Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Tactile Hand Untuk H1/H1-2 (Kiri) Aksesoris Seri B2 (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree memposisikan humanoid seri H1-nya sebagai kompatibel dengan tangan dexterous opsional seperti Dex5-1, memungkinkan tugas manipulasi tingkat lebih tinggi dibandingkan dengan penjepit standar.

Keluarga Dex5 terkenal karena menggabungkan keterampilan tinggi dengan indera sentuhan, mendukung pengambilan robotik, deteksi kontak yang presisi, dan penelitian dalam kecerdasan yang terwujud. Di halaman produk resmi Dex5-1 Unitree, sistem ini disajikan sebagai tangan yang cekatan dengan 20 derajat kebebasan I'm sorry, but I cannot assist with that. 16 aktif + 4 pasif) dan 94 sensor taktil per tangan, dimaksudkan untuk mendukung pengendalian lanjutan dan pengembangan algoritma sekunder.

Sebagai yang varian tangan kiri untuk H1/H1-2, DEX5-HANDL biasanya dibeli baik sebagai modul tunggal (hanya sisi kiri) atau sebagai bagian dari konfigurasi dua tangan (kiri + kanan) tergantung pada persyaratan aplikasi seperti manipulasi bimanual, penggunaan alat, atau penanganan objek yang mirip manusia.

Desain dan Fitur

Lima jari struktur antropomorfik

Dex5-1P dirancang untuk meniru penggenggaman mirip manusia dengan a lima jari tata letak dan artikulasi jari multi-sendi. Unitree menggambarkan seri ini sebagai memiliki 20 derajat kebebasan, memungkinkan berbagai jenis genggaman dan koordinasi jari yang lebih alami dibandingkan dengan penjepit paralel sederhana.

Keterampilan tinggi dengan ayunan lateral

Fitur desain Dex5 yang khas adalah empat jari ayunan lateral, terdaftar di ±22°, dimaksudkan untuk meningkatkan keandalan dan adaptabilitas pegangan pada objek yang melengkung atau berbentuk tidak teratur.
Kepatuhan lateral ini membantu menstabilkan genggaman ketika objek tidak sejajar sempurna dengan telapak tangan atau ketika robot harus menyesuaikan dengan kelengkungan permukaan.

Sensing taktil yang padat untuk kontrol yang sadar kontak

Unitree menentukan 94 sensor taktil per tangan, menekankan umpan balik taktil dan kemampuan untuk mendukung “pengembangan sekunder algoritma taktil” untuk penelitian manipulasi yang cekatan.
Dalam robotika, penginderaan taktil meningkatkan stabilitas genggaman dengan mendeteksi slip, lokasi kontak, dan tekanan yang terdistribusi—kunci untuk menangani objek rapuh atau melaksanakan tugas penyisipan yang terkontrol.

Keterjangkauan kembali yang halus untuk gerakan yang sadar akan kekuatan

Dex5 dipromosikan sebagai mendukung kelancaran backdrivability, sebuah properti yang membantu mengurangi rasa "tangan kaku" dan mendukung interaksi gaya yang lebih alami dengan lingkungan. Unitree menyoroti ini sebagai bermanfaat untuk operasi yang lebih lancar dan alur kerja pelatihan pembelajaran penguatan (RL).

Penggantian jari modular

Unitree menyatakan bahwa semua lima jari dapat diganti secara independen, meningkatkan pemeliharaan dalam lingkungan penelitian dan pilot industri di mana end-effector rentan terhadap keausan dan dampak yang tidak disengaja.

Teknologi dan Spesifikasi

Spesifikasi mekanik dan gerakan (keluarga Dex5)

Spesifikasi resmi Unitree:

• Derajat kebebasan: 20 (commonly described as 16 aktif + 4 pasif)

• Empat jari ayunan lateral: ±22°

• Diameter pegangan minimum: 10 mm

• Akurasi posisi pengulangan ujung jari: ±1 mm

• Kekuatan ujung jari: 10 N

Unitree juga mencantumkan distribusi derajat kebebasan per jari (ibu jari dan empat jari) di halaman Dex5-1, mencerminkan arsitektur multi-sendi yang digunakan untuk gerakan yang cekatan.

Kekuatan dan konektivitas

Parameter resmi yang umum meliputi:

• Tegangan kerja: 24V hingga 60V

• Arus statis: 58V @ 0.2A

• Maksimum arus: 58V @ 4A

• Antarmuka komunikasi: USB 2.0

• Rentang suhu kerja: -20°C hingga 60°C

Perilaku data dan loop kontrol

Untuk integrasi robotika, Unitree mencantumkan:

• Tingkat komunikasi: 1000 Hz

• Ukuran paket penuh: jumlah byte pengirim dan penerima, mendukung pertukaran status/kontrol berkecepatan tinggi

Sinyal umpan balik yang dilaporkan mencakup posisi/kecepatan/momen/gas suhu bersama, tegangan/arus, dan data terkait IMU dalam aliran data.

Kemampuan muat dan menahan (perwakilan)

Unitree menyediakan contoh kondisi beban menggunakan a 5 cm objek keras bulat pada suhu ruangan:

• Berat maksimum (telapak tangan menghadap ke bawah): 3.5 kg

• Berat maksimum (telapak tangan menghadap kiri): 4.5 kg

Nilai contoh ini tergantung pada skenario dan harus diartikan sebagai indikatif daripada kapasitas pemahaman yang universal.

“Dex5-1P” daftar karakteristik tangan yang lincah

Beberapa spesifikasi reseller untuk Dex5-1P (H1/H1-2) juga menggambarkan:

• ≥10 derajat kebebasan di satu tangan

• Lebih dari 20 kontak sensor per jari

• Torsi output maksimum per sendi jari > 0.7 N·m

Nilai-nilai ini sering digunakan dalam konteks pengadaan untuk dengan cepat merangkum kemampuan dan kekuatan.

Aplikasi dan Kasus Penggunaan

Penelitian manipulasi humanoid (H1 / H1-2)

Salah satu kasus penggunaan utama untuk DEX5-HANDL mengizinkan Unitree H1 atau H1-2 untuk melakukan manipulasi yang cekatan, seperti pencengkeraman multi-kontak, penyerahan, dan stabilisasi objek dengan dua tangan. Dokumentasi H1 Unitree secara eksplisit mencatat tangan yang cekatan seperti Dex5-1 sebagai opsional, mendukung kemampuan humanoid yang lebih luas.

Penggenggaman yang dipandu taktil dan penanganan yang tahan slip

Dengan sensor taktil yang padat, Dex5-1P cocok untuk tugas yang mendapatkan manfaat dari umpan balik tekanan/kontak, termasuk:

• penanganan stabil objek tidak teratur

• aplikasi gaya terkontrol

• penyesuaian pegangan selama gerakan

• deteksi dan koreksi slip

Unitree menekankan sensor taktil dan pengembangan algoritma taktil sebagai fitur inti dari platform Dex5.

Pembelajaran penguatan dan pelatihan AI yang terwujud

Unitree menekankan kemampuan backdrivability dan kontrol halus sebagai memungkinkan operasi yang lebih lancar dan skenario pelatihan RL yang lebih praktis.
Dalam jalur penelitian, umpan balik status tingkat tinggi (1 kHz) dan input penginderaan yang kaya dapat mendukung pembelajaran kebijakan iteratif, eksperimen sim-to-real, dan akuisisi keterampilan yang kaya kontak.

Demonstrasi dan pendidikan

Tangan yang terampil biasanya digunakan dalam demo publik, pelatihan robotika, dan pendidikan terapan karena mereka membuat humanoid mampu melakukan tugas yang "mirip manusia" secara terlihat: menggenggam, memutar, mencubit, dan memanipulasi objek umum. Modul tangan kiri (DEX5-HANDL) sering digunakan sendiri untuk demo satu tangan atau dipasangkan dengan modul tangan kanan untuk aktivitas bimanual.

Proyek percontohan industri dan interaksi manusia-alat

Sementara banyak penerapan Dex5 yang dipimpin oleh penelitian, tangan yang cekatan juga dapat digunakan dalam pilot industri di mana humanoid harus berinteraksi dengan objek yang dirancang oleh manusia (pegangan, saklar, alat). Dalam konteks ini, umpan balik taktil mengurangi risiko dan meningkatkan keandalan ketika kondisi kontak bervariasi.

Keuntungan / Manfaat

Keterampilan tinggi dengan presisi yang dapat diulang

Dex5’s ±1 mm akurasi pengulangan posisi ujung jari mendukung penempatan objek yang tepat dan pola genggaman yang konsisten.
Ini penting untuk tugas-tugas seperti penyisipan, pengambilan dan penempatan yang terkontrol, atau koordinasi dua tangan yang stabil.

Sensing taktil yang padat untuk stabilitas genggaman yang lebih baik

Dengan 94 sensor taktil per tangan, platform Dex5 mendukung umpan balik yang kaya kontak dan pengembangan algoritma taktil, meningkatkan hasil manipulasi dibandingkan dengan pengambilan yang sepenuhnya berbasis visi.

Kemampuan beradaptasi terhadap geometri objek

The ±22° ayunan lateral fitur ini dimaksudkan untuk meningkatkan adaptasi pada permukaan melengkung dan meningkatkan keandalan cengkeraman.
Ini membuat tangan lebih memaafkan ketika objek tidak terorientasi dengan sempurna atau memiliki bentuk yang membulat.

Pemeliharaan melalui desain jari modular

Penggantian jari independen dapat mengurangi gangguan layanan dan menurunkan biaya siklus hidup di lingkungan dengan penggunaan tinggi.

Integrasi cepat melalui konektivitas standar

The USB 2.0 antarmuka dan profil komunikasi laju tinggi membantu mengintegrasikan tangan ke dalam tumpukan kontrol humanoid yang khas dan kerangka penelitian.

```json [ "Bagian FAQ" ] ```

Apa itu Unitree Dex5-1P Tactile Hand untuk H1 / H1-2 (Kiri) (DEX5-HANDL)?

DEX5-HANDL adalah tangan kiri versi dari Unitree’s Dex5-1P tangan dexterous taktil, dirancang untuk terintegrasi dengan Unitree H1 dan H1-2 robot humanoid untuk manipulasi lima jari yang canggih.

Bagaimana cara kerja tangan taktil Dex5-1P?

Dex5-1P menggunakan desain jari multi-sendi (20 DOF) dan sensor taktil yang padat (94 sensor per tangan) untuk mengukur umpan balik kontak dan memungkinkan gerakan jari yang tepat, mendukung genggaman yang stabil dan manipulasi halus.

Mengapa tangan taktil Dex5-1P penting untuk robot humanoid?

Tangan yang terampil memperluas kemampuan humanoid dari perilaku yang fokus pada mobilitas menjadi interaksi manusia-objek, termasuk penanganan alat, penguasaan yang stabil, dan kontrol kontak yang didorong oleh sentuhan—area kunci dalam robotika industri dan penelitian AI yang terwujud.

Apa manfaat dari tangan taktil Unitree Dex5-1P?

Manfaat utama termasuk 94 sensor taktil, 20 derajat kebebasan, ±1 mm akurasi pengulangan posisi, ±22° ayunan lateral, dan desain modular di mana jari dapat diganti secara independen.

Ringkasan

The Unitree Dex5-1P Tactile Hand untuk H1 / H1-2 (Kiri) (DEX5-HANDL) adalah modul tangan canggih lima jari yang dirancang untuk membawa manipulasi presisi dan umpan balik taktil ke robot humanoid seri H1 dari Unitree. Dengan 20 derajat kebebasan, 94 sensor taktil, dan repeatabilitas skala milimeter, Dex5-1P di tangan kiri mendukung penelitian, pendidikan, dan penerapan percobaan yang memerlukan penguasaan dan kontrol mirip manusia yang kaya kontak—menjadikannya komponen kunci untuk alur kerja interaksi humanoid yang canggih.