas yanıtının önemli olduğu yerlerde—örneğin, hafif nesneleri ziyaretçilere verme, düğmelere basma veya uyumlu kavrama gösterme.

Avantajlar / Faydalar

Dokunsal algılama ile manipülasyon gerçekçiliği

U4'ün dokunsal algılama (dokunsal olmayan el varyantlarına göre) destekler:

• Daha stabil kavrayışlar aracılığıyla iletişim geri bildirimi

• Daha iyi değişken nesnelerin (şekil, sürtünme) yönetimi aracılığıyla dokunma ile bilgilendirilmiş kontrol

• Araştırma üzerine kayma tespiti, temas yerleştirme ve kuvvet farkındalıklı kavrama

Ölçeklenebilir platform ailesi için aşamalı benimseme

R1 ürün ailesi, bir temel modelden dokunsal beş parmak konfigürasyonlarına kadar uzanan çoklu katmanları kapsayacak şekilde sunulmaktadır; bu, kuruluşların daha düşük maliyetli varyantlarla başlamasına ve müfredat veya araştırma ihtiyaçları olgunlaştıkça ileri düzey manipülasyon donanımına ölçeklenmesine olanak tanır.

Geliştirici dostu yığın ve simülasyon iş akışları

Yüksek/düşük seviyeli programlama ve simülasyon araçlarına destek vurgulanmaktadır; bu, donanım dağıtımından önce simülasyonda hızlı bir şekilde iterasyon yapan modern robotik ekipler için önemlidir.

SSS Bölümü

Unitree R1 Edu Pro B (R1 EDU U4) nedir?

The Unitree R1 Edu Pro B (R1 EDU U4) eğitim ve araştırma yapılandırmasıdır Unitree R1 insansı robot ailesinin dahil olduğu üç parmaklı dokunsal algılama yeteneğine sahip eller, manipülasyon deneyleri ve AI robotik geliştirme için tasarlanmıştır.

R1 EDU U4 nasıl çalışır?

R1 EDU U4, yapılandırmaya bağlı olarak 24-40 DOF (serbestlik derecesi) olan iki ayaklı bir insansı gövdeyi, 100 TOPS'a kadar ölçeklendiği belirtilen Edu katmanları ile birlikte yerleşik hesaplama, stereo kamera gibi algılama donanımları ve dokunsal özelliklere sahip becerikli eller ile birleştirir. Geliştiriciler, desteklenen yüksek ve düşük seviyeli kontrol yaklaşımlarını kullanarak davranışları programlar ve genellikle donanımda çalıştırmadan önce simülasyonda doğrulama yaparlar.

Neden dokunsal algılama insansı robot kollarında önemlidir?

Taktiksel algılama, bir insansı robotun temas algılamasına, kavrama stabilitesini tahmin etmesine ve kayma veya beklenmedik kuvvetlere yanıt vermesine yardımcı olur. Bu, daha güvenilir kavramalar, daha güvenli etkileşimler ve temas zengini manipülasyon araştırmalarını mümkün kılar - yalnızca görme ile elde edilmesi zor olan yeteneklerdir.

Unitree R1 Edu Pro B (U4)'nin faydaları nelerdir?

Ana faydalar arasında kompakt bir insansı form faktörü (~25 kg), güçlü yerleşik hesaplama ile geliştirici odaklı Edu yapılandırması ve - en önemlisi - eklenmesi bulunmaktadır. dokunsal algılama üç parmaklı çevik ellere, temas farkındalığına sahip manipülasyonu ve araştırma düzeyinde deneyleri destekleyen.

Özet

The Unitree R1 Edu Pro B (R1 EDU U4) bir dokunmatik özellikli, üç parmaklı çevik el konfigürasyonudur, Unitree R1 insansı ailesi içinde, konumlandırılmıştır eğitim, robotik araştırma ve yapay zeka geliştirme. Geliştirici odaklı hesaplama ile kompakt bir iki ayaklı platformu birleştirerek dokunsal algılama ellerde, U4 pratik deneyleri destekler iletişim zengin manipülasyonu, simülasyon-gerçek iş akışları ve modern robotik müfredatları.

Hünerli ellerin her biri için 7 serbestlik derecesi vardır (baş parmak 3, işaret parmağı 2, orta parmak 2).

Serbestlik Derecesi (Toplam Eklem Sayısı): 40 (26 + 7 + 7).
Bacak başına serbestlik dereceleri: 6
Serbestlik Dereceleri bel için: 2
Serbestlik Dereceleri her kol için: 5
Serbestlik Dereceleri Kişi Başına: 2
Maksimum tek kol yük kapasitesi: 2kg
Baldır + Uyluk Uzunluğu: 0.675m
Tek kol uzunluğu: yaklaşık 0.435m
Aşırı Eklem Hareket Aralığı:
Bel: Y ±150°, R ±30°
Diz: -10° ile +148° arası
Hip: Y ±157°, P -168° ile +146°, R -60° ile +100°
Hollow Joints with Internal Cable Routing: Evet
Ortak Encoder'lar: Çift + Tek
Soğutma Sistemi: Yerel Hava Soğutma
Güç Kaynağı: Lityum Pil
Temel Hesaplama Gücü: 8 çekirdekli Yüksek Performanslı CPU
Konuşmacı ve Mikrofon Dizisi Standardı
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Evet
Algılayıcı Sensör: Antropomorfik dürbün kamera
["Şarj Aleti (1)", "Akıllı Pil (Hızlı Sökme) (1)"]
Taşınabilir Uzaktan Kumanda (1)
Pil ömrü: Yaklaşık 1 saat
Akıllı OTA Güncellemesi: Destekleniyor
["İkincil Geliştirme: Evet"]

Yerleşik hesaplama gücü, ikincil geliştirme ve AI algoritma desteği dahil olmak üzere 100 Tops genişletme dock'una yükseltildi.

Yüksek ve düşük seviyeli ikincil geliştirmeyi destekler, robot modelleri ve simülasyon arayüzleri sağlar ve Isaac SIM gibi simülasyon ortamlarını destekler.

Mükemmel teknik destek, kapsamlı geliştirme kılavuzları ve ekosistem desteği sağlar

Dahil Olan Aksesuarlar:
1. Uzaktan Kumanda
["2. Pil Şarj Cihazı"]
3. Robot Taşıma Kutusu
Koruyucu braket varsayılan olarak dahil değildir