Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P タクタイルハンド H1/H1-2 (左) B2シリーズアクセサリー (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitreeは、H1シリーズのヒューマノイドを、以下のようなオプションの器用な手と互換性があるものとして位置付けています。 Dex5-1, 標準的なグリッパーと比較して、より高レベルの操作タスクを可能にします。

Dex5ファミリーは、組み合わせることで注目されています 高い器用さ with 触覚センサーリング, ロボットの把持、精密接触検出、具現化された知能の研究をサポートしています。Unitreeの公式Dex5-1製品ページでは、このシステムは器用な手として紹介されています。 20自由度 申し訳ありませんが、具体的なテキストが提供されていないため、翻 16 アクティブ + 4 パッシブ) と 94の触覚センサーが手ごとにあります, 高度な制御と二次アルゴリズムの開発の両方をサポートすることを目的としています。

As the 左手のバリアント H1/H1-2の場合、 DEX5-HANDL 通常、バイマニュアル操作、ツール使用、または人間のような物体の取り扱いなどのアプリケーション要件に応じて、単一モジュール（左側のみ）または二手構成（左 + 右）の一部として購入されます。

デザインと機能

五本指の擬人化構造

Dex5-1Pは人間のような把握を模倣するように設計されています。 五本指レイアウト そして多関節指関節。Unitreeはこのシリーズを次のように説明しています。 20自由度, 多様な把握タイプと単純な平行グリッパーよりも自然な指の協調を可能にします。

高い器用さと横振り

独特なDex5デザインの特徴は 四本指の横振り, リストに載っている ±22°, 曲がったり不規則な形状の物体に対するグリップの信頼性と適応性を向上させることを目的としています。
この横方向の柔軟性は、物体が手のひらと完全に整列していない場合や、ロボットが表面の曲率に適応しなければならない場合に、把持を安定させるのに役立ちます。

密な触覚センサーによる接触認識制御

Unitreeは指定します 94の触覚センサーが手ごとにあります,触覚フィードバックを強調し、巧妙な操作研究のための「触覚アルゴリズムの二次開発」をサポートする能力を持つこと。
ロボティクスにおいて、触覚センサーは滑り、接触位置、分散圧力を検出することでグリップの安定性を向上させます。これは、壊れやすい物体を扱ったり、制御された挿入タスクを実行するために重要です。

滑らかなバックドライブ性のための力を意識した動作

Dex5はスムーズなサポートを提供すると宣伝されています ["バックドライブ可能性"], 硬い手の感触を軽減し、環境とのより自然な力の相互作用をサポートする特性です。Unitreeは、これがよりスムーズな操作と強化学習（RL）トレーニングワークフローにとって有益であると強調しています。

モジュラー指置換

Unitreeは次のように述べています すべての5本の指は独立して交換可能です, 研究および産業パイロット環境において、エンドエフェクタが摩耗や偶発的な衝撃を受けることに対するメンテナンス性を向上させます。

技術と仕様

機械および動作仕様（Dex5ファミリー）

Unitreeの公式仕様リスト：

• 自由度: 20 (commonly described as 16 active + 4 passive)

• 四本指の横振り: ±22°

• 最小グリップ直径: 10 mm

• 指先の繰り返し位置決め精度: ±1 mm

• 指先の力: 10 N

Unitreeは、Dex5-1ページで指（親指と4本の指）ごとの自由度分布も示しており、巧妙な動作に使用される多関節アーキテクチャを反映しています。

パワーと接続性

一般的な公式パラメータには以下が含まれます：

• 作業電圧: 24Vから60V

• 静的電流： ["58V @ 0.2A"]

• 最大電流: 58V @ 4A

• 通信インターフェース: USB 2.0

• 作業温度範囲: -20°Cから60°C

データと制御ループの動作

ロボティクス統合のために、Unitreeは次のことを挙げています：

• コミュニケーションレート: 1000 Hz

• フルパケットサイズ: 送信者と受信者のバイト数、高速な状態/制御交換をサポート

報告されたフィードバック信号には、関節の位置/速度/トルク/温度、電圧/電流、およびデータストリーム内のIMU関連データが含まれます。

ロードおよび保持能力（代表）

Unitreeは、負荷条件の例を提供します。 5 cmの丸い硬い物体 室温で:

• 最大重量（手のひらを下に向けて）： 3.5 kg

• 最大重量（手のひらが左を向いている）： 4.5 kg

これらの例の値はシナリオに依存しており、普遍的な把握能力ではなく、指標として解釈されるべきです。

“Dex5-1P” dexterous-hand listing characteristics

いくつかのリセラー仕様は、Dex5-1P (H1/H1-2)についても説明しています：

• ["片手で≥10自由度"]

• 指1本あたり20以上のセンサー接点

• 最大出力トルク（指関節ごと） > 0.7 N·m

これらの値は、能力と強さを迅速に要約するために調達の文脈でよく使用されます。

アプリケーションとユースケース

ヒューマノイド操作研究 (H1 / H1-2)

主な使用例は DEX5-HANDL Unitree H1またはH1-2を実行できるようにしています 器用な操作, マルチコンタクトグラッピング、ハンドオーバー、二手による物体の安定化など。UnitreeのH1ドキュメントは、Dex5-1のような巧妙な手をオプションとして明示的に記載しており、拡張されたヒューマノイド機能をサポートしています。

触覚駆動の把持と滑り止めの取り扱い

密な触覚センサーを備えたDex5-1Pは、圧力/接触フィードバックの恩恵を受けるタスクに適しています。

• 不規則な物体の安定した保持

• 制御された力の適用

• グリップ調整中の動作

• スリップ検出と修正

Unitreeは、Dex5プラットフォームのコア機能として触覚センサーと触覚アルゴリズムの開発を強調しています。

強化学習と具現化されたAIトレーニング

Unitreeは、バックドライブ性と精密制御を重視し、よりスムーズな操作とより実用的なRLトレーニングシナリオを実現します。
研究パイプラインでは、高レートの状態フィードバック（1 kHz）と豊富なセンサー入力が、反復的なポリシー学習、シミュレーションから現実への実験、および接触が豊富なスキル習得をサポートできます。

デモと教育

巧妙な手は、ヒューマノイドが目に見える「人間のような」作業を行うことができるため、公共のデモ、ロボティクスのトレーニング、応用教育で一般的に使用されます：物をつかむ、回す、つまむ、そして一般的な物体を操作すること。左手モジュール（DEX5-HANDL）は、単独で片手のデモに使用されることが多く、右手モジュールと組み合わせて両手の活動に使用されます。

産業パイロットプロジェクトと人間-ツールインタラクション

[ "多くのDex5の展開は研究主導ですが、巧妙な手は、人間が設計した物体（ハンドル、スイッチ、工具）と相互作用しなければならない産業パイロットでも使用できます。これらの文脈では、触覚フィードバックがリスクを減少させ、接触条件が変化する際の信頼性を向上させます。" ]

利点 / ベネフィット

高い器用さと再現可能な精度

Dex5の ±1 mm 指先の繰り返し位置決め精度 細かい物の配置と一貫した把持パターンをサポートします。
このことは、挿入のようなタスク、制御されたピックアンドプレース、または安定した両手の協調にとって重要です。

密な触覚センサーによるより良い把持の安定性

With 94の触覚センサーが手ごとにあります, Dex5プラットフォームは、接触が豊富なフィードバックループと触覚アルゴリズムの開発をサポートし、純粋に視覚ベースの把持と比較して操作結果を改善します。

オブジェクトの形状への適応性

The ["±22° 横揺れ"] 機能は、曲面への適応を改善し、グリップの信頼性を向上させることを目的としています。
このことは、物体が不完全に配置されている場合や丸みを帯びた形状を持っている場合に、手がより寛容になることを意味します。

モジュラー指デザインによるメンテナンス性

独立した指の交換は、高使用環境においてサービスの中断を減少させ、ライフサイクルコストを低下させることができます。

迅速な統合を標準接続を通じて

The USB 2.0 インターフェースと高レート通信プロファイルは、手を典型的なヒューマノイド制御スタックおよび研究フレームワークに統合するのに役立ちます。

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Unitree Dex5-1P タクタイルハンド H1 / H1-2（左）（DEX5-HANDL）とは何ですか？

DEX5-HANDL は 左手 ユニツリーのバージョン デックス5-1P触覚的巧妙な手, 統合するように設計された ユニツリー H1 および H1-2 ヒューマノイドロボット 高度な五本指の操作のために。

Dex5-1P触覚ハンドはどのように機能しますか？

Dex5-1Pは、接触フィードバックを測定し、正確な指の動きを可能にするために、マルチジョイント指デザイン（20 DOF）と高密度触覚センサー（手ごとに94センサー）を使用しており、安定した把持と精密な操作をサポートします。

なぜDex5-1P触覚ハンドはヒューマノイドロボットにとって重要なのですか？

器用な手は、人間の能力を移動に焦点を当てた行動から拡張します。 人間-物体相互作用, ツールの取り扱い、安定した把握、触覚駆動の接触制御を含む—産業ロボティクスと具現化されたAI研究の重要な分野。

ユニツリー Dex5-1P タクタイルハンドの利点は何ですか？

主要な利点は次のとおりです 94 タクタイルセンサー, 20自由度, ±1 mm 繰り返し位置決め精度, ["±22° 横揺れ"], そして指を独立して交換できるモジュラー設計。

要約

The Unitree Dex5-1P タクタイルハンド H1 / H1-2（左）（DEX5-HANDL） 高級な五本指の巧妙なハンドモジュールで、持ってくるために設計されています 精密操作 と タクティルフィードバック UnitreeのH1シリーズのヒューマノイドロボットへ。 With 20自由度, 94 タクタイルセンサー, およびミリメートルスケールの再現性により、左側のDex5-1Pは、接触が豊富で人間のような把握と制御を必要とする研究、教育、およびパイロット展開をサポートします。これにより、高度なヒューマノイドインタラクションワークフローの重要なコンポーネントとなります。