Unitree R1 Edu Pro B Humanoid Robot (R1 EDU U4)

طراحی و ویژگی‌ها

فاکتور فرم و چیدمان مکانیکی

واحد R1 Unitree به عنوان یک فشرده انسان‌نما با یک اندازه ایستاده که برای استفاده در آزمایشگاه و کلاس طراحی شده است. مشخصات منتشر شده توسط فروشنده اندازه ایستاده را لیست می کند ["۱۲۱۰ × ۳۵۷ × ۱۹۰ میلی‌متر"] و وزنی از حدود ۲۵ کیلوگرم, که تأکید بر قابلیت حمل و عملکرد در فضای داخلی را منعکس می‌کند.

درجه آزادی و قابلیت حرکت

خانواده R1 در انواع مختلف ارائه می‌شود با تقریباً ۲۴–۴۰ درجه آزادی (DOF), بسته به پیکربندی. این دامنه از مطالعه و نمونه‌سازی در زمینه‌های سینماتیک، حرکت، کنترل تعادل، برنامه‌ریزی حرکت کل بدن و رفتارهای چند نقطه‌ای پشتیبانی می‌کند.

دست‌ها و حس لامسه (تمایز U4)

ویژگی تعیین کننده R1 EDU U4 سیستم دست آن: U4 به عنوان U3 پیکربندی "اما با حس لمسی در دست‌ها." در همان نمای کلی مدل، U3 با دو دست چابک با سه انگشت (Dex3-1)، به این معنی است که U4 فرم سه‌انگشتی چابک را حفظ می‌کند در حالی که بازخورد لمسی برای درک تماس را اضافه می‌کند.

فناوری و مشخصات

محاسبه و جهت‌گیری توسعه‌دهنده

سری R1 "Edu" به عنوان تسهیل کننده ارائه شده است برنامه‌نویسی سطح بالا و پایین، با پشتیبانی از جریان‌های کاری شبیه‌سازی (مثال داده شده: آیزاک سیم). قابلیت محاسباتی در خط تولید به عنوان مقیاس‌پذیری توصیف می‌شود تا 100 تاپ (and up to 100 TOPS به طور صریح به یک سطح آموزشی در نمای مدل مرتبط است)، که هدف طراحی برای اجرای بارهای کاری ادراک و یادگیری onboard رایج در تحقیقات رباتیک را منعکس می‌کند.

حسگرها و اتصال

یک "مجموعه حسگر کامل" اشاره شده است، شامل یک دوربین استریو انسان‌نما برای درک محیط. گزینه‌های اتصال ذکر شده شامل وای‌فای ۶ و Bluetooth 5.2, پشتیبانی از گردش کار توسعه بی‌سیم، تله‌متری و ادغام با سیستم‌ها و کنترل‌کننده‌های خارجی.

سیستم قدرت و زمان عملکرد

پلتفرم R1 به عنوان استفاده از یک باتری لیتیوم با تعویض سریع قابلیت و یک زمان کار حدود 1 ساعت, هماهنگ با الگوهای استفاده معمول در جلسات آزمایشگاهی (آزمایش‌ها، نمایش‌ها و اجراهای کوتاه تکراری). از طریق هوا (OTA) به‌روزرسانی‌ها نیز به عنوان پشتیبانی شده فهرست شده‌اند.

بار و هندسه (بازوها و پاها)

اطلاعات فنی کلیدی شامل یک حداکثر بار قابل حمل بازو ۲ کیلوگرم, به علاوه جزئیات هندسی مانند ["طول پا (0.675 متر)"] و ["دستگاه بازو (~0.435 متر)"]این پارامترها معمولاً در برآوردهای قابلیت انجام کار برای دستکاری، مطالعات قابلیت دسترسی و برنامه‌ریزی حرکت محدود استفاده می‌شوند.

برنامه‌ها و موارد استفاده

آموزش رباتیک و برنامه‌های درسی

در محیط‌های دانشگاهی، پلتفرم‌های انسان‌نما مانند R1 EDU U4 می‌توانند برای آموزش استفاده شوند:

• حرکت‌شناسی و دینامیک ربات‌ها (کنترل DOF کل بدن، کنترل در فضای مفصلی در مقابل کنترل در فضای وظیفه)

• ادراک و ادغام حسگرها ["بینایی استریو", "نقشه‌برداری", "ردیابی"]

• مبانی دستکاری (grasp planning, contact modeling, tactile-enabled control)

• یادگیری تقویتی و یادگیری تقلیدی (آموزش سیاست در شبیه‌سازی و انتقال)

قابلیت لمسی U4 به ویژه برای دوره‌های آموزشی و آزمایشگاه‌هایی که بر روی تعاملی غنی از تماس—به عنوان مثال، آزمایش‌های کنترل شده برداشت و قرار دادن، گرفتن سازگار و تشخیص لغزش.

تحقیق و نمونه‌سازی در رباتیک هوش مصنوعی

R1 EDU U4 در موقعیت برای آزمایشگاه‌های توسعه هوش مصنوعی در حال کار بر روی:

• تحقیقات حرکت و تعادل (کنترل کل بدن، ثبات، رد اختلال)

• دستکاری ماهرانه (استراتژی‌های گرفتن با سه انگشت، ادغام حس لمسی)

• تحقیق در مورد تعامل انسان و ربات (رفتارهای ایمن تماس، حرکات و انتقال اشیاء)

• توسعه مبتنی بر شبیه‌سازی استفاده از محیط‌هایی مانند ایزاک سیم، سپس آزمایش بر روی سخت‌افزار

تظاهرات و رویدادهای فناوری

یک انسان‌نما فشرده با دستان لمسی می‌تواند حمایت کند دموهای تعاملی جایی که مدیریت اشیاء قابل اعتماد و پاسخ به تماس اهمیت دارد—به عنوان مثال، handing lightweight objects to visitors، pressing buttons، یا demonstrating compliant grasping.

مزایا / فواید

حسگری لمسی برای واقع‌گرایی در دستکاری

حسگر لمسی U4 (نسبت به انواع غیر لمسی) از موارد زیر پشتیبانی می‌کند:

• گرفتن‌های پایدارتر از طریق تماس با بازخورد

• بهتر مدیریت اشیاء متغیر (شکل، اصطکاک) از طریق کنترل مبتنی بر لمس

• تحقیقات در مورد تشخیص لغزش، محلی‌سازی تماس و گرفتن آگاه به نیرو

خانواده پلتفرم مقیاس‌پذیر برای پذیرش مرحله‌ای

خانواده محصول R1 به عنوان یک مجموعه چند سطحی ارائه شده است - از یک مدل پایه تا پیکربندی‌های لمسی پنج انگشتی - که به سازمان‌ها این امکان را می‌دهد که با نسخه‌های کم‌هزینه‌تر شروع کنند و به سخت‌افزارهای پیشرفته‌تر برای دستکاری به‌عنوان نیازهای آموزشی یا تحقیقاتی بالغ شوند.

پشته و گردش کار شبیه‌سازی دوستانه برای توسعه‌دهندگان

حمایت از ابزارهای برنامه‌نویسی و شبیه‌سازی در سطوح بالا/پایین مورد تأکید قرار گرفته است، که برای تیم‌های رباتیک مدرن که به سرعت در شبیه‌سازی قبل از استقرار سخت‌افزار تکرار می‌کنند، مهم است.

```fa بخش سوالات متداول ```

چه چیزی است Unitree R1 Edu Pro B (R1 EDU U4)؟

متن ["یونیتری R1 Edu Pro B (R1 EDU U4)"] یک پیکربندی آموزشی و تحقیقاتی از خانواده ربات انسان‌نمای Unitree R1 است که شامل دست‌های ماهر سه‌انگشتی با حس لمسی, طراحی شده برای آزمایش‌های دستکاری و توسعه رباتیک هوش مصنوعی.

چگونه R1 EDU U4 کار می‌کند؟

[ "R1 EDU U4 یک بدن انسان‌نما دوپا (24–40 DOF بسته به پیکربندی) را با محاسبات داخلی (سطوح آموزشی توصیف شده به عنوان مقیاس‌پذیری تا 100 TOPS)، سخت‌افزار ادراکی مانند دوربین استریو و دستان چابک با قابلیت لمسی ترکیب می‌کند. توسعه‌دهندگان رفتارها را با استفاده از رویکردهای کنترل سطح بالا و پایین پشتیبانی شده برنامه‌ریزی می‌کنند و معمولاً قبل از اجرای آن بر روی سخت‌افزار در شبیه‌سازی اعتبارسنجی می‌کنند." ]

چرا حس لامسه در دست‌های ربات‌های انسان‌نما مهم است؟

حسگری لمسی به یک ربات انسان‌نما کمک می‌کند تا تماس را تشخیص دهد، ثبات گرفتن را برآورد کند و به لغزش یا نیروهای غیرمنتظره پاسخ دهد. این امکان را برای گرفتن‌های قابل اعتمادتر، تعامل ایمن‌تر و تحقیق در مورد دستکاری غنی از تماس فراهم می‌کند—قابلیت‌هایی که دستیابی به آن‌ها تنها با بینایی دشوار است.

مزایای Unitree R1 Edu Pro B (U4) چیست؟

مزایای کلیدی شامل یک فرم فشرده انسان‌نما (~25 کیلوگرم)، یک پیکربندی آموزشی متمرکز بر توسعه‌دهنده با محاسبات قوی درون‌برد و—به‌ویژه—افزودن حس لامسه به دست‌های چابک سه‌انگشتی، که از دستکاری آگاه به تماس و آزمایش‌های تحقیقاتی پشتیبانی می‌کند.

خلاصه

متن ["یونیتری R1 Edu Pro B (R1 EDU U4)"] یک پیکربندی دست چابک با سه انگشت و قابلیت لمسی در خانواده انسان‌نماهای Unitree R1 است که برای آموزش، تحقیق در زمینه رباتیک و توسعه هوش مصنوعی. با ترکیب یک پلتفرم دوپای فشرده با محاسبات متمرکز بر توسعه‌دهنده و حس لامسه در دست‌ها, U4 از آزمایش عملی در حمایت می‌کند تعاملی غنی از تماس, گردش کار شبیه‌سازی به واقعیت، و برنامه‌های درسی رباتیک مدرن.

دست‌های چابک دارای ۷ درجه آزادی برای هر دست هستند (شست ۳، انگشت اشاره ۲، انگشت میانی ۲).

درجه آزادی (مفاصل کل): ۴۰ (26 + 7 + 7).
درجه آزادی به ازای هر پا: ۶
درجه آزادی برای کمر: ۲
درجه آزادی در هر بازو: ۵
درجه آزادی به ازای هر نفر: ۲
حداکثر بارگیری یک‌دست: ۲ کیلوگرم
Calf + Thigh Length: ۰.۶۷۵م
طول بازوی تک: تقریباً 0.435م
محدوده حرکتی مفاصل شدید:
کمربند: Y ±150°، R ±30°
["زانو: -10° تا +148°"]
هیپ: Y ±157°، P -168° تا +146°، R -60° تا +100°
جوان‌های توخالی با مسیریابی داخلی کابل: بله
انکودرهای مشترک: دوگانه + تک‌گانه
سیستم خنک‌کننده: خنک‌کننده هوای محلی
منبع تغذیه: باتری لیتیومی
قدرت محاسباتی پایه: CPU با عملکرد بالا و 8 هسته
استاندارد آرایه بلندگو و میکروفن
Wi-Fi 6، بلوتوث 5.2: بله
حسگر ادراک: دوربین دوچشمی انسان‌نما
چارجِر (1)، باتری هوشمند (خروج سریع) (1)
کنترل از راه دور دستی (1)
زندگی باتری: تقریباً 1 ساعت
به‌روزرسانی هوشمند OTA: پشتیبانی می‌شود
توسعه ثانویه: بله

قدرت محاسباتی داخلی به داک گسترش 100 Tops ارتقا یافته است که امکان توسعه ثانویه و شامل پشتیبانی از الگوریتم‌های هوش مصنوعی را فراهم می‌کند.

از توسعه ثانویه در سطوح بالا و پایین پشتیبانی می‌کند، مدل‌های ربات و رابط‌های شبیه‌سازی را فراهم می‌کند و از محیط‌های شبیه‌سازی مانند Isaac SIM پشتیبانی می‌کند.

پشتیبانی فنی عالی، راهنماهای توسعه جامع و پشتیبانی اکوسیستم را ارائه می‌دهد

لوازم جانبی شامل:
["کنترل از راه دور"]
[ "شارژر باتری" ]
3. جعبه حمل ربات
براکت محافظ به طور پیش‌فرض شامل نمی‌شود