Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D 标准 A U1 固定底座双臂轮式人形机器人（即将推出）

而不是仅仅作为一个独立的“类人机器人”进行营销，G1-D被框架为一个集成系统，结合了一个 移动基地, a 可升降的垂直柱, 和 两个7自由度的手臂 （可选末端执行器），以及支持数据处理、模型训练、仿真评估和部署的软件工作流程。

在常见的产品列表中，术语 “固定基座双臂轮式人形机器人” 通常指平台的 轮式地面操作配置 （与有腿的运动相对）。在Unitree自己的规格中，轮式移动和更丰富的导航感知与 G1-D旗舰 配置，包括差动驱动底座和额外的底座安装传感器。

作为一个具身的机器人系统，G1-D 通常用于以下任务： ["拾取和放置"], 拣货, 工具使用, 多摄像头感知, 模仿学习, 和 政策培训 用于操控——尤其是在重复的现实世界试验和可扩展数据集获取是关键要求的情况下。

设计与特点

机械架构

G1-D的核心机械设计围绕三个主要子系统构建：

• 移动底座 + 升降柱： Unitree 列出了两种尺寸的信封，具体取决于柱子是处于最小高度还是最大高度（大约 [ "1260 毫米" ] to [ "1680 毫米" ] 在高度）。

• 双臂操作： 两种配置列表 7个自由度每个手臂（不包括末端执行器）.

• 腰部关节： Unitree 指定 2 腰部自由度，具有较大的关节运动空间（包括 Z ±155° 和Y轴范围)。

这个结构支持一种常见的“移动操作”模式：底座处理粗略定位，而升降柱和手臂处理伸展、灵活性和精确交互。

有效载荷和末端执行器选项

Unitree 列出了一 单臂最大负载约为3公斤 （注意到有效载荷根据手臂伸展姿势的不同而有显著变化）。

末端执行器作为可选项呈现，包括：

• 两指夹具

• 三指灵巧手（非触觉）

• 三指灵巧手（触觉）

• 五指灵巧手

这些选项允许 G1-D 根据不同的研究目标进行配置——从稳健的工业抓取到灵巧的操作和触觉学习。

技术与规格

配置：普通版与旗舰版

Unitree 发布了单独的参数：

• G1-D 通用版: 大约。 50 千克, 17 DoF （不包括末端执行器），并且不列出轮式底盘速度/驱动参数。

• G1-D 旗舰版: 大约。 80千克, 19 DoF （不包括末端执行器），并包括指定的轮式底盘移动堆栈。

移动性和基础传感（旗舰）

对于 旗舰 基础，Unitree 列表：

• 基础速度： 1.5 米/秒

• 驱动： 双轮差动驱动, 支持 360° 原地旋转

• 基础传感器： 1× 激光雷达, ["2× 基础深度摄像头"], 以及多个碰撞/障碍物识别传感器（包括物理碰撞传感器和低障碍物识别传感器）。

这个传感器包是室内移动操作平台的特征，这些平台必须定位、避开障碍物，并规划接近轨迹，同时保持手臂安全范围。

感知、计算和连接性

Unitree 列表：

• 计算（基础）： 8核高性能CPU ```json [ "(两种版本)" ] ```

• 感知传感器： 1× 头部立体相机 和 ["2× 手腕相机"]

• 无线: Wi-Fi 6 和 蓝牙 5.2

• 高计算模块： NVIDIA Jetson Orin NX 16GB（100 TOPS） (listed for both) ---

电源和运行时间

Unitree 列表：

• 电池： a 快速释放上半身电池（9Ah） 和（作为基础）一个 内部底盘电池 (30Ah)

• 运行时间： 大约 2小时 (一般) vs 6小时 （旗舰）

开发和生命周期特征

该平台被描述为支持：

• OTA 更新

• 次级开发（开发者赋能）

• 一个更广泛的工作流程，跨越 [ "数据处理 → 训练 → 模拟评估 → 部署" ].

应用程序和用例

具身人工智能数据收集与模仿学习

G1-D被定位为构建现实世界数据集的系统——捕捉来自头部和手腕摄像头、基础传感器（旗舰）、以及用于训练操作策略的机器人状态/动作日志的同步流。移动底座、双臂和可配置末端执行器的组合支持在桌子、架子、箱子和室内环境中收集多样的交互数据。

机器人研究和大学实验室

典型用户包括需要的机器人实验室和研发团队：

• 一个可重复的移动操控平台

• 多摄像头感知用于抓取和姿态估计

• 从“原型政策”到“机器人部署”的路径，使用集成工具

服务和轻工业场景

Unitree的页面突出了广泛的应用领域，如服务、生活、商业和工业，这与移动操作应用程序如物品检索、货架扫描、辅助处理和环境互动是一致的。

优势 / 好处

• 移动操作在一个平台上： 差分驱动导航（旗舰）结合双臂伸展，使得固定工业臂无法在没有输送机或重新定位夹具的情况下执行的任务成为可能。

• 可配置的灵活性： 从2指夹爪到5指手（包括触觉变体）的选项支持广泛的抓取和灵巧操作研究。

• 丰富的感知布局： 头部立体声加上手腕摄像头提供互补的视角，提高抓取成功率，并能够通过视觉观察进行学习。

• 培训工作流程方向： 产品页面强调了一个端到端的工作流程，包括基于仿真的评估和部署，使平台与具身 AI 开发周期保持一致。

FAQ部分

什么是Unitree G1-D固定基座双臂轮式人形机器人？

The Unitree G1-D 是一个 移动双臂操作平台 设计用于 数据收集和模型训练 在具身人工智能中。它结合了一个轮式底座（旗舰）、升降柱、双7自由度臂、多台摄像头和可选的灵巧手。

Unitree G1-D 是如何工作的？

G1-D 作为一个 移动操纵器: 基座将机器人定位于环境中，而升降柱和手臂则执行操作。其传感器（头部立体摄像头、手腕摄像头，以及在旗舰版上使用的LiDAR和基座深度摄像头）为远程操作、自治或基于学习的控制提供感知输入。

为什么Unitree G1-D很重要？

G1-D 解决了机器人技术中的一个重大挑战：收集高质量的现实世界交互数据并快速迭代模型。Unitree 提出了一个集成的工作流程，从 数据处理到训练、模拟评估和部署, 支持更快的实验周期。

Unitree G1-D 的好处是什么？

关键好处包括 双臂操作, 可选的 {"0":"灵巧/触觉的手"}, 多视角感知（头部 + 手腕），并且——在旗舰——1.5 m/s 差动驱动移动性 使用LiDAR和深度摄像头进行导航。

摘要

The Unitree G1-D 是一个双臂移动操控平台，优化用于 数据收集和具身人工智能训练, 提供于 一般 --- 和 旗舰 配置。通过可选择的末端执行器（包括触觉和五指选项）、多摄像头感知，以及对端到端训练工作流程的官方强调，它为研究团队和开发者构建现实世界的操控策略和移动交互行为提供了良好的基础。

描述：

尺寸（最小高度）：约1260x500x500毫米
尺寸（最大高度）：约1680x500x500毫米
重量（含电池）：约50公斤
总自由度（不包括末端执行器）：17（单臂 7*2 + 腰部 2 + 柱子 1 = 17）
单臂自由度（不包括末端执行器）：7
最大臂载荷：约3公斤
臂长（不包括末端执行器）：约 0.45 米
腰部自由度：2
腰关节运动范围：Z±155°，Y -2.5°~+135°
提升行程：500mm；提升精度：1mm；提升速度：最大60mm/s
最大操作高度：约 2 米
配备多个传感器
冷却系统：局部空气冷却
电源：电池供电或直接电源线连接
电池运行时间：2小时
基础计算能力：8核高性能CPU
高性能计算模块：NVIDIA Jetson Orin 16G（100 TOPS计算能力）
4-麦克风阵列：支持
5W扬声器：支持
Wi-Fi 6，蓝牙 5.2：支持
智能电池（快速释放）：9000mAh
充电器：54V 5A
手持遥控器：包含
智能OTA更新：支持
次级开发：支持
可视化计算机：包含

Dex1-1 抓手高级版*2
尺寸：143x78x67mm
重量：550克
Stroke: 90毫米
位置分辨率（提示）：0.1毫米
夹紧力：可调5~120N
[ "抓紧负载（符合）：20公斤" ]
抓紧负载（摩擦）：5kg
最小全行程关闭时间：0.24秒
抓手长度：80毫米
通信协议：高速485

多传感器感知系统
头戴式高清双筒相机*1:
“视场: H:115° V:80° D:125°; 分辨率: 3840×1200”
手腕安装高清摄像头*2:
“视场: H:130° V:60° D:160°; 分辨率: 1920×1080”

总自由度：19（单臂 7×2 + 腰部 2 + 柱子 1 + 夹具 1×2 = 19）