Unitree G1 Ultimate B Humanoid Robot with 3 Finger Hands with Tactile Sensor (G1EDU-U4)

Unitree G1 Ultimate B ربات انسان‌نما با دست‌های سه‌انگشتی و حسگر لمسی (G1EDU-U4)

در میان مجموعه وسیع‌تر G1، واریانت‌های "EDU" برای موارد استفاده در آزمایشگاه‌ها قرار دارند مانندیادگیری ربات, یادگیری تقویتی, تعامل انسان و ربات، و دستکاری موبایل, جایی که توسعه‌دهندگان از حسگری غنی‌تر، درجات آزادی بیشتر و قابلیت محاسباتی بالاتر در مقایسه با پیکربندی‌های پایه بهره‌مند می‌شوند.

برچسب بسته "Ultimate B" معمولاً توسط فروشندگان مجدد برای توصیف یک پیکربندی EDU که شامل می‌شود دست‌های چابک با قابلیت لمسی (اغلب به عنوان دکس3-1 با آرایه‌های حسگر لمسی) و یک تنظیم با درجه آزادی بالاتر. Unitree نسخه G1 EDU را به عنوان پشتیبانی از یک دست dexterous سه‌انگشتی کنترل‌شده با نیرو گزینه و یادداشت‌هایی که Dex3-1 می‌تواند به‌طور اختیاری با آرایه‌های حسگر لمسی نصب شود, امکان تحقیق در زمینه دستکاری غنی از تماس را فراهم می‌کند.

طراحی و ویژگی‌ها

شکل انسانی و چیدمان مکانیکی

پلتفرم G1 یک انسان‌نما جمع و جور است که برای تحقیق در زمینه حرکت دوپایی پایدار و دستکاری طراحی شده است. Unitree یک فرم فشرده "نشسته" منتشر می‌کند ["690 × 450 × 300 میلی‌متر"] و یک فرم فاکتور ایستاده از ["۱۳۲۰ × ۴۵۰ × ۲۰۰ میلی‌متر"] ابعاد معمولاً به صورت طول × عرض × ضخامت/ارتفاع بسته به زمینه نمودار ارائه می‌شوند). وزن منتشر شده عبارت است از حدود ۳۵ کیلوگرم (با باتری)، بسته به پیکربندی.

درجه آزادی و پیکربندی‌های مدولار

یک ویژگی تعیین‌کننده از پیکربندی‌های EDU دامنه آن‌ها است درجه آزادی کل (DoF). Unitree یک پیکربندی پایه G1 را در لیست قرار می‌دهد 23 DoF, در حالی که پیکربندی EDU گسترش می‌یابد ["23–43 درجه آزادی"] بسته به گزینه‌ها (به عنوان مثال، ماژول‌های کمر و دست/مچ).
برای تنظیم دست چابک، Unitree توصیف می‌کند که دکس3-1 دست سه‌انگشتی با 7 DoF, با درجات آزادی اضافی اختیاری مچ دست، و توزیع DoF انگشت را مشخص می‌کند (شست: ۳ DoF فعال؛ اشاره‌گر: ۲؛ میانه: ۲).

دست‌های چابک با حس لمسی

مفهوم "Ultimate B / U4" بر محوریت دستکاری با قابلیت لمسی—ترکیب کنترل نیرو و حسگرهای لمسی در دست جاسازی شده است. Unitree به وضوح بیان می‌کند که Dex3-1 می‌تواند به‌طور اختیاری با آرایه‌های حسگر لمسی نصب شود, که معمولاً برای تخمین مکان تماس، لغزش و پایداری گرفتن برای وظایف جمع‌آوری و قرار دادن، استفاده از ابزار و وارد کردن سازگارتر به کار می‌روند.

فناوری و مشخصات

عملکرد و طراحی مفصل

واحدهای منتشر شده G1 از Unitree بر انتخاب‌های مفصل و درایو که به منظور حمایت از حرکت دینامیک و کنترل تکرارپذیر طراحی شده‌اند تأکید می‌کند. این شرکت فهرست می‌کند بلبرینگ‌های غلتکی متقاطع صنعتی و کدگذارهای دوگانه در استک مشترک، همچنین یک ["موتور سنکرون با آهنربای دائمی (PMSM)"] معماری برای پاسخ و مدیریت حرارتی.

محاسبات درون‌سازمانی برای رباتیک و هوش مصنوعی

برای محاسبات، Unitree منابع محاسباتی پایه و EDU را متمایز می‌کند و گزینه EDU را که شامل یک می‌باشد، فهرست می‌کند. NVIDIA Jetson Orin ماژول (که معمولاً در رباتیک برای درک زمان واقعی، ادغام حسگرها و استنتاج یادگیری عمیق استفاده می‌شود).
در بسته‌های معمولی EDU Ultimate که از طریق توزیع‌کنندگان رباتیک فروخته می‌شوند، پیکربندی اغلب به صورت زیر توصیف می‌شود ["جتسون اورین NX (16 گیگابایت) و ~100 TOPS"] کلاس قابلیت، همسو با هدف اجرای استنباط سیاست و ادراک با توان بالاتر بر روی ربات.

ملاحظات مربوط به تحرک و بار مفید

یونیتری سرعت بالایی برای پلتفرم G1 تا ["2 متر بر ثانیه"] (بسته به پیکربندی و شرایط آزمایش). همچنین حداکثر بار بازوی EDU را به عنوان حدود ۳ کیلوگرم (یک لایه بار مشترک برای انسان‌نماهای جمع و جور و دستکاری در آزمایشگاه).
در بسته‌های "Ultimate B (U4)" که در فهرست توزیع‌کنندگان قرار دارند، مشخصات معمولاً به صورت زیر ارائه می‌شود ~3 کیلوگرم حداکثر بار روی بازو, که با موقعیت EDU برای وسایل آزمایش رومیزی و صنعتی سبک سازگار است و نه بلند کردن سنگین.

برنامه‌ها و موارد استفاده

تحقیق در مورد دستکاری موبایل

یک دست سه‌انگشتی با قابلیت لمسی و کنترل نیرو به‌ویژه برای دستکاری موبایل تحقیق—وظایفی که در آن ربات باید به یک فضای کاری برود، اشیاء را درک کند، آنها را به طور قابل اعتماد بگیرد و با تماس کنترل شده قرار دهد. حس لامسه به حل عدم قطعیتی که بینایی به تنهایی با آن دست و پنجه نرم می‌کند (مانند اشیاء شفاف، انسداد در تماس و لغزش در حین بلند کردن) کمک می‌کند.

آموزش رباتیک و آزمایشگاه‌های برنامه درسی

دانشگاه‌ها و برنامه‌های آموزشی از پلتفرم‌های انسان‌نما مانند G1 EDU برای آموزش استفاده می‌کنند:

• حرکت‌شناسی و دینامیک ربات‌ها (مدل‌سازی DoF، کنترل کل بدن)

• لوله‌های ادراک (depth cameras, نقشه‌برداری مبتنی بر LiDAR در صورت در دسترس بودن، و ادغام حسگرها)

• کنترل مبتنی بر یادگیری ["یادگیری تقلیدی","یادگیری تقویتی","انتقال از شبیه‌سازی به واقعیت"]

تعامل انسان و ربات و هپتیک

پیکربندی لمسی به سبک U4 پشتیبانی می‌کند مطالعات هپتیک و تعامل[", مانند دست دادن‌های کنترل‌شده، تحویل‌های مطیع و رفتارهای تنظیم‌گیره که توسط بازخورد لمسی هدایت می‌شوند. این یک جهت‌گیری تحقیقاتی رایج برای \"هوش مصنوعی فیزیکی\" است، جایی که حسگری غنی از تماس برای یادگیری مهارت‌های دستکاری قوی در محیط‌های بدون محدودیت استفاده می‌شود."]

آزمایش پروتوتایپ برای مفاهیم خدمات و صنعتی سبک

در حالی که G1 EDU Ultimate B یک بازوی ربات صنعتی اختصاصی نیست، می‌توان از آن برای آزمایش‌های اثبات مفهوم در رباتیک خدماتی (لجستیک آزمایشگاه، روال‌های بازرسی، جابجایی ساده مواد). ارزش آن اغلب در سرعت آزمایش و انعطاف‌پذیری نرم‌افزار است نه در میزان تولید.

مزایا / منافع

تManipulation غنی از تماس از طریق حس لامسه

حسگرهای لمسی اطلاعاتی را ارائه می‌دهند که بینایی را تکمیل می‌کند: توزیع فشار، لغزش اولیه و وضعیت تماس در زمان واقعی. Unitree حسگرهای لمسی را به عنوان گزینه‌ای برای Dex3-1 ذکر می‌کند که به توسعه‌دهندگان این امکان را می‌دهد تا دستگیره‌های پایدارتر و سیاست‌های دستکاری قابل اعتمادتر را پیاده‌سازی کنند.

قابلیت پیکربندی و گسترش بالاتر

محدوده وسیع DoF پیکربندی EDU (23–43) از آزمایش‌های بیشتری پشتیبانی می‌کند با حرکت کل بدن, مفصل کمر، و دست/مچ دست چابکی—مفید برای گروه‌های تحقیقاتی که می‌خواهند یک پلتفرم برای پوشش پروژه‌های متعدد داشته باشند.

پایه محاسبات آماده برای هوش مصنوعی

حضور محاسبات کلاس Jetson Orin در پیکربندی‌های آموزشی از استنتاج روی ربات پشتیبانی می‌کند برای مدل‌های بینایی, تخمین وضعیت بدن، و شبکه‌های سیاستگذاری, کاهش وابستگی به ایستگاه‌های کاری خارجی و کاهش تأخیر برای رفتارهای حلقه بسته.

```fa بخش سوالات متداول ```

چه چیزی است Unitree G1 EDU Ultimate B (G1EDU-U4)؟

متن G1EDU-U4 یک است پیکربندی تحقیق/آموزش از یونیتری ربات انسان‌نما G1 که تأکید می‌کند دستکاری ماهرانه, معمولاً شامل دست‌های سه‌انگشتی با آرایه‌های حسگر لمسی برای کنترل غنی از تماس.

چگونه دست سه‌انگشتی با قابلیت لمسی کار می‌کند؟

واحدتری’s دکس3-1 دست یک است کنترل‌شده با نیرو طراحی سه‌انگشتی با یک منتشر شده 7 DoF ساختار انگشت (شست ۳ درجه آزادی، اشاره ۲، میانه ۲). یونیتری خاطرنشان می‌کند که می‌توان آن را به‌طور اختیاری نصب کرد با حسگرهای لمسی, که بازخورد تماس را برای بهبود ثبات گرفتن و دستکاری دقیق فراهم می‌کند.

چرا حس لامسه برای دستکاری انسان‌نماها مهم است؟

حسگر لمسی به یک ربات کمک می‌کند تا تشخیص دهد تماس, توزیع فشار، و لغزش, امکان گرفتن‌های قابل اعتمادتر را فراهم می‌کند—به‌ویژه زمانی که بینایی در لحظه تماس مسدود شده باشد. این برای کارهایی مانند برداشتن، قرار دادن، وارد کردن یا دادن اشیاء به افراد حیاتی است.

چه مزایایی G1EDU-U4 نسبت به یک پیکربندی انسان‌نما پایه دارد؟

مزایای کلیدی معمولاً شامل گزینه‌های DoF بالاتر, دست‌های چابک، و حس لامسه برای تحقیق در مورد دستکاری، به علاوه کلاسی از محاسبات Jetson Orin در بسیاری از پیکربندی‌های EDU برای پشتیبانی از بارهای کاری هوش مصنوعی در زمان واقعی.

خلاصه

متن ["یونیتری G1 EDU Ultimate B (G1EDU-U4)"] نمایانگر یک پیکربندی تحقیق محور با قابلیت لمسی از پلتفرم انسان‌نما G1 است که ترکیب می‌کند دست‌های سه‌انگشتی چابک, سنسورهای لمسی اختیاری، و محاسبات onboard متمرکز بر هوش مصنوعی برای حمایت از تحقیق و توسعه رباتیک انسان‌نما مدرن—به‌ویژه در زمینه‌های دستکاری، حس‌گرها و تعامل انسان و ربات.