Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

While Unitree’s Go2 family is widely marketed around the company’s own ულტრა-გაფართოებული 4D LiDAR სისტემა (ხშირად აღწერილი როგორც 360° × 90° with a very short minimum detection distance), Go2 platforms can also be configured with alternative LiDAR hardware for development and navigation workflows. Unitree’s developer materials indicate that Go2 can be used with Hesai XT16 LiDAR SLAM ნავიგაციისთვის (სხვა მხარდაჭერილი LiDAR ვარიანტთან ერთად).

In Go2-W ეკოსისტემაში, “XT16 LiDAR” ხშირად ასოცირდება პრემიუმ კონფიგურაციებთან, რომლებიც მარკეტინგულად არის წარმოდგენილი როგორც Go2-W Ultimate (with XT16 LiDAR) და აქსესუარების სია, რომელიც მონიშნულია Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR).

დიზაინი და მახასიათებლები

{ "0": "მიზანი: უფრო მაღალი სიზუსტის 3D აღქმა Go2-W-ისთვის" }

LiDAR (Light Detection and Ranging) საშუალებას აძლევს რობოტებს გაზომონ მანძილები ლაზერული პულსების გამოშვებით და დაბრუნებული რეფლექსების ანალიზით, producing a 3D წერტილების ღრუბელი გარემოს. მობილური რობოტისთვის, როგორიცაა Go2-W, LiDAR ჩვეულებრივ გამოიყენება:

• ბარიერების აღმოჩენა და თავისუფალი სივრცის განსაზღვრა რეალურ დროში

• შესაძლებლობა დახურული/გარე რუკების და ლოკალიზაციის (SLAM) მხარდაჭერა

• დაუმჯობესეთ ნავიგაციის ნდობა დაბალი განათების ან ტექსტურად ღარიბი ადგილებში

• მომაწვდეთ თანმიმდევრული გეომეტრიული შეგრძნება, სადაც კამერები შეიძლება იყოს შეზღუდული

Unitree პოზიციონირებს Go2-W-ს როგორც “მოძრავებელი ყველა რელიეფის” ბორბლიანი კვადროპულით, რომელიც სუპერ-გახსნილი 3D LiDAR და an HD ფართო კუთხის კამერა, რომელიც მხარს უჭერს ნავიგაციას შერეულ რელიეფზე.

XT16: 16-არხიანი მექანიკური ბრუნვადი LiDAR

“XT16 LiDAR”, რომელიც ჩვეულებრივ მითითებულია Go2-W მშენებლობებისთვის, შეესაბამება 16-არხიანი მექანიკური (ბრუნვადი) LiDAR დიზაინი. ამ არქიტექტურაში LiDAR-ი ბრუნავს და უწყვეტად წარმოქმნის 360-გრადუსიან სკანირებას, producing a point cloud with vertical layering based on the number of channels (16). Hesai’s PandarXT-16 მომხმარებლის სახელმძღვანელო აღწერს ა ["360° ჰორიზონტალური ხედვის კუთხე"] და ა 30° ვერტიკალური ხედვის კუთხე (−15° დან +15°).

ეს ხდის XT16-ს ფართოდ გამოყენებულ სენსორების კლასად რობოტიკის ნავიგაციისთვის, სადაც სრული 360° დაფარვა სასარგებლოა და სადაც სკანირების სიმჭიდროვე საკმარისია რუკების შექმნისა და დაბრკოლებების თავიდან ასაცილებლად.

ბრუნვის რეჟიმები უფრო მდიდარი გარემოს დეტალისთვის

LiDAR სისტემები ხშირად მხარს უჭერენ სხვადასხვა "დაბრუნების" კონფიგურაციებს - როგორ არის ასახული რეფლექსი ერთი გამოშვებული პულსიდან. XT16-ის სახელმძღვანელოში ჩამოთვლილია ["ერთჯერადი დაბრუნება"] მოდები (ბოლო/ძლიერი/პირველი) და დუალი დაბრუნება მოდები (კომბინაციები, როგორიცაა “ბოლო და ყველაზე ძლიერი”).
"ორმაგი დაბრუნება შეიძლება იყოს სასარგებლო რთულ სცენებში (მაგალითად, მცენარეულობა, ღობეები, სარკული ქაოსი), სადაც როგორც ახლო, ისე შორეული რეფლექსი შეიცავს სასარგებლო ინფორმაციას."

ინდუსტრიული გამძლეობის მახასიათებლები

რობოტული ველის გამოყენებისთვის, გამძლეობა და შეღწევის დაცვა მნიშვნელოვანია. XT16-ის სახელმძღვანელოში ჩამოთვლილია IP6K7 ინგრესის დაცვა და ლაზერის იდენტიფიცირება როგორც კლასი 1 თვალის უსაფრთხოება, გამოყენებით ა ["905 ნმ"] სიგრძე.
ამ დეტალები განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია, როდესაც Go2-W გამოიყენება მტვერიან ობიექტებში, ღია ეზოებში ან გარემოებში, რომლებიც მოითხოვს მტკიცე სენსორის სახურავებს.

ტექნოლოგია და სპეციფიკაციები

შენიშვნა: ზუსტი XT16 სპეციფიკაციები შეიძლება განსხვავდებოდეს რევიზიისა და მომწოდებლის მიხედვით. “XT16 LiDAR for Go2-W” ასევე შეიძლება გაიყიდოს როგორც კომპლექტური აქსესუარი დამაგრების ჩარჩოებთან და კაბელებთან ერთად. დაადასტურეთ ზუსტი მოდელი და ჩართული კომპლექტის შინაარსი შეძენის დროს.

ხედვის ველი და კუთხური რეზოლუცია

Hesai PandarXT-16-ის მომხმარებლის სახელმძღვანელოდან: --- დამატებითი ინსტრუქციები: - არ შეცვალოთ HTML სტრუქტურა. - არ მოაშოროთ და არ დაამატოთ არაფერი, მხოლოდ შეცვალეთ სტრიქონი თარგმანით. - არ შეცვალოთ მონაცემები [[]] ში - არ შეცვალ

• ჰორიზონტალური FOV: 360°

• ვერტიკალური FOV: 30° (−15° to +15°)

• ჰორიზონტალური კუთხური რეზოლუცია:

  • 0.09° (5 ჰც)

  • 0.18° (10 Hz)

  • 0.36° (20 Hz)

• ვერტიკალური რეზოლუცია: 2°

ამ პარამეტრები გავლენას ახდენენ იმაზე, თუ რამდენად ზუსტად შეუძლია რობოტს სცენის გეომეტრიის აღქმა სხვადასხვა სკანირების სიხშირეზე.

სკანირების სიჩქარე (ფრეიმის სიჩქარე)

XT16-ის სახელმძღვანელოში ჩამოთვლილია:

• ფრეიმის სიჩქარე: ["5 ჰც", "10 ჰც", "20 ჰც"]

უმაღლესი ჩარჩოების სიხშირეები შეიძლება გააუმჯობესოს რეაგირების სიჩქარე სწრაფი მოძრაობის დროს, მაგრამ შეიძლება შეცვალოს ბალანსი რეზოლუციას, პროცესორის დატვირთვას და მონაცემთა სიჩქარეს შორის.

პუნქტური ღრუბლის გამტარობა და მონაცემების მახასიათებლები

XT16-ის სახელმძღვანელო უზრუნველყოფს შესრულების მონაცემებს, მათ შორის:

• დუბლირებული დაბრუნების წერტილის ტარიფი: 640,000 ქულა/წთ

• პუნქტური ღრუბლის მონაცემების სიჩქარე:

  • ერთჯერადი დაბრუნება: 12.28 Mbps

  • Dual Return: 24.56 Mbps

უმაღლესი წერტილების სიჩქარეები ზოგადად აუმჯობესებს რუკის დეტალებს და დაბრკოლებების აღმოჩენის სიზუსტეს (თუ საკმარისი კომპიუტერული რესურსებია).

ძალა და ინტერფეისები

მანუალის ელექტრონული სპეციფიკაციებისა და პინების აღწერიდან:

• შედეგი ძაბვა (VIN): ["9 დან 36 ვ"]

• Ethernet: --- Ethernet: 100BASE-TX გამოჩენილია პინის აღწერებში

ეს ემთხვევა საერთო რობოტიკის არქიტექტურებს, სადაც LiDAR მონაცემებს Ethernet-ის საშუალებით გადასცემს რობოტის ბორტ კომპიუტერში.

შედეგების შესაძლებლობა (სხვადასხვა გამოქვეყნებული XT16 კლასისთვის)

შეიძლება განსხვავებული იყოს დიაპაზონის ციტირება, დამოკიდებულია რეფლექტივობაზე, განათებაზე და აღმოჩენის ალბათობაზე. XT-სერიის საერთო ბროშურაში ჩამოთვლილია:

• 120 მ-მდე აღმოჩენის დიაპაზონი

• შედეგების აღმოჩენის ალბათობა (PoD) > 90% для ["10% რეფლექტივობის მიზნები 80 მ"] (“მოსახლეობის 16 არხისთვის” XT სერიის კონტექსტში)

აპლიკაციები და გამოყენების შემთხვევები

SLAM ნავიგაცია Go2-W-ისთვის რთულ გარემოებში

ყველაზე გავრცელებული მიზეზი Go2-W-ის XT16 LiDAR-ით აღჭურვისთვის არის მხარდაჭერა SLAM ნავიგაცია—მონიტორინგის პროცესია რუკის შექმნისას, ხოლო იმავე დროს შეფასდება რობოტის პოზიცია ამ რუკაში. Unitree-ის განვითარების დოკუმენტაცია აცხადებს, რომ Go2 მხარს უჭერს Hesai XT16 LiDAR SLAM ნავიგაციისთვის.

ეს განსაკუთრებით ღირებული არის:

• საწყობები და ლოჯისტიკური სივრცეები

• ინდუსტრიული კორიდორები განმეორებითი გეომეტრიით

• კომპლექსები და დიდი დახურული დარბაზები

• შერეული შიდა/გარე გადასასვლელი ზონები

გაუმჯობესებული დაბრკოლებების თავიდან აცილება ბორბლიანი-ფეხის მობილურობისთვის

Go2-W კომბინირებს ბორბლების ეფექტურობას ფეხიანი დაბრკოლებების მართვასთან. სანდო დაბრკოლებების აღმოჩენა ეხმარება რობოტს გადაწყვიტოს, როდის უნდა გადაადგილდეს, შეანელოს, reposition, ან ნაბიჯი გადადგას. Unitree-ის Go2-W პროდუქტის აღწერა ხაზს უსვამს "სუპერ-გაფართოებული 3D LiDAR"-ს მისი სენსორული კომპლექტის ნაწილად.

In real deployments, LiDAR helps detect:

• [ "დაბალი დაბრკოლებები და იატაკის ქაოსი" ]

• კარების ფეხები, პალეტები და ვიწრო პოსტები

• კუთხეების და რბილი საზღვრების საზღვარი

• კორიდორის ვიწრო ადგილები და კარების ჩარჩოები

გამოწერისა და პატრულირების მარშრუტები განმეორებითი რუკით

["Enterprise Go2-W პაკეტები ხშირად გამოიყენება ინსპექციის რაუნდებისთვის, უსაფრთხოების პატრულებისთვის და მარშრუტზე დაფუძნებული მონიტორინგისთვის. XT16 კლასის LiDAR აუმჯობესებს გზის წერტილების ნავიგაციის განმეორებადობას და შეუძლია მხარი დაუჭიროს უფრო მაღალი სანდოობის რუკების შექმნას."]

რიტეილ სიები для Go2-W Ultimate with XT16 LiDAR პრემიუმ ინსპექციის/პატრულირების კონფიგურაციებად არის გავრცელებული.

რობოტიკის კვლევა და განვითარება

XT16 LiDAR ფართოდ გამოიყენება რობოტიკის კვლევაში, სადაც შემქმნელებს სჭირდებათ სტანდარტული მექანიკური LiDAR:

• მაპინგის ექსპერიმენტები და მონაცემთა შეგროვება

• ტესტირება ნავიგაციის ალგორითმების

• გრძნობის ბენჩმარკინგი

• სენსორების ფუზია (LiDAR + კამერა + IMU)

უპირატესობები / სარგებელი

360° აღქმა მხარს უჭერს უსაფრთხო ნავიგაციას

სრული ["360° ჰორიზონტალური სკანირება"] შეიძლება Go2-W-ს აღიქვას დაბრკოლებები და გარემოს გეომეტრია რობოტის ირგვლივ, რაც აუმჯობესებს სიტუაციური ცნობიერებას არეულ სივრცეში.

ძლიერი რეალურ დროში წერტილების ღრუბლის გამომავალი

თანამედროვე 640,000 pts/sec (dual return mode), XT16 უზრუნველყოფს საკმარისად სქელ წერტილოვან ღრუბლებს მრავალი ინსპექციისა და ნავიგაციის დავალებისთვის, განსაკუთრებით თანამედროვე კიდური კომპიუტერებთან ერთად.

ინდუსტრიული ენერგიის თავსებადობა და ქსელური ურთიერთობა

The ["9–36 ვ"] შესაბამისი დიაპაზონი და Ethernet-ის გამოსავალი კარგად ერგება საერთო რობოტიკის ენერგიისა და ქსელის არქიტექტურებს, რაც შეიძლება გაამარტივოს ინტეგრაცია საწარმოო მშენებლობებში.

მყარი და თვალისთვის უსაფრთხო დიზაინი

IP6K7 შეღწევის დაცვა და კლასის 1 თვალისთვის უსაფრთხო ლაზერის კლასიფიკაცია მნიშვნელოვანი ფაქტორებია ველური რობოტიკის განთავსების და საჯარო დემონსტრაციის გარემოებისათვის.

```json [ "ხშირად დასმული კითხვები" ] ```

რა არის Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR)?

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) იხსნება ერთ-ერთ XT16 კლასის 3D LiDAR სენსორის კონფიგურაცია გამოყენებული Unitree Go2-W ბორბლიანი ოთხფეხა რობოტზე გაუმჯობესების მიზნით მაპინგი, დაბრკოლებების თავიდან აცილება და SLAM ნავიგაცია.

როგორ მუშაობს XT16 LiDAR Go2-W-ზე?

XT16 არის ერთი მექანიკური ბრუნვადი LiDAR რომელიც სკანირებს 360° ჰორიზონტალურად და ქმნის 3D წერტილების ღრუბელს. Go2-W-ის ბორტული კომპიუტერი იყენებს ამ წერტილების ღრუბელს ნავიგაციისა და გარემოს აღქმისთვის.

რატომ არის XT16 LiDAR მნიშვნელოვანი Go2-W ნავიგაციისთვის?

LiDAR აუმჯობესებს ნავიგაციის სანდოობას დაბრკოლებების აღმოჩენით და გეომეტრიის რეალურ დროში რუკით. Unitree-ის Go2 განვითარების ინფორმაცია აცხადებს, რომ Go2 მხარს უჭერს Hesai XT16 LiDAR SLAM ნავიგაციისთვის, რაც მას საერთო ვარიანტად აქცევს მოწინავე ავტონომიური სამუშაო პროცესებისთვის.

რა არის XT16 LiDAR-ის უპირატესობები Go2-W-ზე?

საერთო სარგებელი მოიცავს 360° სკანირება, მრავალჯერადი დაბრუნების შესაძლებლობა, ძლიერი წერტილების ღრუბლოვანი გამოსავალი (მდე 640,000 pts/sec დუბლირებული დაბრუნების რეჟიმში), და მყარი სპეციფიკაციები, როგორიცაა IP6K7 და კლასი 1 თვალის უსაფრთხოება.

შედეგები

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) არის ფართოდ მითითებული პრემიუმ აღქმის კონფიგურაცია Go2-W ბორბლიანი კვადროპულ რობოტისთვის, რომელიც ჩვეულებრივ გამოიყენება გასაუმჯობესებლად SLAM ნავიგაცია, რუკის შედგენა და დაბრკოლებების თავიდან აცილება. აშენებულია XT16 კლასის მექანიკური LiDAR-ის გარშემო, რომელსაც აქვს 360° ჰორიზონტალური სკანირება, 30° ვერტიკალური FOV, და მაღალი წერტილოვანი ღრუბლის გამტარობა (შეიცავს 640,000 pts/sec ["დუბლირებული დაბრუნების რეჟიმში), ის მხარს უჭერს საწარმოო და კვლევით განლაგებებს, სადაც საიმედო გეომეტრიული სენსორიკა არის ძირითადი მოთხოვნა. Go2-W “ულტიმატური” პაკეტებისა და აქსესუარების ნაკრებში, XT16 ეხმარება პლატფორმის პოზიციონირებას როგორც პრაქტიკული უნივერსალური ინსპექციის რობოტული ძაღლი თანამედროვე ინდუსტრიული და მოწინავე რობოტიკის სამუშაო პროცესებისთვის."]