Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D มาตรฐาน A U1 ฐานคงที่ หุ่นยนต์มนุษย์สองแขนล้อเลื่อน (เร็วๆ นี้)

แทนที่จะถูกตลาดเป็น "มนุษย์กล" ที่แยกออกมา G1-D ถูกนำเสนอเป็นระบบที่รวมกันซึ่งรวมถึง a mobile base, a คอลัมน์แนวตั้งที่ยกได้, และ สองแขน 7-DoF (with optional end-effectors), ร่วมกับกระบวนการซอฟต์แวร์ที่สนับสนุนการประมวลผลข้อมูล, การฝึกอบรมโมเดล, การประเมินการจำลอง, และการนำไปใช้งาน.

ในรายการผลิตภัณฑ์ทั่วไป คำว่า “หุ่นยนต์มนุษย์สองแขนล้อเลื่อนแบบฐานคงที่” โดยปกติหมายถึงแพลตฟอร์มของ [ "การตั้งค่าที่ใช้ล้อและทำงานบนพื้น" ] (as opposed to legged locomotion). ในสเปคของ Unitree เอง การเคลื่อนที่ด้วยล้อและการรับรู้การนำทางที่หลากหลายจะเกี่ยวข้องกับ G1-D เรือธง การกำหนดค่าซึ่งรวมถึงฐานขับเคลื่อนแบบต่างกันและเซ็นเซอร์ที่ติดตั้งบนฐานเพิ่มเติม

เป็นระบบหุ่นยนต์ที่มีร่างกาย G1-D มักถูกใช้สำหรับงานต่างๆ เช่น หยิบและวาง, การหยิบของในคลังสินค้า, การใช้เครื่องมือ, หลายกล้องรับรู้, การเรียนรู้จากการเลียนแบบ, และ การฝึกอบรมด้านนโยบาย สำหรับการจัดการ—โดยเฉพาะเมื่อการทดลองในโลกจริงซ้ำๆ และการจัดหาชุดข้อมูลที่สามารถขยายได้เป็นข้อกำหนดที่สำคัญ

ออกแบบและคุณสมบัติ

สถาปัตยกรรมเชิงกล

G1-D’s core mechanical design ถูกสร้างขึ้นรอบ ๆ สามระบบย่อยหลัก:

• ฐานมือถือ + คอลัมน์ยก: Unitree ระบุขนาดซองสองขนาดขึ้นอยู่กับว่าคอลัมน์อยู่ที่ความสูงขั้นต่ำหรือสูงสุด (ประมาณ ["1260 มม"] ถึง ["1680 มม"] ในความสูง).

• การจัดการด้วยแขนคู่: ทั้งสองการกำหนดค่ารายการ 7 องศาแห่งอิสรภาพต่อแขน (ไม่รวมถึงตัวกระทำสุดท้าย).

• เอวการเคลื่อนไหว: Unitree ระบุ 2 ข้อที่เอว, ด้วยพื้นที่การเคลื่อนไหวร่วมที่กว้างขวาง (รวมถึง Z ±155° และช่วงแกน Y)

โครงสร้างนี้สนับสนุนรูปแบบ “การจัดการเคลื่อนที่” ที่เป็นที่นิยม: ฐานจัดการตำแหน่งทั่วไป ในขณะที่เสาและแขนยกจัดการการเข้าถึง ความคล่องแคล่ว และการมีปฏิสัมพันธ์ที่แม่นยำ

ตัวเลือก Payload และ end-effector

Unitree รายการ a โหลดสูงสุดแบบแขนเดียวประมาณ 3 กก. (หมายเหตุว่าน้ำหนักบรรทุกจะแตกต่างกันอย่างมากขึ้นอยู่กับท่าทางการยืดแขน)

End-effectors ถูกนำเสนอเป็นตัวเลือกที่สามารถเลือกได้ รวมถึง:

• สองนิ้วจับ

• มือที่มีความคล่องแคล่วสามนิ้ว (ไม่สัมผัส)

• มือที่มีความคล่องแคล่วสามนิ้ว (สัมผัส)

• ห้ามือที่มีความคล่องแคล่วห้าหรือ

ตัวเลือกเหล่านี้ช่วยให้ G1-D สามารถกำหนดค่าได้ตามเป้าหมายการวิจัยที่แตกต่างกัน ตั้งแต่การจับยึดในอุตสาหกรรมที่แข็งแกร่งไปจนถึงการจัดการที่คล่องแคล่วและการเรียนรู้ด้วยการสัมผัส

เทคโนโลยีและสเปค

การตั้งค่า: ทั่วไป vs เรือธง

Unitree เผยแพร่พารามิเตอร์แยกต่างหากสำหรับ:

• G1-D ทั่วไป (通用版): ประมาณ 50 กก., 17 DoF (ไม่รวมเอ็นด์เอฟเฟกเตอร์) และไม่ระบุพารามิเตอร์ความเร็ว/การขับเคลื่อนของฐานล้อ

• G1-D Flagship (รุ่นเรือธง): ประมาณ 80 กก., 19 DoF (ไม่รวมเอ็นด์เอฟเฟกเตอร์) และรวมถึงสแต็กการเคลื่อนที่ด้วยล้อที่กำหนดไว้

[ "การเคลื่อนไหวและการตรวจจับฐาน (Flagship)" ]

สำหรับการ เรือธง ฐาน, Unitree รายการ:

• ความเร็วพื้นฐาน: 1.5 เมตร/วินาที

• ขับ: ขับเคลื่อนด้วยล้อคู่แบบต่างกัน, สนับสนุน ["การหมุนในที่ 360°"]

• เซ็นเซอร์พื้นฐาน: 1× LiDAR, 2× กล้องความลึกฐาน, รวมถึงเซ็นเซอร์การรับรู้การชน/อุปสรรคหลายตัว (รวมถึงเซ็นเซอร์การชนทางกายภาพและเซ็นเซอร์การรับรู้สิ่งกีดขวางต่ำ)

แพ็คเกจเซ็นเซอร์นี้มีลักษณะเฉพาะของแพลตฟอร์มการจัดการเคลื่อนที่ในร่มที่ต้องสามารถระบุตำแหน่ง หลีกเลี่ยงอุปสรรค และวางแผนเส้นทางการเข้าหาในขณะที่รักษาขอบเขตความปลอดภัยของแขน

การรับรู้, คำนวณ, และการเชื่อมต่อ

Unitree รายการ:

• คำนวณ (ฐาน): 8-core CPU ประสิทธิภาพสูง ```json [ "(ทั้งสองเวอร์ชัน)" ] ```

• เซ็นเซอร์การรับรู้: 1× กล้องสเตอริโอหัว และ ["กล้องข้อมือ 2 ตัว"]

• ไร้สาย: Wi-Fi 6 และ Bluetooth 5.2

• โมดูลประมวลผลสูง: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) ```json [ "รายการสำหรับทั้งสอง" ] ```

พลังงานและเวลาในการทำงาน

Unitree รายการ:

• แบตเตอรี่: a แบตเตอรี่สำหรับร่างกายส่วนบนแบบปลดเร็ว (9Ah) และ (สำหรับฐาน) an แบตเตอรี่ภายในตัวถัง (30Ah)

• ระยะเวลา: ประมาณ 2 ชั่วโมง (ทั่วไป) vs ["6 ชั่วโมง"] (เรือธง)

ฟีเจอร์การพัฒนาและวงจรชีวิต

แพลตฟอร์มถูกอธิบายว่าสนับสนุน:

• OTA updates

• การพัฒนาเพิ่มเติม (การสนับสนุนผู้พัฒนา)

• กระบวนการทำงานที่กว้างขึ้นซึ่งครอบคลุม ["การประมวลผลข้อมูล","การฝึกอบรม","การประเมินการจำลอง","การนำไปใช้"].

แอปพลิเคชันและกรณีการใช้งาน

การเก็บข้อมูล AI ที่มีตัวตนและการเรียนรู้จากการเลียนแบบ

G1-D ถูกวางตำแหน่งเป็นระบบสำหรับการสร้างชุดข้อมูลในโลกจริง—การจับภาพสตรีมที่ซิงโครไนซ์จากกล้องที่หัวและข้อมือ, เซ็นเซอร์พื้นฐาน (Flagship), และบันทึกสถานะ/การกระทำของหุ่นยนต์สำหรับการฝึกนโยบายการจัดการ การรวมกันของฐานเคลื่อนที่, แขนคู่, และอุปกรณ์ปลายที่ปรับได้สนับสนุนการเก็บข้อมูลการโต้ตอบที่หลากหลายข้ามโต๊ะ, ชั้นวาง, ถัง, และสภาพแวดล้อมในร่ม

การวิจัยหุ่นยนต์และห้องปฏิบัติการของมหาวิทยาลัย

ผู้ใช้ทั่วไป ได้แก่ ห้องปฏิบัติการหุ่นยนต์และทีม R&D ที่ต้องการ:

• แพลตฟอร์มการจัดการเคลื่อนที่ที่สามารถทำซ้ำได้

• การรับรู้จากกล้องหลายตัวสำหรับการจับและการประมาณท่าทาง

• เส้นทางจาก “นโยบายต้นแบบ” สู่ “การใช้งานหุ่นยนต์” โดยใช้เครื่องมือที่รวมกัน

บริการและสถานการณ์อุตสาหกรรมเบา

หน้าของ Unitree เน้นไปที่โดเมนการใช้งานที่กว้างขวาง เช่น บริการ, การใช้ชีวิต, การค้า, และอุตสาหกรรม ซึ่งสอดคล้องกับการใช้งานการจัดการเคลื่อนที่ เช่น การดึงรายการ, การสแกนชั้นวาง, การช่วยจัดการ, และการโต้ตอบกับสิ่งแวดล้อม.

ข้อดี / ประโยชน์

• การจัดการมือถือในแพลตฟอร์มเดียว: การนำทางแบบขับเคลื่อนด้วยความแตกต่าง (Flagship) ร่วมกับการเข้าถึงแบบสองแขนช่วยให้สามารถทำงานที่แขนอุตสาหกรรมที่ติดตั้งถาวรไม่สามารถทำได้โดยไม่ต้องใช้สายพานลำเลียงหรือการปรับตำแหน่งอุปกรณ์

• ความสามารถในการปรับแต่ง: ตัวเลือกจากที่จับแบบ 2 นิ้วถึงมือแบบ 5 นิ้ว (รวมถึงแบบสัมผัส) สนับสนุนการวิจัยเกี่ยวกับการจับและการจัดการที่คล่องแคล่วในช่วงกว้าง

• การจัดเรียงการรับรู้ที่มีความมั่งคั่ง: Head stereo plus wrist cameras provide complementary viewpoints, improving grasp success and enabling learning from visual observations.

• การฝึกอบรมการทำงาน: หน้าผลิตภัณฑ์เน้นการทำงานแบบครบวงจรตั้งแต่ต้นจนจบ รวมถึงการประเมินผลที่ใช้การจำลองและการนำไปใช้จริง ซึ่งสอดคล้องกับวงจรการพัฒนา AI ที่มีตัวตน

```json ["คำถามที่พบบ่อย"] ```

อะไรคือหุ่นยนต์มนุษย์ที่มีล้อแบบสองแขนฐานคงที่ Unitree G1-D?

The Unitree G1-D เป็น แพลตฟอร์มการจัดการแบบสองแขนเคลื่อนที่ ออกแบบสำหรับ การเก็บข้อมูลและการฝึกอบรมโมเดล ใน AI ที่มีร่างกาย มันรวมฐานล้อ (Flagship), คอลัมน์ยก, แขน 7-DoF คู่, กล้องหลายตัว, และมือที่มีความคล่องตัวเป็นตัวเลือก

Unitree G1-D ทำงานอย่างไร?

G1-D ทำงานเป็น a มือถือหุ่นยนต์: ฐานวางตำแหน่งหุ่นยนต์ในสภาพแวดล้อม ขณะที่เสาและแขนยกทำการจัดการ เซ็นเซอร์ของมัน (กล้องสเตอริโอที่หัว, กล้องที่ข้อมือ, และ—ใน Flagship—LiDAR และกล้องความลึกที่ฐาน) ให้ข้อมูลการรับรู้สำหรับการควบคุมทางไกล, ความเป็นอิสระ, หรือการควบคุมที่อิงจากการเรียนรู้

ทำไม Unitree G1-D ถึงมีความสำคัญ?

G1-D มุ่งเป้าไปที่ความท้าทายหลักในหุ่นยนต์: การเก็บข้อมูลการโต้ตอบในโลกจริงที่มีคุณภาพสูงและการปรับปรุงโมเดลอย่างรวดเร็ว Unitree นำเสนอเวิร์กโฟลว์ที่รวมเข้าด้วยกันจาก การประมวลผลข้อมูลไปยังการฝึกอบรม, การประเมินการจำลอง, และการปรับใช้, สนับสนุนวงจรการทดลองที่รวดเร็วขึ้น.

ประโยชน์ของ Unitree G1-D มีอะไรบ้าง?

ประโยชน์หลักประกอบด้วย การจัดการด้วยแขนคู่, ตัวเลือก มือที่มีความชำนาญ/สัมผัส, การรับรู้หลายมุมมอง (หัว + ข้อมือ) และ—ใน Flagship—1.5 ม./วินาที การเคลื่อนที่แบบขับเคลื่อนด้วยความแตกต่าง ด้วย LiDAR และกล้องวัดความลึกสำหรับการนำทาง。

สรุป

The Unitree G1-D เป็นแพลตฟอร์มการจัดการเคลื่อนที่แบบสองแขนที่ได้รับการปรับให้เหมาะสมสำหรับ การเก็บข้อมูลและการฝึกอบรม AI ที่มีตัวตน, เสนอใน ทั่วไป และ เรือธง การกำหนดค่า ด้วยตัวเลือกเอฟเฟกต์ปลายที่เลือกได้ (รวมถึงตัวเลือกสัมผัสและห้านิ้ว) การรับรู้จากกล้องหลายตัว และการเน้นอย่างเป็นทางการในกระบวนการฝึกอบรมแบบครบวงจร มันถูกวางตำแหน่งสำหรับทีมวิจัยและนักพัฒนาที่สร้างนโยบายการจัดการในโลกจริงและพฤติกรรมการโต้ตอบบนมือถือ

คำอธิบาย:

ขนาด (ความสูงขั้นต่ำ): ประมาณ 1260x500x500มม.
ขนาด (ความสูงสูงสุด): ประมาณ 1680x500x500mm
น้ำหนักรวมแบตเตอรี่: ประมาณ 50 กก.
จำนวนองศาเสรีทั้งหมด (ไม่รวมเอ็นด์เอฟเฟกเตอร์): 17 (แขนเดี่ยว 7*2 + เอว 2 + เสา 1 = 17)
จำนวนองศาอิสระของแขนเดียว (ไม่รวมปลายเครื่องมือ): 7
[ "น้ำหนักบรรทุกสูงสุดของแขน: ประมาณ 3 กก." ]
[ "ความยาวแขน (ไม่รวมปลายเครื่องมือ): ประมาณ 0.45 ม." ]
อิสระของเอว: 2
ช่วงการเคลื่อนไหวของข้อต่อเอว: Z±155°, Y -2.5°~+135°
ยกสูง: 500มม.; ความแม่นยำในการยก: 1มม.; ความเร็วในการยก: สูงสุด 60มม./วินาที
สูงสุดในการทำงาน: ประมาณ 2 เมตร
ติดตั้งด้วยเซ็นเซอร์ตรวจจับหลายตัว
ระบบระบายความร้อน: การระบายความร้อนด้วยอากาศในพื้นที่เฉพาะ
แหล่งจ่ายไฟ: ใช้แบตเตอรี่หรือเชื่อมต่อสายไฟโดยตรง
แบตเตอรี่ใช้งานได้: 2 ชั่วโมง
พลังการประมวลผลพื้นฐาน: CPU ประสิทธิภาพสูง 8 คอร์
โมดูลการประมวลผลประสิทธิภาพสูง: NVIDIA Jetson Orin 16G (พลังการประมวลผล 100 TOPS)
["4-microphone array: รองรับ"]
["ลำโพง 5W: รองรับ"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: รองรับ
แบตเตอรี่สมาร์ท (ถอดออกได้อย่างรวดเร็ว): 9000mAh
ชาร์จเจอร์: 54V 5A
ควบคุมระยะไกลแบบพกพา: รวมอยู่ด้วย
การอัปเดต OTA อัจฉริยะ: รองรับ
การพัฒนารอง: สนับสนุน
การแสดงผลคอมพิวเตอร์: รวมอยู่ด้วย

Dex1-1 Gripper Advanced Edition*2
ขนาด: 143x78x67มม
น้ำหนัก: 550 กรัม
Stroke: 90mm
ตำแหน่งความละเอียด (เคล็ดลับ): 0.1 มม.
แรงยึด: ปรับได้ 5~120N
โหลดที่ยึด (ตามรูป): 20กก.
[ "โหลดจับ (แรงเสียดทาน): 5กก." ]
เวลาปิดเต็มช่วงขั้นต่ำ: 0.24 วินาที
ความยาวของ Gripper: 80 มม.
โปรโตคอลการสื่อสาร: ความเร็วสูง 485

ระบบการรับรู้หลายเซนเซอร์
กล้องส่องทางไกลความละเอียดสูงแบบติดศีรษะ*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; ความละเอียด: 3840×1200”
ข้อมือ-ติดตั้งกล้องความละเอียดสูง*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; ความละเอียด: 1920×1080”

จำนวนองศาอิสระทั้งหมด: 19 (แขนเดี่ยว 7×2 + เอว 2 + เสา 1 + ที่จับ 1×2 = 19)