Unitree G1 Dex3-1 બળ-નિયંત્રિત 3-અંગુઠા સ્પર્શક કુશળ હાથ

Unitree G1 Dex3-1 બળ-નિયંત્રિત 3-અંગુઠા સ્પર્શક કુશળ હાથ

Dex3-1 ટૅક્ટાઇલ હેન્ડ G1 ની ક્ષમતા વધારવા માટે રચાયેલ છે, જે મૂળભૂત ગ્રિપર્સ કરતાં વધુ સ્થિરતા અને સંપર્ક જાગૃતિ સાથે વસ્તુઓને પકડી, રાખી અને હેન્ડલ કરવા માટે છે, જે સંશોધન, શિક્ષણ અને પ્રોટોટાઇપિંગ ઉપયોગ કેસોને સમર્થન આપે છે.

"સુસજ્જિત હાથ માનવાકૃતિય રોબોટ્સ માટે એક મુખ્ય સક્ષમ ટેકનોલોજી છે કારણ કે તે એક ગતિ-કેન્દ્રિત સિસ્ટમને વ્યાવહારિક મોબાઇલ મેનિપ્યુલેટર માં ફેરવે છે. યુનિટ્રીની મોડ્યુલર G1 ઇકોસિસ્ટમમાં, Dex3-1 ને એક વૈકલ્પિક ત્રણ-અંગુઠાની હાથ તરીકે વર્ણવવામાં આવ્યું છે જ્યાં" થંબમાં 3 સક્રિય સ્વતંત્રતા ડિગ્રી છે, જ્યારે the index અને મધ્યમ આંગળીઓમાં દરેકમાં 2 સક્રિય સ્વતંત્રતા છે, સંકલિત પકડવાની અને વસ્તુઓને સમન્વયિત કરવાની ક્ષમતાઓ પ્રદાન કરે છે.

The ਟੈਕਟਾਈਲ ਵਰਜਨ विशेष रूप से हथेली और अंगुलियों के बीच वितरित दबाव संवेदन को शामिल करता है, जिससे रोबोट संपर्क का पता लगा सकता है, ग्रिप दबाव का अनुमान लगा सकता है, और वस्तु के फिसलने या असमान लोडिंग पर प्रतिक्रिया कर सकता है—ये क्षमताएँ आधुनिक हेरफेर अनुसंधान और वास्तविक दुनिया के इंटरैक्शन कार्यों के लिए केंद्रीय हैं।

ડિઝાઇન અને વિશેષતાઓ

ત્રણ-અંગુઠા આર્કિટેક્ચર વ્યાવસાયિક કૌશલ્ય માટે

The Dex3-1 નો ઉપયોગ કરે છે "ત્રણ-જાંઘીયું લેઆઉટ" (અંગૂઠો, સૂચક, મધ્ય) સામાન્ય પકડી લેવાની પેટર્નને સમર્થન આપવા માટે ઉદ્દેશિત ["પિંચ ગ્રાસ્પ્સ"] (થંબ–ઇન્ડેક્સ), ટ્રિપોડ ગ્રાસ્પ્સ (thumb–index–middle), અને નાની વસ્તુઓને સ્થિર રીતે પકડવા માટે. યુનિટ્રી ડેક્સ3-1 ને G1 માટે ત્રણ-અંગુળવાળા કુશળ હાથ તરીકે વર્ણવે છે જેમાં દરેક અંગૂઠા માટે નિર્ધારિત મુક્તિના ડિગ્રી છે.

પાંચ-અંગી માનવાકૃતિ હાથોની તુલનામાં, ત્રણ-અંગી ડિઝાઇન સામાન્ય રીતે ઓછા યાંત્રિક જટિલતા, સરળ નિયંત્રણ અને ઓછા વજન સાથે અર્થપૂર્ણ કૌશલ્ય પ્રદાન કરવાનો ઉદ્દેશ રાખે છે.

શક્તિ-નિયંત્રિત કાર્યન્વયન માટે સ્થિર પકડી રાખવું

Dex3-1 ને સામાન્ય રીતે ઉપયોગમાં લેતા તરીકે વર્ણવવામાં આવે છે ["માઇક્રો બ્રશલેસ ફોર્સ-કંટ્રોલ જોઇન્ટ્સ"], સમાવેશ કરીને છા સીધા-ડ્રાઇવ જોડાણો અને એક ગિયર-ચાલિત જોડાણ, નિયંત્રિત સંપર્ક વર્તન અને પ્રતિસાદી હેન્ડલિંગને સમર્થન આપવું.
શક્તિ નિયંત્રણ ગ્રિપની તીવ્રતાને નિયમિત કરવામાં મદદ કરે છે, જે નાજુક વસ્તુઓને કચડીને ઘટાડવા સાથે સાથે રોબોટ તેના હાથ હલાવતી વખતે અથવા સ્થિતિ બદલતી વખતે ફિસલવાની જોખમને પણ ઘટાડે છે.

ਪਾਲਮ ਅਤੇ ਉਂਗਲੀਆਂ ਦੇ ਸਪਸ਼ਟ ਸੈਂਸਿੰਗ

Dex3-1 નો સ્પર્શ સંસ્કરણ એક દબાણ સંવેદન પ્રણાળી સાથે સંકલિત છે જેનું વર્ણન છે 9 દબાણ સેન્સર મોડ્યુલ, કુલ ["33 દબાણ સેન્સર"] ਵੱਡੇ ਸੰਪਰਕ ਸਤਹਾਂ 'ਤੇ ਵੰਡਿਆ ਗਿਆ।
Unitree દસ્તાવેજમાં સંવેદન એરેની રચનાને પામ સંવેદન અને આંગળીઓના પેડ અને ટિપ્સ પર અનેક સંવેદક ઝોનને સમાવેશ કરવા તરીકે વર્ણવવામાં આવ્યું છે.

ਟੈਕਟਾਈਲ ਸੰਵੇਦਨ ਮੈਨਿਪੂਲੇਸ਼ਨ ਦੀ ਮਜ਼ਬੂਤੀ ਨੂੰ ਸੁਧਾਰਦਾ ਹੈ ਕਿਉਂਕਿ ਇਹ ਸਿੱਧਾ ਫੀਡਬੈਕ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦਾ ਹੈ જ્યાં સંપર્ક થાય છે, કેટલું મજબૂત છે, અને કેવી રીતે સમય સાથે બદલાય છે, જે માત્ર દ્રષ્ટિથી વિશ્વસનીય રીતે અનુમાન કરવું મુશ્કેલ છે.

ਸੰਕੁਚਿਤ ਢਾਂਚਾ ਮਨੁੱਖੀ ਇਕੀਕਰਨ ਲਈ

Dex3-1 માનવાકૃતિ હાથના ઉપયોગ માટે પૂરતું હળવું રહેવું છે. વેંડર સ્પષ્ટીકરણો સામાન્ય રીતે એક દ્રવ્યમાનનું વર્ણન કરે છે ~710 ગ્રામ અને પરિમાણો 175 × 88 × 77 મીમી, ક wristsની જડતા વધાર્યા વિના એકીકરણને સમર્થન આપવું.

ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਅਤੇ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ

ડિગ્રી ઓફ ફ્રીડમ (ડીઓએફ)

Dex3-1 કન્ફિગરેશન જે Unitree G1 પ્લેટફોર્મ માટે સૂચિબદ્ધ છે તે નિર્દેશ કરે છે 7 કુલ સક્રિય મુક્તિ ડિગ્રી, વિતરણ તરીકે:

• ਥੰਬ: 3 DOF

• Index finger: 2 DOF

• મધ્ય આંગળો: 2 DOF

આ DOF વિતરણ ગ્રાસ્પ આકાર અને આંગળીઓના સંકલનને અનેક સંયુક્ત ધ્રુવોમાં સક્ષમ બનાવે છે, સંપૂર્ણ પાંચ-આંગળીઓના હાથની જટિલતા વિના.

ક્રિયાપ્રવૃત્તિ પદ્ધતિ (બળ-નિયંત્રણ જોડાણો)

ਉਤਪਾਦ ਵੇਰਵੇ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਗਤੀ ਢਾਂਚੇ ਨੂੰ ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਪਛਾਣਦੇ ਹਨ:

• 6 માઇક્રો બ્રશલેસ ફોર્સ-કંટ્રોલ જોઇન્ટ્સ ડાયરેક્ટ ડ્રાઇવ સાથે

• 1 માઇક્રો બ્રશલેસ ફોર્સ-કંટ્રોલ જોઇન્ટ વિથ ગિયર ટ્રાન્સમિશન

Direct-drive actuation is often associated with reduced backlash and improved responsiveness for force/torque regulation, while gear transmission can be used where compact torque multiplication is needed.

ਟੈਕਟਾਈਲ ਦਬਾਅ ਸੰਵੇਦਨ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ (ਟੈਕਟਾਈਲ ਸੰਸਕਰਣ)

Unitree ਦੇ Dex3-1 ਟੈਕਟਾਈਲ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਵਿੱਚ ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ:

• કુલ દબાણ સેન્સર: 33 (described as 9 modules totaling 33 sensors)

• પરિપ્રેક્ષ્ય શ્રેણી: 10 ગ્રામ થી 2500 ગ્રામ

• Maximum acceptance (undamaged): અધિકતમ સ્વીકૃતિ (અવિનાશી): 20 કિગ્રા

આ મૂલ્યો દર્શાવે છે કે સ્પર્શી પ્રણાલી પ્રકાશ સંપર્કો તેમજ વધુ મજબૂત દબાણ શક્તિઓને નુકસાન વિના નિર્ધારિત મર્યાદાઓ હેઠળ ઓળખવા માટે ડિઝાઇન કરવામાં આવી છે.

તાપીય અને પર્યાવરણ સંચાલન

The tactile version lists a working temperature range of: ટેક્ટાઇલ સંસ્કરણ કાર્યરત તાપમાન શ્રેણી સૂચવે છે:

• −20°C થી 60°C

લોડ સ્થિતિ સંદર્ભ મૂલ્યો

Unitree 5 સેમી ગોળ કઠોર વસ્તુને રૂમના તાપમાન પર પકડીને લોડ-શરત પરીક્ષણોનું વર્ણન કરે છે:

• Maximum weight: --- 500 ગ્રામ

• Maximum power: --- 400 W @ 3 સ

આ પ્રકારના આંકડા સામાન્ય રીતે તમામ વસ્તુઓના કદ અને ઘર્ષણની શરતો માટે વૈશ્વિક ખાતરીઓની જગ્યાએ સંદર્ભ પ્રદર્શન બિંદુઓ તરીકે ઉપયોગમાં લેવાય છે.

સંવાદ અને ટેલેમેટ્રી

Unitree’s Dex3-1 tactile documentation describes a high-rate data interface including:

• સંવાદ દર: 1000 Hz
  તેમાં સંવેદનાત્મક પ્રતિસાદ ક્ષેત્રો જેવી કે યાદીબદ્ધ છે ਜੋੜੀ ਦੀ ਸਥਿਤੀ, ਗਤੀ, ਟਾਰਕ, ਤਾਪਮਾਨ, ਵੋਲਟੇਜ/ਵਰਤਮਾਨ, અને sensor દબાણ મૂલ્યો, તેના સંશોધન-તૈયાર હસ્તક્ષેપ ઘટક તરીકેની ભૂમિકા દર્શાવે છે.

Unitree ਦੇ ਵਿਕਾਸਕ ਦਸਤਾਵੇਜ਼ਾਂ ਵਿੱਚ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਚਲਣ ਦੌਰਾਨ ਹਸਤਕਸ਼ੇਪ ਤੋਂ ਬਚਣ ਲਈ ਚੁਸਤ ਹੱਥ ਲਈ ਕਾਰਗੁਜ਼ਾਰੀ ਸੁਰੱਖਿਆ ਵਿਚਾਰਾਂ ਬਾਰੇ ਵੀ ਗੱਲ ਕੀਤੀ ਗਈ ਹੈ।

એપ્લિકેશન્સ અને ઉપયોગ કેસો

1) માનવાકૃતિ હસ્તકલા સંશોધન અને શીખવા આધારિત પકડી લેવું

Dex3-1 નો સ્પર્શાત્મક આવૃત્તિ ખાસ કરીને તે લેબ્સ માટે મહત્વપૂર્ણ છે જે નકલ શીખવા અથવા પુનરાવર્તન શીખવા માટે મેનિપ્યુલેશન સિસ્ટમો બનાવે છે. સ્પર્શાત્મક પ્રતિસાદ ડેટા ગુણવત્તા અને સફળતા દરને સુધારી શકે છે જેમ કે:

• ગણ્ય ન未知 વસ્તુઓ

• ਗਿਰੀਪ ਨੂੰ ਸਲਿੱਪੇਜ ਦੇ ਹੇਠਾਂ ਸਹੀ ਕਰਨਾ

• ਆਪਣੇ ਆਈਟਮਾਂ ਨੂੰ ਆਧੂਰੇ ਢੱਕਣ ਨਾਲ ਸੰਚਾਲਿਤ ਕਰਨਾ

• સંપર્ક-સમૃદ્ધ વર્તનો જેમ કે ધકેલવું, દબાવવું, અને નિયંત્રિત સ્થાનાંતરણ

ક્યાંકે સિસ્ટમ બળ-નિયંત્રણ જોડાણો અને વિતરણિત સંપર્ક સંવેદન પ્રદાન કરે છે, તે એવા પ્રયોગોને સમર્થન આપી શકે છે જે શુદ્ધ સ્થાન આધારિત બંધન કરતાં નાજુક પકડી શકવાની બળને ટ્યુનિંગ કરવાની જરૂર છે.

["શિક્ષણ, રોબોટિક્સ તાલીમ, અને પ્રદર્શન પ્લેટફોર્મ"]

શિક્ષણના વાતાવરણમાં, ટૅક્ટાઇલ ડેક્સ3-1નો ઉપયોગ દર્શાવવા માટે કરી શકાય છે:

• ગ્રાસ્પ પ્લાનિંગ અને મલ્ટી-ફિંગર સંકલન

• ਸੰਵੇਦਕ ਫਿਊਜ਼ਨ ਦਰਸ਼ਨ ਅਤੇ ਛੂਹ ਦੇ ਵਿਚਕਾਰ

• બળ નિયંત્રણ સંકલ્પનાઓ અને સલામત હેન્ડલિંગ

• સંપર્ક શોધવા માટેના થ્રેશોલ્ડ અને સ્પર્શ નકશો

આને માનવાકૃતિના હસ્તકૌશલ્ય પર કેન્દ્રિત અદ્યતન રોબોટિક્સ અભ્યાસક્રમો માટે ઉપયોગી બનાવે છે, માત્ર ગતિશીલતા માટે નહીં.

3) પ્રોટોટાઇપ ઔદ્યોગિક હેન્ડલિંગ અને ટૂલ ઇન્ટરેક્ટિવ પાયલોટ

While many production automation tasks use specialized grippers, dexterous hands are valuable in early-stage pilots and feasibility trials involving mixed objects. Examples include:

• چھوٹے اجزاء کو مختلف سمتوں میں سنبھالنا

• ધોરણ સાધનો અથવા નિરીક્ષણ સાધનો

• હેન્ડલ્સ, સ્વિચેસ, અથવા ટેસ્ટ ફિક્ચર્સ સાથે પરસ્પર ક્રિયા કરવી (પરિસ્થિતિ પર આધારિત)

The tactile hand can also support more stable handling of items with uncertain friction or inconsistent geometry.

4) માનવ-સમાન ક્રિયાપ્રતિક્રિયા કાર્ય

ત્રણ-જાંઘીયા કુશળતા અને સ્પર્શ સંવેદનશીલતા પરસ્પર પ્રદર્શનને વધારવા માટે મદદરૂપ થઈ શકે છે જેમ કે:

• ਛੋਟੇ ਵਸਤੂਆਂ ਨੂੰ ਚੁੱਕਣਾ ਅਤੇ ਸੌਂਪਣਾ

• સ્થિર પકડ જ્યારે માનવાકાર ચાલે

• નમ્ર રીતે બિન અથવા ચિહ્નિત વિસ્તારોમાં મૂકવું

આ દ્રષ્ટાંતો માત્ર સફળતા grasp કરવાનું જ નહીં, પરંતુ મૃદુતા અને વિશ્વસનીયતાને પણ હાઇલાઇટ કરે છે, જે ટૅક્ટાઇલ ફીડબેક સુધારી શકે છે.

લાભો / ફાયદા

ਸੰਯੁਕਤ ਟੈਕਟਾਈਲ ਸੰਵੇਦਨਾ ਤੋਂ ਸੰਪਰਕ ਜਾਗਰੂਕਤਾ

The tactile version’s ["33 દબાણ સેન્સર"] स्पष्ट संपर्क और दबाव वितरण का माप प्रदान करें, जो केवल दृष्टि या मोटर वर्तमान अनुमान पर निर्भर करने वाले सिस्टम की तुलना में अधिक मजबूत हैंडलिंग की अनुमति देता है।

સક્ષમ નિયંત્રિત જોડો દ્વારા સુધારેલ પકડી સ્થિરતા

એક શક્તિ-નિયંત્રિત કાર્યનિર્વાહ પદ્ધતિ પકડીને દબાણને નિયમિત કરવામાં મદદ કરી શકે છે, જ્યારે વસ્તુઓ ખસે છે અથવા જ્યારે હાથની ગતિ વિક્ષેપ શક્તિઓને રજૂ કરે છે ત્યારે સ્થિરતા સુધારે છે.

ਕੰਪੈਕਟ ਆਕਾਰ ਅਤੇ ਮਨੁੱਖੀ-ਮਿੱਤਰ ਭਾਰ

लगभग ["710 g"] compact housing સાથે, Dex3-1 માનવ આંગળીઓમાં ફિટ થવા માટે ડિઝાઇન કરવામાં આવ્યું છે, જે હાથની ચળવળને વધુ ધીમું અથવા ટ્યુન કરવામાં મુશ્કેલ બનાવે છે.

ઉચ્ચ દરની પ્રતિસાદ જે આર એન્ડ ડી માટે યોગ્ય છે

A યાદી 1000 Hz ਸੰਚਾਰ ਦਰ ਅਤੇ ਧਨੀ ਟੈਲੀਮੇਟਰੀ ਖੇਤਰ ਉੱਚ-ਗੁਣਵੱਤਾ ਦੇ ਨਿਯੰਤਰਣ, ਲਾਗਿੰਗ ਅਤੇ ਵਾਸਤਵਿਕ-ਸਮੇਂ ਦੇ ਮੈਨਿਪੂਲੇਸ਼ਨ ਪ੍ਰਯੋਗਾਂ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦੇ ਹਨ।

```json [ "વારંવાર પૂછાતા પ્રશ્નો વિભાગ" ] ```

યુનિટ્રી G1 ડેક્સ3-1 ટૅક્ટાઇલ ડેક્સ્ટરસ હેન્ડ શું છે?

The Unitree G1 Dex3-1 સ્પર્શક કુશળ હાથ હે છે બળ-નિયંત્રિત ત્રણ-અંગુ રોબોટિક હાથ for the Unitree G1 humanoid robot, featuring 7 DOF અને એક 33-સેન્સર ટૅક્ટાઇલ દબાણ એરે for contact-aware grasping.

G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE કેવી રીતે કાર્ય કરે છે?

તે ઉપયોગ કરે છે ["માઇક્રો બ્રશલેસ ફોર્સ-કંટ્રોલ જોઇન્ટ્સ"] (પ્રાથમિક રીતે સીધો ડ્રાઇવ) આંગળીઓના જોઇન્ટ્સને ખસેડવા માટે જ્યારે ગ્રિપ ફોર્સને નિયમિત કરે છે. ટૅક્ટાઇલ એરે પામ અને ફિંગરટિપ્સમાં દબાણને માપે છે, ફીડબેક-ચાલિત ગ્રાસ્પ એડજસ્ટમેન્ટને સક્ષમ બનાવે છે.

ટેક્ટાઇલ સેન્સિંગ માનવાકૃતિના હેન્ડલિંગ માટે કેમ મહત્વપૂર્ણ છે?

ਟੈਕਟਾਈਲ ਸੰਵੇਦਨ ਇੱਕ ਰੋਬੋਟ ਨੂੰ ਸੰਪਰਕ ਸਥਾਨ ਅਤੇ ਦਬਾਅ ਦਾ ਪਤਾ ਲਗਾਉਣ ਵਿੱਚ ਮਦਦ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਨਾਲ ਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀ ਅਸਪਸ਼ਟ ਜਾਂ ਵਸਤੂਆਂ ਫਿਸਲਣ 'ਤੇ ਗ੍ਰਾਸਪ ਭਰੋਸੇਯੋਗਤਾ ਵਿੱਚ ਸੁਧਾਰ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਖੋਜ, ਵਾਸਤਵਿਕ ਸੰਭਾਲ ਵਿੱਚ ਵੱਖਰਾਪਣ ਅਤੇ ਨਰਮ ਵਸਤੂਆਂ ਨਾਲ ਸੰਪਰਕ ਲਈ ਖਾਸ ਤੌਰ 'ਤੇ ਕੀਮਤੀ ਹੈ।

ડેક્સ3-1 ટેક્ટાઇલ ડેક્સ્ટરસ હેન્ડના મુખ્ય ફાયદા શું છે?

મુખ્ય લાભોમાં સમાવેશ થાય છે ["33 દબાણ સેન્સર"], શક્તિ-નિયંત્રિત પકડી લેવું, સંકુચિત કદ, અને ઉચ્ચ દરની પ્રતિસાદ જે અદ્યતન નિયંત્રણ અને સંશોધન કાર્યપ્રવાહ માટે યોગ્ય છે.

સારાંશ

The Unitree G1 Dex3-1 ફોર્સ-કંટ્રોલ્ડ 3-ફિંગર ડેક્સ્ટરસ હેન્ડ (ટેક્ટાઇલ વર્ઝન) (G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE) એ એક મોડ્યુલર માનવાકૃતિ અંતિમ-પ્રભાવક છે જે વ્યાવસાયિક હેન્ડલિંગને સક્ષમ બનાવવા માટે ડિઝાઇન કરવામાં આવ્યું છે 7 DOF ફિંગર આર્ટિક્યુલેશન, શક્તિ-નિયંત્રિત સંયુક્ત ક્રિયાવિધિ, અને એક 33-સેન્સર ટૅક્ટાઇલ દબાણ સિસ્ટમ. ઉચ્ચ દરની પ્રતિસાદ સાથે (યાદી પર 1000 Hz) અને એક સંકુચિત, માનવ-મિત્રતા ફોર્મ ફેક્ટર, તે સંશોધન-ગ્રેડ ગ્રાસ્પિંગ, શિક્ષણ, અને પ્રોટોટાઇપિંગ માટે વ્યાપક રીતે સ્થાનાંતરિત છે જ્યાં ટચ-જાણકાર નિયંત્રણ વસ્તુઓની ક્રિયાપ્રતિક્રિયામાં વિશ્વસનીયતા અને વાસ્તવિકતાને સુધારે છે.