Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Tay Cảm Biến Cho H1/H1-2 (Trái) Phụ Kiện Dòng B2 (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree định vị các humanoid dòng H1 của mình là tương thích với các tay cầm khéo léo tùy chọn như Dex5-1, cho phép thực hiện các nhiệm vụ thao tác cấp cao hơn so với các kẹp tiêu chuẩn.

Gia đình Dex5 nổi bật vì kết hợp cao khéo léo với cảm nhận xúc giác, hỗ trợ việc nắm bắt bằng robot, phát hiện tiếp xúc chính xác, và nghiên cứu về trí tuệ thể hiện. Trên trang sản phẩm chính thức Dex5-1 của Unitree, hệ thống được trình bày như một bàn tay khéo léo với 20 độ tự do I'm sorry, but I cannot assist with that. 16 hoạt động + 4 thụ động) và 94 cảm biến xúc giác mỗi tay, nhằm hỗ trợ cả phát triển điều khiển nâng cao và phát triển thuật toán thứ cấp.

As the biến thể bên trái cho H1/H1-2, DEX5-HANDL thường được mua dưới dạng một mô-đun đơn (chỉ bên trái) hoặc như một phần của cấu hình hai tay (trái + phải) tùy thuộc vào yêu cầu ứng dụng như thao tác bằng hai tay, sử dụng công cụ hoặc xử lý đối tượng giống như con người.

Thiết kế và Tính năng

Cấu trúc hình người năm ngón tay

Dex5-1P được thiết kế để mô phỏng việc nắm bắt giống như con người với một bố cục năm ngón tay và khớp ngón tay đa khớp. Unitree mô tả loạt sản phẩm này là có 20 độ tự do, cho phép các loại nắm bắt đa dạng và phối hợp ngón tay tự nhiên hơn so với các kẹp song song đơn giản.

Khả năng khéo léo cao với cú swing bên cạnh

Một đặc điểm thiết kế đặc trưng của Dex5 là "đánh ngang bốn ngón tay", được liệt kê tại ±22°, nhằm cải thiện độ tin cậy và khả năng thích ứng của độ bám trên các vật thể cong hoặc có hình dạng không đều.
Sự tuân thủ bên này giúp ổn định các nắm khi các vật thể không hoàn toàn thẳng hàng với lòng bàn tay hoặc khi robot phải thích ứng với độ cong của bề mặt.

Cảm biến xúc giác dày cho điều khiển nhận biết tiếp xúc

Unitree chỉ định 94 cảm biến xúc giác mỗi tay, nhấn mạnh phản hồi xúc giác và khả năng hỗ trợ “phát triển thứ cấp các thuật toán xúc giác” cho nghiên cứu thao tác khéo léo.
Trong robot, cảm biến xúc giác cải thiện độ ổn định của tay cầm bằng cách phát hiện trượt, vị trí tiếp xúc và áp lực phân bố - điều này rất quan trọng để xử lý các vật dễ vỡ hoặc thực hiện các nhiệm vụ chèn có kiểm soát.

Mượt mà trong việc điều khiển ngược cho chuyển động nhận thức lực

Dex5 được quảng bá là hỗ trợ mượt mà "backdrivability", một thuộc tính giúp giảm cảm giác "bàn tay cứng" và hỗ trợ tương tác lực tự nhiên hơn với môi trường. Unitree nhấn mạnh điều này là có lợi cho việc vận hành mượt mà hơn và quy trình đào tạo học tăng cường (RL).

Thay thế ngón tay mô-đun

Unitree tuyên bố rằng tất cả năm ngón tay có thể được thay thế độc lập, cải thiện khả năng bảo trì trong các môi trường thí nghiệm và thí điểm công nghiệp nơi các đầu tác động phải chịu sự mài mòn và va chạm ngẫu nhiên.

Công nghệ và Thông số kỹ thuật

Thông số kỹ thuật cơ khí và chuyển động (gia đình Dex5)

Danh sách thông số kỹ thuật chính thức của Unitree:

• Bậc tự do: 20 (commonly described as 16 active + 4 passive)

• Bốn ngón tay đu đưa bên hông: ±22°

• Đường kính nắm tối thiểu: 10 mm

• Độ chính xác định vị lặp lại đầu ngón tay: ±1 mm

• Sức mạnh đầu ngón tay: 10 N

Unitree cũng liệt kê phân phối bậc tự do theo từng ngón tay (ngón cái và bốn ngón tay) trên trang Dex5-1, phản ánh kiến trúc đa khớp được sử dụng cho chuyển động khéo léo.

Quyền lực và kết nối

Các tham số chính thức thông thường bao gồm:

• Điện áp làm việc: 24V đến 60V

• Dòng điện tĩnh: 58V @ 0.2A

• Dòng điện tối đa: ["58V @ 4A"]

• Giao diện giao tiếp: USB 2.0

• Dải nhiệt độ làm việc: -20°C đến 60°C

Dữ liệu và hành vi vòng điều khiển

Đối với tích hợp robot, Unitree liệt kê:

• Tỷ lệ giao tiếp: 1000 Hz

• Kích thước gói đầy đủ: số byte của người gửi và người nhận, hỗ trợ trao đổi trạng thái/kiểm soát tốc độ cao

Các tín hiệu phản hồi được báo cáo bao gồm vị trí/độ nhanh/mô-men xoắn/nhiệt độ khớp, điện áp/dòng điện và dữ liệu liên quan đến IMU trong luồng dữ liệu.

Khả năng tải và giữ (đại diện)

Unitree cung cấp các ví dụ về điều kiện tải sử dụng một 5 cm vật cứng hình tròn ở nhiệt độ phòng:

• Trọng lượng tối đa (lòng bàn tay hướng xuống): 3.5 kg

• Trọng lượng tối đa (lòng bàn tay hướng trái): 4.5 kg

Những giá trị ví dụ này phụ thuộc vào kịch bản và nên được hiểu là chỉ mang tính chất chỉ dẫn hơn là khả năng nắm bắt phổ quát.

“Dex5-1P” đặc điểm danh sách tay khéo léo

Một số thông số của nhà phân phối cho Dex5-1P (H1/H1-2) cũng mô tả:

• ≥10 độ tự do trong một tay

• Hơn 20 tiếp xúc cảm biến mỗi ngón tay

• Mô-men xoắn tối đa mỗi khớp ngón tay > 0.7 N·m

Những giá trị này thường được sử dụng trong các bối cảnh mua sắm để nhanh chóng tóm tắt khả năng và sức mạnh.

Các ứng dụng và trường hợp sử dụng

Nghiên cứu thao tác hình người (H1 / H1-2)

Một trường hợp sử dụng chính cho DEX5-HANDL đang cho phép Unitree H1 hoặc H1-2 thực hiện khéo léo thao tác, chẳng hạn như nắm bắt đa điểm, chuyển giao, và ổn định đối tượng bằng hai tay. Tài liệu H1 của Unitree ghi rõ rằng các bàn tay khéo léo như Dex5-1 là tùy chọn, hỗ trợ khả năng con người mở rộng.

Cầm nắm dựa trên cảm giác và xử lý chống trượt

Với cảm biến xúc giác dày đặc, Dex5-1P phù hợp cho các nhiệm vụ cần phản hồi áp lực/liên hệ, bao gồm:

• giữ ổn định các vật thể không đều

• áp lực kiểm soát

• điều chỉnh tay cầm trong quá trình chuyển động

• phát hiện và sửa lỗi trượt

Unitree nhấn mạnh việc phát triển cảm biến xúc giác và thuật toán xúc giác như những tính năng cốt lõi của nền tảng Dex5.

Học tăng cường và đào tạo AI thân thể

Unitree xác định khả năng điều khiển ngược và kiểm soát tinh vi như là những yếu tố cho phép hoạt động mượt mà hơn và các kịch bản đào tạo RL thực tế hơn.
Trong các quy trình nghiên cứu, phản hồi trạng thái tần suất cao (1 kHz) và các đầu vào cảm biến phong phú có thể hỗ trợ việc học chính sách lặp đi lặp lại, thí nghiệm mô phỏng thực tế và việc tiếp thu kỹ năng phong phú về tiếp xúc.

Các cuộc biểu tình và giáo dục

Bàn tay khéo léo thường được sử dụng trong các buổi trình diễn công cộng, đào tạo robot và giáo dục ứng dụng vì chúng làm cho người máy có khả năng thực hiện các nhiệm vụ “giống con người” một cách rõ ràng: nắm, xoay, kẹp và thao tác với các vật dụng thông thường. Mô-đun tay trái (DEX5-HANDL) thường được triển khai một mình cho các buổi trình diễn bằng một tay hoặc kết hợp với mô-đun tay phải cho các hoạt động bằng hai tay.

Dự án thí điểm công nghiệp và tương tác giữa con người với công cụ

Trong khi nhiều triển khai Dex5 được dẫn dắt bởi nghiên cứu, một bàn tay khéo léo cũng có thể được sử dụng trong các thí điểm công nghiệp nơi một hình người phải tương tác với các đối tượng do con người thiết kế (cán, công tắc, công cụ). Trong những bối cảnh này, phản hồi xúc giác giảm thiểu rủi ro và cải thiện độ tin cậy khi điều kiện tiếp xúc thay đổi.

Lợi ích / Lợi thế

Độ khéo léo cao với độ chính xác lặp lại

Dex5’s ±1 mm độ chính xác định vị lặp lại đầu ngón tay hỗ trợ việc đặt đối tượng chính xác và các mẫu nắm bắt nhất quán.
Điều này quan trọng đối với các nhiệm vụ giống như chèn, điều khiển nhặt và đặt, hoặc phối hợp hai tay ổn định.

Cảm biến xúc giác dày đặc cho độ ổn định nắm bắt tốt hơn

Với 94 cảm biến xúc giác mỗi tay, nền tảng Dex5 hỗ trợ các vòng phản hồi phong phú về liên hệ và phát triển thuật toán xúc giác, cải thiện kết quả thao tác so với việc nắm bắt chỉ dựa vào thị giác.

Khả năng thích ứng với hình học đối tượng

The ["±22° độ nghiêng bên"] tính năng này nhằm cải thiện khả năng thích ứng với các bề mặt cong và nâng cao độ tin cậy của độ bám.
Điều này làm cho bàn tay trở nên dễ chịu hơn khi các vật thể được định hướng không hoàn hảo hoặc có hình dạng tròn.

Duy trì khả năng bảo trì thông qua thiết kế ngón tay mô-đun

Thay thế ngón tay độc lập có thể giảm thiểu gián đoạn dịch vụ và hạ thấp chi phí vòng đời trong các môi trường sử dụng cao.

Tích hợp nhanh chóng thông qua kết nối tiêu chuẩn

The USB 2.0 giao diện và hồ sơ giao tiếp tốc độ cao giúp tích hợp bàn tay vào các ngăn xếp điều khiển hình người điển hình và các khung nghiên cứu.

```json [ "Phần Câu Hỏi Thường Gặp" ] ```

Cái gì là Unitree Dex5-1P Tactile Hand cho H1 / H1-2 (Trái) (DEX5-HANDL)?

DEX5-HANDL là bên trái phiên bản của Unitree’s Bàn tay khéo léo cảm ứng Dex5-1P, được thiết kế để tích hợp với Unitree H1 và H1-2 robot hình người cho thao tác năm ngón nâng cao.

Làm thế nào mà bàn tay cảm ứng Dex5-1P hoạt động?

Dex5-1P sử dụng thiết kế ngón tay đa khớp (20 DOF) và cảm biến xúc giác dày đặc (94 cảm biến mỗi tay) để đo phản hồi tiếp xúc và cho phép chuyển động ngón tay chính xác, hỗ trợ nắm giữ ổn định và thao tác tinh vi.

Tại sao bàn tay cảm ứng Dex5-1P lại quan trọng đối với robot hình người?

Bàn tay khéo léo mở rộng khả năng của con người từ hành vi tập trung vào di động đến tương tác giữa con người và đối tượng, bao gồm xử lý công cụ, nắm bắt ổn định và điều khiển tiếp xúc dựa trên xúc giác—các lĩnh vực chính trong robot công nghiệp và nghiên cứu AI thân thể.

Lợi ích của tay cảm ứng Unitree Dex5-1P là gì?

Lợi ích chính bao gồm 94 cảm biến xúc giác, 20 độ tự do, ±1 mm độ chính xác định vị lặp lại, ["±22° độ nghiêng bên"], và một thiết kế mô-đun nơi các ngón tay có thể được thay thế độc lập.

Tóm tắt

The Unitree Dex5-1P Tactile Hand cho H1 / H1-2 (Trái) (DEX5-HANDL) là một mô-đun tay năm ngón tinh xảo cao cấp được thiết kế để mang lại xử lý độ chính xác và phản hồi xúc giác đến các robot hình người H1-series của Unitree. Với 20 độ tự do, 94 cảm biến xúc giác, và độ lặp lại ở quy mô milimet, Dex5-1P bên trái hỗ trợ nghiên cứu, giáo dục và các triển khai thí điểm yêu cầu việc nắm bắt và kiểm soát giống như con người với sự tiếp xúc phong phú—biến nó thành một thành phần chính cho các quy trình tương tác người máy tiên tiến.