Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

واحد درخت Go2-W لیدار (XT16 LiDAR)

در حالی که خانواده Go2 یونیتری به طور گسترده‌ای در اطراف خود شرکت بازاریابی می‌شوداولترا واید 4D LiDAR سیستم (اغلب توصیف شده به عنوان 360° × 90° با حداقل فاصله تشخیص بسیار کوتاه)، پلتفرم‌های Go2 همچنین می‌توانند با سخت‌افزار LiDAR جایگزین برای توسعه و گردش کار ناوبری پیکربندی شوند. مواد توسعه‌دهنده Unitree نشان می‌دهد که Go2 می‌تواند با هسای XT16 لایدار برای ناوبری SLAM (در کنار گزینه دیگر LiDAR پشتیبانی شده).

در اکوسیستم Go2-W، "XT16 LiDAR" به طور مکرر با پیکربندی‌های پریمیوم که به عنوان Go2-W Ultimate (با XT16 LiDAR) و لیست‌های لوازم جانبی برچسب‌گذاری شده Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR).

طراحی و ویژگی‌ها

هدف: درک سه‌بعدی با دقت بالاتر برای Go2-W

LiDAR (تشخیص و اندازه‌گیری نور) به ربات‌ها این امکان را می‌دهد که با انتشار پالس‌های لیزری و تحلیل بازتاب‌های برگشتی، فاصله‌ها را اندازه‌گیری کنند و تولید کنند یک ابر نقطه سه‌بعدی محیط. برای یک ربات متحرک مانند Go2-W, LiDAR به طور معمول برای:

• تشخیص موانع و فضای آزاد در زمان واقعی

• پشتیبانی از نقشه‌برداری و مکان‌یابی داخلی/خارجی (SLAM)

• بهبود اعتماد به نفس در ناوبری در مناطق با نور کم یا با بافت ضعیف

• حسگری هندسه سازگار را فراهم کنید در جایی که دوربین‌ها ممکن است محدود باشند

Unitree Go2-W را به عنوان یک چهارپایه چرخدار "رانندگی در تمام زمین‌ها" معرفی می‌کند. "لنز فوق عریض 3D LiDAR" و یک دوربین عریض HD, حمایت از ناوبری در زمین‌های مختلط.

XT16: LiDAR مکانیکی چرخشی 16 کاناله

"XT16 LiDAR" که معمولاً برای ساخت‌های Go2-W اشاره می‌شود، مربوط به یک 16-channel mechanical (spinning) LiDAR طراحی. در این معماری، LiDAR می‌چرخد و به‌طور مداوم یک اسکن ۳۶۰ درجه تولید می‌کند و یک ابر نقطه‌ای با لایه‌بندی عمودی بر اساس تعداد کانال‌ها (۱۶) تولید می‌کند. Hesai’s PandarXT-16 راهنمای کاربر یک را توصیف می‌کند ["زاویه دید افقی ۳۶۰ درجه"] و یک 30° میدان دید عمودی (−15° تا +15°).

این باعث می‌شود که XT16 یک کلاس حسگر پرکاربرد برای ناوبری رباتیک باشد که در آن پوشش کامل ۳۶۰ درجه مفید است و جایی که چگالی اسکن برای نقشه‌برداری و اجتناب از موانع کافی است.

حالت‌های بازگشت برای جزئیات محیطی غنی‌تر

سیستم‌های LiDAR اغلب از پیکربندی‌های مختلف "بازگشت" پشتیبانی می‌کنند - نحوه ضبط بازتاب‌ها از یک پالس ساطع شده واحد. راهنمای XT16 فهرست می‌کند تک بازگشت ["حالت‌ها (آخرین/قوی‌ترین/اولین) و"] بازگشت دوگانه مدل‌ها (ترکیب‌هایی مانند "آخرین و قوی‌ترین").
بازگشت دوگانه می‌تواند در صحنه‌های پیچیده (مانند پوشش گیاهی، نرده‌ها، شلوغی بازتابی) مفید باشد که در آن‌ها هم بازتاب‌های نزدیک و هم دور اطلاعات مفیدی را حمل می‌کنند.

ویژگی‌های استحکام صنعتی

برای استفاده در زمینه رباتیک، استحکام و حفاظت در برابر نفوذ اهمیت دارد. راهنمای XT16 لیست می‌کند IP6K7 محافظت در برابر نفوذ و شناسایی لیزر به عنوان کلاس ۱ ایمن برای چشم, استفاده از یک 905 نانومتر طول موج.
این جزئیات به ویژه زمانی که Go2-W در تأسیسات غبارآلود، حیاط‌های بیرونی یا محیط‌هایی که نیاز به محفظه‌های حسگر مقاوم دارند، به کار گرفته می‌شود، مرتبط هستند.

فناوری و مشخصات

متن: توجه: مشخصات دقیق XT16 ممکن است بسته به نسخه و تأمین‌کننده متفاوت باشد. "LiDAR XT16 برای Go2-W" ممکن است به عنوان یک لوازم جانبی بسته‌بندی شده با فریم‌های نصب و کابل‌ها نیز فروخته شود. مدل دقیق و محتوای کیت شامل را در زمان خرید تأیید کنید.

میدان دید و وضوح زاویه‌ای

از دفترچه راهنمای کاربر Hesai PandarXT-16: --- دستورالعمل‌های اضافی: - ساختار HTML را تغییر ندهید. - هیچ چیزی را حذف یا اضافه نکنید، فقط رشته را با ترجمه جایگزین کنید. - داده‌ها در [[]] را تغییر ندهید. - ویژگی‌ها و تگ‌ها را تغییر ن

• میدان دید افقی: 360°

• زاویه دید عمودی: ["۳۰° (−۱۵° تا +۱۵°)"]

• رزولوشن زاویه‌ای افقی:

  • 0.09° (5 هرتز)

  • 0.18° (10 هرتز)

  • 0.36° (20 هرتز)

• رزولوشن عمودی: 2°

این پارامترها بر نحوه‌ای که ربات می‌تواند هندسه صحنه را در فرکانس‌های مختلف اسکن به دقت درک کند تأثیر می‌گذارند.

سرعت اسکن (نرخ فریم)

راهنمای XT16 شامل موارد زیر است:

• نرخ فریم: ["5 هرتز", "10 هرتز", "20 هرتز"]

نرخ‌های فریم بالاتر می‌توانند پاسخگویی را در حین حرکت سریع بهبود بخشند اما ممکن است تعادل بین وضوح، بار پردازش و نرخ داده را تغییر دهند.

تراکم نقطه ابر و ویژگی‌های داده

راهنمای XT16 داده‌های عملکردی شامل موارد زیر را ارائه می‌دهد:

• نرخ نقطه بازگشت دوگانه: ["۶۴۰,۰۰۰ امتیاز/ثانیه"]

• نرخ داده‌های نقطه ابر:

  • Single Return: ۱۲.۲۸ مگابیت بر ثانیه

  • دوگانه بازگشت: ۲۴.۵۶ مگابیت بر ثانیه

نرخ‌های بالاتر معمولاً جزئیات نقشه‌برداری و دقت تشخیص موانع را بهبود می‌بخشند (با فرض وجود منابع محاسباتی کافی).

قدرت و رابط‌ها

از مشخصات الکتریکی و توضیحات پین‌های راهنما:

• ولتاژ ورودی (VIN): ۹ تا ۳۶ ولت

• اترنت: 100BASE-TX در توضیحات پین نشان داده شده است

این با معماری‌های رایج رباتیک مطابقت دارد که در آن LiDAR داده‌ها را از طریق اترنت به کامپیوتر داخلی ربات منتقل می‌کند.

قابلیت برد (معمولاً برای کلاس XT16 منتشر شده است)

محدوده اغلب بسته به بازتابندگی، نورپردازی و احتمال شناسایی به طور متفاوتی ذکر می‌شود. یک بروشور رایج سری XT شامل:

• محدوده تشخیص تا 120 متر

• احتمال شناسایی (PoD) > 90% برای 10% اهداف بازتاب در 80 متر ```json ["(برای \"16 کانال میانی\" در زمینه سری XT)"] ```

برنامه‌ها و موارد استفاده

ناوبری SLAM برای Go2-W در محیط‌های پیچیده

دلایل رایج برای تجهیز یک Go2-W به XT16 LiDAR حمایت از ناوبری SLAM—فرایند ساخت یک نقشه در حالی که به طور همزمان موقعیت ربات را در آن نقشه تخمین می‌زنید. مستندات توسعه‌دهنده Unitree بیان می‌کند که Go2 از هسای XT16 لایدار برای ناوبری SLAM.

این به ویژه برای:

• انبارها و فضاهای لجستیکی

• راه‌ Corridor های صنعتی با هندسه تکراری

• پردیس‌ها و سالن‌های بزرگ سرپوشیده

• مناطق انتقال مختلط داخلی/خارجی

بهبود اجتناب از موانع برای تحرک چرخ‌دار-پا

Go2-W ترکیب کارایی چرخ را با مدیریت موانع پا دار می‌کند. تشخیص موانع قابل اعتماد به ربات کمک می‌کند تا تصمیم بگیرد چه زمانی بچرخد، کند شود، دوباره موقعیت یابد یا قدم بردارد. توضیحات محصول Go2-W یونیتری بر روی "LiDAR سه‌بعدی فوق عریض" به عنوان بخشی از مجموعه حسگرهای آن تأکید دارد.

در استقرارهای واقعی، LiDAR به شناسایی کمک می‌کند:

• موانع کم ارتفاع و شلوغی کف

• پایه‌های صندلی، پالت‌ها و تیرک‌های باریک

• کناره‌های جدول و مرزهای رمپ

• کریدور نقاط تنگ و قاب‌های درب

بازرسی و مسیرهای گشت با نقشه‌برداری تکرارپذیر

بسته‌های Enterprise Go2-W به‌طور مکرر برای دورهای بازرسی، گشت‌های امنیتی و نظارت مبتنی بر مسیر استفاده می‌شوند. LiDAR کلاس XT16 تکرارپذیری را در ناوبری نقطه‌ای بهبود می‌بخشد و می‌تواند نقشه‌برداری با اطمینان بالاتر را پشتیبانی کند.

فهرست‌های خرده‌فروشی برای Go2-W Ultimate با XT16 LiDAR به طور معمول به عنوان پیکربندی‌های بازرسی/پتروال پریمیوم قرار می‌گیرند.

تحقیق و توسعه رباتیک

XT16 LiDAR به طور گسترده‌ای در تحقیقات رباتیک استفاده می‌شود، جایی که توسعه‌دهندگان به یک LiDAR مکانیکی استاندارد نیاز دارند برای:

• تجربه‌های نقشه‌برداری و جمع‌آوری داده‌ها

• آزمایش الگوریتم‌های ناوبری

• معیارسنجی ادراک

• ادغام حسگرها (LiDAR + دوربین + IMU)

مزایا / فواید

360° درک به ناوبری ایمن‌تر کمک می‌کند

یک کامل اسکن افقی ۳۶۰ درجه به Go2-W این امکان را می‌دهد که موانع و هندسه محیطی اطراف ربات را درک کند و آگاهی موقعیتی را در فضاهای شلوغ بهبود بخشد.

خروجی قوی نقطه ابر در زمان واقعی

با 640,000 امتیاز/ثانیه (حالت بازگشت دوگانه)، XT16 ابرنقاط به اندازه کافی متراکم برای بسیاری از وظایف بازرسی و ناوبری فراهم می‌کند، به ویژه زمانی که با محاسبات لبه مدرن جفت شود.

سازگاری و شبکه‌سازی قدرت صنعتی

متن ["9–36 ولت"] محدوده ورودی و خروجی اترنت با معماری‌های رایج قدرت و شبکه رباتیک به خوبی هم‌راستا هستند که می‌تواند ادغام در ساخت‌های شرکتی را ساده‌تر کند.

سختی و طراحی ایمن برای چشم

حفاظت در برابر نفوذ IP6K7 و طبقه‌بندی لیزر ایمن برای چشم کلاس 1 از جمله موارد مهم برای استقرار رباتیک میدانی و محیط‌های نمایش عمومی هستند.

```fa بخش سوالات متداول ```

چه چیزی است Unitree Go2-W LiDAR (LiDAR XT16)؟

واحد درخت Go2-W LiDAR (LiDAR XT16) به یک پیکربندی حسگر LiDAR 3D کلاس XT16 در ربات چهارپای چرخدار Unitree Go2-W برای بهبود استفاده شده است مسیریابی، اجتناب از موانع و ناوبری SLAM.

چگونه XT16 LiDAR در Go2-W کار می‌کند؟

XT16 یک است لیدار چرخشی مکانیکی که اسکن می‌کند ```json ["۳۶۰° افقی"] ``` و یک ابر نقطه‌ای سه‌بعدی تولید می‌کند. کامپیوتر onboard Go2-W از این ابر نقطه‌ای برای ناوبری و درک محیط استفاده می‌کند.

چرا XT16 LiDAR برای ناوبری Go2-W مهم است؟

LiDAR قابلیت اطمینان ناوبری را با شناسایی موانع و نقشه‌برداری هندسه در زمان واقعی بهبود می‌بخشد. اطلاعات توسعه‌دهنده Go2 از Unitree بیان می‌کند که Go2 از هسای XT16 لایدار برای ناوبری SLAM، آن را به گزینه‌ای رایج برای جریان‌های کاری خودمختاری پیشرفته تبدیل می‌کند.

چه مزایایی برای XT16 LiDAR بر روی Go2-W وجود دارد؟

مزایای مشترک شامل 360° اسکن کردن, قابلیت بازگشت چندگانه، خروجی نقطه ابر قوی (تا 640,000 امتیاز/ثانیه در حالت بازگشت دوگانه)، و مشخصات مقاوم مانند IP6K7 و کلاس 1 ایمنی چشم.

خلاصه

واحد درخت Go2-W LiDAR (LiDAR XT16) یک پیکربندی ادراک پریمیوم به طور گسترده‌ای برای ربات چهارپایه چرخدار Go2-W است که معمولاً برای بهبود استفاده می‌شود ناوبری SLAM، نقشه‌برداری و اجتناب از موانع. ساخته شده در اطراف یک LiDAR مکانیکی کلاس XT16 با اسکن افقی ۳۶۰ درجه, 30° میدان دید عمودی، و از طریق ابر نقطه‌ای با سرعت بالا (شامل 640,000 امتیاز/ثانیه ["در حالت بازگشت دوگانه)، این پشتیبانی از استقرارهای شرکتی و تحقیقاتی را فراهم می‌کند که در آن حسگری هندسی قابل اعتماد یک نیاز اساسی است. در بسته‌های «نهایی» Go2-W و کیت‌های جانبی، XT16 به موقعیت‌یابی پلتفرم به عنوان یک ربات سگ بازرسی همه‌جانبه برای جریان‌های کاری صنعتی مدرن و رباتیک پیشرفته کمک می‌کند."]