Unitree R1 Edu Pro B Humanoid Robot (R1 EDU U4)

Thiết kế và Tính năng

Yếu tố hình thức và bố trí cơ khí

Unitree R1 được mô tả là một compact humanoid với kích thước đứng nhằm mục đích sử dụng trong phòng thí nghiệm và lớp học. Các thông số do nhà cung cấp công bố liệt kê kích thước đứng là ["1210 × 357 × 190 mm"] và một trọng lượng của khoảng 25 kg, phản ánh sự nhấn mạnh vào tính di động và hoạt động trong nhà.

Cấp độ tự do và khả năng chuyển động

Gia đình R1 được cung cấp qua các biến thể với khoảng 24–40 độ tự do (DOF), tùy thuộc vào cấu hình. Dải này hỗ trợ nghiên cứu và nguyên mẫu trong các lĩnh vực động học, di chuyển, kiểm soát thăng bằng, lập kế hoạch chuyển động toàn thân và hành vi đa tiếp xúc.

Đôi tay và cảm biến xúc giác (U4 phân biệt)

Đặc điểm xác định của R1 EDU U4 hệ thống tay của nó: U4 được mô tả là Cấu hình U3 “nhưng với cảm biến xúc giác trong tay.” Trong cùng một cái nhìn tổng quan về mô hình, U3 được liên kết với hai bàn tay khéo léo ba ngón (Dex3-1), ngụ ý rằng U4 giữ lại hình dạng ba ngón khéo léo trong khi thêm phản hồi xúc giác cho cảm nhận tiếp xúc.

Công nghệ và Thông số kỹ thuật

Tính toán và định hướng phát triển

R1 “Edu” series được trình bày như là một công cụ cho phép lập trình cấp cao và cấp thấp, với hỗ trợ cho các quy trình mô phỏng (ví dụ được đưa ra: Isaac Sim). Khả năng tính toán trong dòng sản phẩm được mô tả là mở rộng lên đến 100 TOPS (và lên đến 100 TOPS được liên kết rõ ràng với một cấp độ Edu trong tổng quan mô hình), phản ánh mục tiêu thiết kế của việc chạy các khối lượng công việc cảm nhận và học tập trên bo mạch thường thấy trong nghiên cứu robot.

Cảm biến và kết nối

Một “bộ cảm biến đầy đủ” được đề cập, bao gồm một camera stereo hình người cho việc nhận thức môi trường. Các tùy chọn kết nối được liệt kê bao gồm Wi-Fi 6 và Bluetooth 5.2, hỗ trợ quy trình phát triển không dây, telemetry và tích hợp với các hệ thống và bộ điều khiển bên ngoài.

Hệ thống điện và thời gian hoạt động

Nền tảng R1 được mô tả là sử dụng một pin lithium với thay đổi nhanh khả năng và một thời gian hoạt động khoảng 1 giờ, phù hợp với các mẫu sử dụng phiên lab điển hình (thí nghiệm, trình diễn và các lần chạy ngắn lặp đi lặp lại). Qua không khí (OTA) các bản cập nhật cũng được liệt kê là được hỗ trợ.

Tải trọng và hình học (cánh tay và chân)

Dữ liệu kỹ thuật chính bao gồm một tải trọng tối đa của cánh tay là 2 kg, cộng với chi tiết hình học như chiều dài chân (0.675 m) và "độ dài cánh tay (~0.435 m)". Các tham số này thường được sử dụng trong ước lượng khả thi của nhiệm vụ cho việc thao tác, nghiên cứu khả năng tiếp cận và lập kế hoạch chuyển động có ràng buộc.

Các ứng dụng và trường hợp sử dụng

Giáo dục và chương trình đào tạo robot

Trong môi trường học thuật, các nền tảng hình người như R1 EDU U4 có thể được sử dụng để giảng dạy:

• Kinematics và động lực học của robot (toàn bộ DOF, điều khiển không gian khớp so với điều khiển không gian tác vụ)

• Nhận thức và hợp nhất cảm biến (stereo vision, mapping, tracking)

• Cơ bản về thao tác (grasp planning, contact modeling, tactile-enabled control)

• Học tăng cường và học bắt chước (đào tạo chính sách trong mô phỏng và chuyển giao)

Khả năng cảm ứng của U4 đặc biệt liên quan đến các khóa học và phòng thí nghiệm nhấn mạnh manipulation giàu liên hệ—ví dụ, các thí nghiệm kiểm soát nhặt và đặt, nắm bắt tuân thủ, và phát hiện trượt.

Nghiên cứu và tạo mẫu trong robot AI

R1 EDU U4 được định vị cho Phòng thí nghiệm phát triển AI đang làm việc trên:

• Nghiên cứu về chuyển động và thăng bằng (kiểm soát toàn thân, ổn định, từ chối nhiễu)

• Điều khiển khéo léo (các chiến lược nắm ba ngón, tích hợp cảm giác xúc giác)

• Nghiên cứu tương tác giữa con người và robot (hành vi liên lạc an toàn, cử chỉ và chuyển giao đối tượng)

• Phát triển theo mô phỏng trước sử dụng các môi trường như Isaac Sim, sau đó kiểm tra trên phần cứng

Cuộc biểu tình và sự kiện công nghệ

Một hình người nhỏ gọn với đôi tay cảm ứng có thể hỗ trợ demos tương tác nơi mà việc xử lý đối tượng đáng tin cậy và phản hồi tiếp xúc là quan trọng—ví dụ, đưa các vật nhẹ cho khách, nhấn nút, hoặc trình diễn việc nắm bắt tuân thủ.

Lợi ích / Ưu điểm

Cảm nhận xúc giác cho sự thực tế trong thao tác

Cảm biến xúc giác của U4 (so với các biến thể tay không xúc giác) hỗ trợ:

• Nắm bắt ổn định hơn thông qua liên hệ phản hồi

• Cách xử lý tốt hơn các đối tượng biến (hình dạng, ma sát) thông qua kiểm soát thông tin cảm ứng

• Nghiên cứu về phát hiện trượt, định vị tiếp xúc, và nắm bắt có ý thức về lực

Gia đình nền tảng có thể mở rộng cho việc áp dụng theo giai đoạn

Gia đình sản phẩm R1 được trình bày là trải dài qua nhiều cấp độ—từ mô hình cơ bản cho đến cấu hình năm ngón tay cảm ứng—cho phép các tổ chức bắt đầu với các biến thể có chi phí thấp hơn và mở rộng vào phần cứng thao tác nâng cao khi chương trình giảng dạy hoặc nhu cầu nghiên cứu phát triển.

Ngăn xếp thân thiện với nhà phát triển và quy trình mô phỏng

Hỗ trợ cho lập trình và công cụ mô phỏng cấp cao/thấp được nhấn mạnh, điều này rất quan trọng đối với các đội ngũ robot hiện đại, những người lặp đi lặp lại nhanh chóng trong mô phỏng trước khi triển khai phần cứng.

```json [ "Phần Câu Hỏi Thường Gặp" ] ```

What is the Unitree R1 Edu Pro B (R1 EDU U4)?

The Unitree R1 Edu Pro B (R1 EDU U4) là một cấu hình giáo dục và nghiên cứu của gia đình robot hình người Unitree R1 bao gồm ba ngón tay khéo léo với cảm biến xúc giác, được thiết kế cho các thí nghiệm thao tác và phát triển robot AI.

R1 EDU U4 hoạt động như thế nào?

R1 EDU U4 kết hợp một cơ thể người máy hai chân (24–40 DOF tùy thuộc vào cấu hình) với máy tính trên bo mạch (các cấp độ Edu được mô tả là mở rộng lên tới 100 TOPS), phần cứng cảm nhận như camera stereo, và bàn tay khéo léo có khả năng cảm ứng. Các nhà phát triển lập trình hành vi bằng cách sử dụng các phương pháp điều khiển cấp cao và cấp thấp được hỗ trợ và thường xác thực trong mô phỏng trước khi chạy trên phần cứng.

Tại sao cảm biến xúc giác lại quan trọng trên tay robot hình người?

Cảm biến xúc giác giúp một robot hình người phát hiện tiếp xúc, ước lượng độ ổn định của lực nắm, và phản ứng với trượt hoặc lực không mong đợi. Điều này cho phép nắm bắt đáng tin cậy hơn, tương tác an toàn hơn, và nghiên cứu về thao tác phong phú về tiếp xúc—các khả năng mà khó đạt được chỉ bằng thị giác.

Lợi ích của Unitree R1 Edu Pro B (U4) là gì?

Các lợi ích chính bao gồm hình dạng humanoid nhỏ gọn (~25 kg), cấu hình Edu hướng tới nhà phát triển với khả năng tính toán mạnh mẽ trên bo mạch, và—đặc biệt nhất—sự bổ sung của cảm nhận xúc giác đến bàn tay khéo léo ba ngón, hỗ trợ thao tác nhận biết tiếp xúc và thí nghiệm cấp nghiên cứu.

Tóm tắt

The Unitree R1 Edu Pro B (R1 EDU U4) là một cấu hình tay khéo léo ba ngón có khả năng cảm ứng trong gia đình người máy Unitree R1, được định vị cho giáo dục, nghiên cứu robot, và phát triển AI. Bằng cách kết hợp một nền tảng hai chân nhỏ gọn với tính toán hướng đến nhà phát triển và cảm nhận xúc giác ở tay, U4 hỗ trợ thực nghiệm thực tế trong manipulation giàu liên hệ, quy trình mô phỏng đến thực tế, và chương trình giảng dạy robotics hiện đại.

Đôi tay khéo léo có 7 bậc tự do mỗi tay (ngón cái 3, ngón trỏ 2, ngón giữa 2).

```json ["Bậc tự do (Tổng số khớp): 40"] ``` (26 + 7 + 7).
Số bậc tự do mỗi chân: 6
Độ tự do cho eo: 2
Bậc tự do mỗi tay: 5
Degrees of Freedom per Head: 2
[ "Tải trọng tối đa của một cánh tay: 2kg" ]
Chiều dài Bắp chân + Đùi: 0.675m
Chiều dài cánh tay đơn: khoảng 0.435m
Dải chuyển động khớp cực đoan:
Eo: Y ±150°, R ±30°
Gối: -10° đến +148°
Hông: Y ±157°, P -168° đến +146°, R -60° đến +100°
Cổ rỗng với hệ thống dây cáp bên trong: Có
Bộ mã hóa đồng bộ: Kép + Đơn
Hệ thống làm mát: Làm mát không khí cục bộ
Cung cấp điện: Pin Lithium
Công suất tính toán cơ bản: CPU hiệu suất cao 8 lõi
Tiêu chuẩn Microphone và Loa Array
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Có
Cảm biến nhận thức: Máy ảnh nhị phân hình người
Sạc (1), Pin thông minh (Tháo nhanh) (1)
Điều khiển từ xa cầm tay (1)
Thời gian sử dụng pin: Khoảng 1 giờ
Cập nhật OTA thông minh: Hỗ trợ
Phát triển thứ cấp: Có

Năng lực tính toán tích hợp được nâng cấp lên dock mở rộng 100 Tops, cho phép phát triển thứ cấp và bao gồm hỗ trợ thuật toán AI.

Hỗ trợ phát triển thứ cấp cấp cao và thấp, cung cấp các mô hình robot và giao diện mô phỏng, và hỗ trợ các môi trường mô phỏng như Isaac SIM.

Cung cấp hỗ trợ kỹ thuật xuất sắc, tài liệu phát triển toàn diện và hỗ trợ hệ sinh thái

Các phụ kiện đi kèm:
1. Điều khiển từ xa
2. Sạc Pin
3. Hộp Vận Chuyển Robot
Giá đỡ bảo vệ không được bao gồm theo mặc định