Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Tactile Hand สำหรับ H1/H1-2 (ซ้าย) อุปกรณ์เสริม B2 Series (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree วางตำแหน่งหุ่นยนต์มนุษย์ H1-series ของตนให้เข้ากันได้กับมือที่มีความคล่องแคล่วแบบเลือกได้ เช่น Dex5-1, ซึ่งช่วยให้สามารถทำงานที่ต้องการการจัดการในระดับสูงได้มากกว่าที่จับมาตรฐาน

ครอบครัว Dex5 มีชื่อเสียงในการรวมกัน ความคล่องแคล่วสูง กับ การรับรู้ทางสัมผัส, สนับสนุนการจับของหุ่นยนต์, การตรวจจับการสัมผัสที่แม่นยำ, และการวิจัยในด้านปัญญาที่มีร่างกายอยู่จริง บนหน้าเว็บผลิตภัณฑ์ Dex5-1 อย่างเป็นทางการของ Unitree ระบบนี้ถูกนำเสนอเป็นมือที่มีความคล่องแคล่วพร้อมกับ 20 องศาอิสระ ```json [ "รายการที่ระบุไว้เป็น" ] ``` 16 ที่ใช้งาน + 4 ที่ไม่ใช้งาน) และ 94 เซ็นเซอร์สัมผัสต่อมือ, มีจุดประสงค์เพื่อสนับสนุนทั้งการควบคุมขั้นสูงและการพัฒนาอัลกอริธึมรอง

As the ตัวแปรด้านซ้าย สำหรับ H1/H1-2, DEX5-HANDL โดยทั่วไปจะถูกซื้อเป็นโมดูลเดียว (เฉพาะด้านซ้าย) หรือเป็นส่วนหนึ่งของการกำหนดค่าด้วยมือสอง (ซ้าย + ขวา) ขึ้นอยู่กับความต้องการของแอปพลิเคชัน เช่น การจัดการด้วยมือทั้งสอง การใช้เครื่องมือ หรือการจัดการวัตถุที่เหมือนมนุษย์

ออกแบบและคุณสมบัติ

ห้า-นิ้ว โครงสร้างมนุษย์รูปแบบ

Dex5-1P ถูกออกแบบมาเพื่อเลียนแบบการจับที่คล้ายกับมนุษย์ด้วย a ห้า-นิ้วเลย์เอาต์ และการเคลื่อนไหวของนิ้วหลายข้อต่อ ยูนิตรีอธิบายซีรีส์นี้ว่าเป็น 20 องศาอิสระ, ทำให้สามารถจับประเภทที่หลากหลายและประสานนิ้วได้อย่างเป็นธรรมชาติมากกว่ากลไกจับขนานที่เรียบง่าย。

ความคล่องแคล่วสูงด้วยการแกว่งด้านข้าง

ฟีเจอร์การออกแบบที่โดดเด่นของ Dex5 คือ สวิงด้านข้างสี่นิ้ว, รายการที่ ±22°, มีจุดมุ่งหมายเพื่อปรับปรุงความน่าเชื่อถือและความสามารถในการปรับตัวในการจับวัตถุที่มีรูปทรงโค้งหรือไม่สม่ำเสมอ
ความยืดหยุ่นด้านข้างนี้ช่วยเสถียรภาพการจับเมื่อวัตถุไม่ได้จัดเรียงอย่างสมบูรณ์แบบกับฝ่ามือหรือเมื่อหุ่นยนต์ต้องปรับให้เข้ากับความโค้งของพื้นผิว

การรับรู้สัมผัสที่หนาแน่นสำหรับการควบคุมที่ตระหนักถึงการสัมผัส

Unitree ระบุ 94 เซ็นเซอร์สัมผัสต่อมือ, เน้นการตอบสนองทางสัมผัสและความสามารถในการสนับสนุน “การพัฒนารองของอัลกอริธึมสัมผัส” สำหรับการวิจัยการจัดการที่คล่องแคล่ว.
ในหุ่นยนต์ การสัมผัสด้วยการสัมผัสช่วยปรับปรุงความเสถียรของการจับโดยการตรวจจับการลื่น การติดต่อสถานที่ และความดันที่กระจาย—ซึ่งเป็นกุญแจสำคัญในการจัดการวัตถุที่เปราะบางหรือการดำเนินการงานการแทรกที่ควบคุมได้

การขับเคลื่อนกลับที่ราบรื่นสำหรับการเคลื่อนไหวที่รับรู้แรง

Dex5 ถูกส่งเสริมว่าเป็นการสนับสนุนที่ราบรื่น "backdrivability" : "ความสามารถในการขับย้อนกลับ", คุณสมบัติที่ช่วยลดความรู้สึก "มือแข็ง" และสนับสนุนการมีปฏิสัมพันธ์กับสิ่งแวดล้อมอย่างเป็นธรรมชาติมากขึ้น Unitree เน้นย้ำว่านี่เป็นประโยชน์ต่อการทำงานที่ราบรื่นและการฝึกอบรมการเรียนรู้เสริม (RL)

การเปลี่ยนปลายนิ้วแบบโมดูลาร์

Unitree ระบุว่า ทุกนิ้วมือทั้งห้าสามารถถูกแทนที่ได้อย่างอิสระ, การปรับปรุงความสามารถในการบำรุงรักษาในสภาพแวดล้อมการวิจัยและการทดลองในอุตสาหกรรมที่ปลายมือมีแนวโน้มที่จะสึกหรอและได้รับผลกระทบจากอุบัติเหตุ.

เทคโนโลยีและสเปค

สเปคทางกลและการเคลื่อนไหว (ครอบครัว Dex5)

หน่วยงานของ Unitree รายการสเปคอย่างเป็นทางการ:

• Degrees of freedom: 20 (commonly described as 16 active + 4 passive)

• สวิงข้างแบบสี่นิ้ว: ±22°

• เส้นผ่านศูนย์กลางการจับขั้นต่ำ: 10 มม

• ความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งซ้ำที่ปลายนิ้ว: ±1 มม

• ความแข็งแรงของปลายนิ้ว: 10 นิวตัน

Unitree ยังแสดงการกระจายองศาอิสระต่อแต่ละนิ้ว (นิ้วหัวแม่มือและนิ้วอีกสี่นิ้ว) บนหน้า Dex5-1 ซึ่งสะท้อนถึงสถาปัตยกรรมหลายข้อต่อที่ใช้สำหรับการเคลื่อนไหวที่คล่องแคล่ว

พลังงานและการเชื่อมต่อ

พารามิเตอร์ทางการทั่วไปประกอบด้วย:

• แรงดันไฟฟ้าที่ทำงาน: 24V ถึง 60V

• กระแสไฟฟ้าสถิต: 58V @ 0.2A

• กระแสสูงสุด: 58V @ 4A

• อินเตอร์เฟซการสื่อสาร: USB 2.0

• ช่วงอุณหภูมิการทำงาน: -20°C ถึง 60°C

ข้อมูลและพฤติกรรมของวงจรควบคุม

สำหรับการรวมระบบหุ่นยนต์ Unitree ระบุ:

• อัตราการสื่อสาร: 1000 เฮิร์ตซ์

• ขนาดแพ็กเกจทั้งหมด: จำนวนไบต์ของผู้ส่งและผู้รับ รองรับการแลกเปลี่ยนสถานะ/ควบคุมอัตราสูง

สัญญาณข้อเสนอแนะที่รายงานรวมถึงตำแหน่ง/ความเร็ว/แรงบิด/อุณหภูมิของข้อต่อ, แรงดันไฟฟ้า/กระแสไฟฟ้า, และข้อมูลที่เกี่ยวข้องกับ IMU ภายในสตรีมข้อมูล.

ความสามารถในการโหลดและถือครอง (ตัวแทน)

Unitree ให้ตัวอย่างเงื่อนไขการโหลดโดยใช้ a 5 ซม. วัตถุแข็งกลม ที่อุณหภูมิห้อง:

• น้ำหนักสูงสุด (ฝ่ามือหงายลง): 3.5 กก.

• น้ำหนักสูงสุด (ฝ่ามือหันไปทางซ้าย): 4.5 กก.

ค่าเหล่านี้เป็นค่าตัวอย่างที่ขึ้นอยู่กับสถานการณ์และควรตีความว่าเป็นการบ่งชี้มากกว่าความสามารถในการเข้าใจที่เป็นสากล

“Dex5-1P” ลักษณะการแสดงออกของมือที่คล่องแคล่ว

บางข้อกำหนดของผู้ค้าปลีกสำหรับ Dex5-1P (H1/H1-2) ยังอธิบายถึง:

• ≥10 องศาเสรีภาพในมือหนึ่ง

• มากกว่า 20 จุดสัมผัสเซ็นเซอร์ต่อแต่ละนิ้ว

• แรงบิดสูงสุดต่อข้อต่อของนิ้ว > 0.7 N·m

ค่าเหล่านี้มักถูกใช้ในบริบทการจัดซื้อเพื่อสรุปความสามารถและความแข็งแกร่งอย่างรวดเร็ว

แอปพลิเคชันและกรณีการใช้งาน

การวิจัยการจัดการมนุษย์ (H1 / H1-2)

กรณีการใช้งานหลักสำหรับ DEX5-HANDL กำลังทำให้ Unitree H1 หรือ H1-2 สามารถทำงานได้ การจัดการที่คล่องแคล่ว, เช่น การจับหลายจุด, การส่งมอบ, และการรักษาเสถียรภาพของวัตถุด้วยสองมือ เอกสารของ Unitree H1 ระบุอย่างชัดเจนว่ามือที่มีความคล่องแคล่วเช่น Dex5-1 เป็นตัวเลือก ซึ่งสนับสนุนความสามารถของมนุษย์ที่ขยายออกไป

การจับที่ขับเคลื่อนด้วยการสัมผัสและการจัดการที่กันลื่น

ด้วยการสัมผัสที่หนาแน่น Dex5-1P จึงเหมาะสำหรับงานที่ได้รับประโยชน์จากการตอบสนองแรงกด/การสัมผัส รวมถึง:

• การถือครองวัตถุที่ไม่สม่ำเสมออย่างมั่นคง

• การใช้แรงที่ควบคุมได้

• การปรับการจับระหว่างการเคลื่อนไหว

• การตรวจจับและแก้ไขการลื่นไถล

Unitree เน้นการพัฒนาสัมผัสเซ็นเซอร์และอัลกอริธึมสัมผัสเป็นคุณสมบัติหลักของแพลตฟอร์ม Dex5.

การเรียนรู้แบบเสริมกำลังและการฝึกอบรม AI ที่มีร่างกาย

Unitree กำหนดความสามารถในการกลับขับและการควบคุมที่ละเอียดเป็นการช่วยให้การดำเนินงานราบรื่นขึ้นและสถานการณ์การฝึก RL ที่ใช้งานได้จริงมากขึ้น
ในท่อการวิจัย การตอบสนองสถานะอัตราสูง (1 kHz) และข้อมูลการรับรู้ที่หลากหลายสามารถสนับสนุนการเรียนรู้เชิงนโยบายแบบวนซ้ำ การทดลองจากการจำลองไปสู่ความเป็นจริง และการเข้าถึงทักษะที่มีการสัมผัสมาก

การสาธิตและการศึกษา

มือที่มีความคล่องแคล่วมักถูกใช้ในงานสาธิตสาธารณะ การฝึกหุ่นยนต์ และการศึกษาที่ประยุกต์ เพราะมันทำให้หุ่นยนต์สามารถทำงานที่ “คล้ายมนุษย์” ได้อย่างชัดเจน: การจับ การหมุน การบีบ และการจัดการวัตถุทั่วไป โมดูลมือซ้าย (DEX5-HANDL) มักถูกใช้งานเพียงลำพังสำหรับการสาธิตด้วยมือเดียว หรือจับคู่กับโมดูลมือขวาสำหรับกิจกรรมที่ใช้สองมือ

โครงการนำร่องอุตสาหกรรมและการโต้ตอบระหว่างมนุษย์กับเครื่องมือ

ขณะที่การติดตั้ง Dex5 หลายแห่งได้รับการสนับสนุนจากการวิจัย มือที่มีความคล่องแคล่วก็สามารถใช้ในโครงการนำร่องในอุตสาหกรรมที่หุ่นยนต์ต้องมีปฏิสัมพันธ์กับวัตถุที่ออกแบบโดยมนุษย์ (ด้ามจับ, สวิตช์, เครื่องมือ) ในบริบทเหล่านี้ การตอบสนองทางสัมผัสช่วยลดความเสี่ยงและปรับปรุงความน่าเชื่อถือเมื่อสภาพการสัมผัสมีการเปลี่ยนแปลง

ข้อดี / ประโยชน์

ความคล่องแคล่วสูงพร้อมความแม่นยำที่สามารถทำซ้ำได้

Dex5’s ±1 มม ความแม่นยำในการวางตำแหน่งซ้ำที่ปลายนิ้ว สนับสนุนการวางวัตถุที่ละเอียดและรูปแบบการจับที่สม่ำเสมอ。
สิ่งนี้มีความสำคัญสำหรับงานที่คล้ายกับการแทรก การควบคุมการหยิบและวาง หรือการประสานงานด้วยมือสองข้างที่มั่นคง

การสัมผัสที่หนาแน่นเพื่อความเสถียรในการจับที่ดีกว่า

ด้วย 94 เซ็นเซอร์สัมผัสต่อมือ, แพลตฟอร์ม Dex5 รองรับวงจรข้อเสนอแนะที่มีการติดต่อกันอย่างหนาแน่นและการพัฒนาอัลกอริธึมที่สัมผัสได้ ซึ่งช่วยปรับปรุงผลลัพธ์ในการจัดการเมื่อเปรียบเทียบกับการจับที่ใช้การมองเห็นเพียงอย่างเดียว.

ความสามารถในการปรับตัวให้เข้ากับรูปทรงของวัตถุ

The ±22° การแกว่งด้านข้าง ฟีเจอร์นี้มีจุดประสงค์เพื่อปรับปรุงการปรับตัวให้เข้ากับพื้นผิวโค้งและเพิ่มความน่าเชื่อถือในการจับยึด
นี่ทำให้มือมีความยืดหยุ่นมากขึ้นเมื่อวัตถุมีการจัดเรียงที่ไม่สมบูรณ์หรือมีรูปทรงกลม

การบำรุงรักษาผ่านการออกแบบนิ้วแบบโมดูลาร์

การเปลี่ยนแทนฟิงเกอร์แบบอิสระสามารถลดการหยุดชะงักของบริการและลดต้นทุนวงจรชีวิตในสภาพแวดล้อมที่มีการใช้งานสูง

การรวมระบบอย่างรวดเร็วผ่านการเชื่อมต่อมาตรฐาน

The USB 2.0 อินเทอร์เฟซและโปรไฟล์การสื่อสารอัตราสูงช่วยรวมมือเข้ากับสแต็กการควบคุมมนุษย์ทั่วไปและกรอบการวิจัย

```json [ "ส่วนคำถามที่พบบ่อย" ] ```

อะไรคือ Unitree Dex5-1P Tactile Hand สำหรับ H1 / H1-2 (ซ้าย) (DEX5-HANDL)?

DEX5-HANDL คือ มือซ้าย เวอร์ชันของ Unitree’s Dex5-1P มือสัมผัสที่มีความคล่องตัว, ออกแบบมาเพื่อรวมเข้ากับ Unitree H1 และ H1-2 หุ่นยนต์มนุษย์ สำหรับการจัดการด้วยนิ้วห้าหมายขั้นสูง

มือสัมผัส Dex5-1P ทำงานอย่างไร?

Dex5-1P ใช้การออกแบบนิ้วที่มีหลายข้อต่อ (20 DOF) และการรับรู้สัมผัสที่หนาแน่น (94 เซ็นเซอร์ต่อมือ) เพื่อวัดการตอบสนองจากการสัมผัสและทำให้การเคลื่อนไหวของนิ้วแม่นยำ รองรับการจับที่มั่นคงและการจัดการที่ละเอียดอ่อน

ทำไมมือสัมผัส Dex5-1P ถึงสำคัญสำหรับหุ่นยนต์มนุษย์?

มือที่ชำนาญขยายความสามารถของมนุษย์จากพฤติกรรมที่มุ่งเน้นการเคลื่อนไหวไปยัง การโต้ตอบระหว่างมนุษย์กับวัตถุ, รวมถึงการจัดการเครื่องมือ, การจับที่มั่นคง, และการควบคุมการสัมผัสที่ขับเคลื่อนด้วยสัมผัส—พื้นที่สำคัญในหุ่นยนต์อุตสาหกรรมและการวิจัย AI ที่มีร่างกาย.

ประโยชน์ของมือสัมผัส Unitree Dex5-1P คืออะไร?

ประโยชน์หลักประกอบด้วย 94 เซ็นเซอร์สัมผัส, 20 องศาอิสระ, ±1 มม ความแม่นยำในการตั้งตำแหน่งซ้ำ, ±22° การแกว่งด้านข้าง, และการออกแบบแบบโมดูลาร์ที่สามารถเปลี่ยนปลายนิ้วได้อย่างอิสระ.

สรุป

The Unitree Dex5-1P Tactile Hand สำหรับ H1 / H1-2 (ซ้าย) (DEX5-HANDL) เป็นโมดูลมือที่มีความสามารถในการเคลื่อนไหวห้าหมายที่มีระดับสูงออกแบบมาเพื่อนำเสนอ การจัดการความแม่นยำ และ ฟีดแบ็กสัมผัส ถึงหุ่นยนต์มนุษย์ H1-series ของ Unitree. ด้วย 20 องศาอิสระ, 94 เซ็นเซอร์สัมผัส, และความสามารถในการทำซ้ำในระดับมิลลิเมตร, Dex5-1P ทางด้านซ้ายสนับสนุนการวิจัย, การศึกษา, และการนำร่องที่ต้องการการจับและควบคุมที่คล้ายคลึงกับมนุษย์ซึ่งมีการสัมผัสมาก—ทำให้มันเป็นส่วนสำคัญสำหรับกระบวนการทำงานที่ซับซ้อนของการโต้ตอบกับมนุษย์.