Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

ユニツリー G1-D スタンダード A U1 固定ベース デュアルアーム ホイールド ヒューマノイド ロボット (近日公開)

むしろ、単独の「ヒューマノイド」としてマーケティングされるのではなく、G1-Dは統合システムとして位置付けられています。 モバイルベース, a リフト可能な垂直柱、そして 二つの7自由度アーム （オプションのエンドエフェクタを含む）、データ処理、モデル訓練、シミュレーション評価、および展開をサポートするソフトウェアワークフローと共に。

一般的な商品リストでは、用語 “固定基地の二腕車輪型ヒューマノイドロボット” 通常はプラットフォームの 車輪付きの地上運用構成 (as opposed to legged locomotion). In Unitreeの仕様では、車輪による移動とより豊かなナビゲーションセンサーが関連付けられています。 G1-D フラッグシップ { "0": "構成には、差動駆動ベースと追加のベース取り付けセンサーが含まれています。" }

G1-Dは、通常、次のようなタスクに使用されます。 ピックアンドプレース, バンピッキング, ツールの使用, マルチカメラ認識, 模倣学習、そして ポリシートレーニング 操作のために—特に、繰り返しの実世界での試行とスケーラブルなデータセットの取得が重要な要件である場合。

デザインと機能

機械アーキテクチャ

G1-Dのコア機械設計は、3つの主要なサブシステムを中心に構築されています：

• モバイルベース + リフトコラム: Unitreeは、コラムが最小または最大の高さにあるかどうかに応じて、2つのサイズの封筒をリストしています（約 1260 mm to ["1680 mm"] 高さ）。

• デュアルアーム操作: 両方の構成リスト 7自由度のアーム（エンドエフェクタを除く）.

• ウエストの関節： Unitreeは指定します ["2 ウエスト DoF"], 幅広い関節可動域（を含む Z ±155° Y軸の範囲)

この構造は一般的な「モバイル操作」パターンをサポートしています：ベースは粗い位置決めを処理し、リフトコラムとアームはリーチ、器用さ、そして正確な相互作用を処理します。

ペイロードとエンドエフェクタのオプション

Unitreeはリストを作成します ["片腕の最大荷重は約3 kg"] （アームの伸展姿勢によってペイロードが大きく異なることに注意してください）。

エンドエフェクターは、選択可能なオプションとして提示されます。

• 二指グリッパー

• 三本指の器用な手（非触覚）

• 三本指の器用な手（触覚）

• 五本指の器用な手

これらのオプションにより、G1-Dは堅牢な産業用グラッピングから巧妙な操作や触覚学習まで、さまざまな研究目標に合わせて構成できます。

技術と仕様

設定: 一般 vs フラッグシップ

Unitreeは、次のために別々のパラメータを公開しています：

• G1-D 一般（通用版）: 約。 50 kg, 17 DoF (excluding end effectors)、および車輪付きベースの速度/駆動パラメータはリストに含まれていません。

• G1-D フラッグシップ (旗舰版): 約。 80 kg, 19 DoF （エンドエフェクタを除く）および指定された車輪付きベースのモビリティスタックを含みます。

モビリティとベースセンシング（フラッグシップ）

For the フラッグシップ ベース、Unitreeリスト：

• 基本速度: 1.5 m/s

• ドライブ: デュアルホイールドライブ, サポートする ["360°のその場回転"]

• ベースセンサー: 1× LiDAR, 2× ベース深度カメラ, 物理的衝突センサーや低障害物認識センサーを含む複数の衝突/障害物認識センサー。

このセンサーパッケージは、位置を特定し、障害物を避け、アプローチ軌道を計画しながらアームの安全エンベロープを維持しなければならない屋内モバイル操作プラットフォームの特徴です。

知覚、計算、接続性

Unitreeのリスト:

• 計算（ベース）： 8コア高性能CPU ```json [ "(両方のバージョン)" ] ```

• 知覚センサー: ["1× ヘッドステレオカメラ"] そして ["2× リストカメラ"]

• ワイヤレス: Wi-Fi 6 そして Bluetooth 5.2

• 高計算モジュール： NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) (listed for both) ---

パワーとランタイム

Unitreeのリスト:

• バッテリー: a クイックリリース上半身バッテリー (9Ah) そして（ベース用に）an ["内部シャーシバッテリー（30Ah）"]

• 実行時間: おおよそ ["2時間"] (一般) vs [ "6時間" ] (フラッグシップ)

開発とライフサイクルの機能

プラットフォームは次のようにサポートされていると説明されています：

• OTAアップデート

• セカンダリ開発（開発者のエンablement）

• より広範なワークフローが広がっています ["データ処理", "トレーニング", "シミュレーション評価", "デプロイメント"].

アプリケーションとユースケース

具現化されたAIデータ収集と模倣学習

G1-Dは、実世界のデータセットを構築するためのシステムとして位置付けられています。頭部および手首カメラ、ベースセンサー（Flagship）、およびロボットの状態/アクションログからの同期ストリームをキャプチャして、操作ポリシーのトレーニングに使用します。モバイルベース、デュアルアーム、および構成可能なエンドエフェクタの組み合わせは、テーブル、棚、ビン、および屋内環境全体で多様なインタラクションデータを収集することをサポートします。

ロボティクス研究と大学のラボ

典型的なユーザーには、次のようなロボティクスラボやR&Dチームが含まれます：

• 繰り返し可能なモバイル操作プラットフォーム

• マルチカメラによる把持とポーズ推定のための知覚

• 「プロトタイプポリシー」から「ロボット展開」への統合ツールを使用した道筋

サービスおよび軽工業シナリオ

ユニツリーのページは、サービス、生活、商業、産業などの広範な応用分野を強調しており、アイテムの取得、棚のスキャン、支援された取り扱い、環境との相互作用などのモバイル操作アプリケーションと一致しています。

利点 / ベネフィット

• モバイル操作を1つのプラットフォームで: 差動駆動ナビゲーション（フラッグシップ）とデュアルアームリーチの組み合わせにより、固定産業アームではコンベヤーや再配置治具なしでは実行できないタスクが可能になります。

• 設定可能な器用さ: [ "2本指のグリッパーから5本指のハンド（触覚バリアントを含む）までのオプションは、広範な把持と巧妙な操作の研究をサポートします。" ]

• リッチパーセプションレイアウト: ヘッドステレオと手首カメラは補完的な視点を提供し、把握成功を向上させ、視覚的観察からの学習を可能にします。

• トレーニングワークフローのオリエンテーション： {"0":"製品ページは、シミュレーションベースの評価と展開を含むエンドツーエンドのワークフローを強調しており、プラットフォームを具現化されたAI開発サイクルに合わせています。"}

```json [ "FAQセクション" ] ```

ユニツリー G1-D 固定ベースのデュアルアーム車輪型ヒューマノイドロボットとは何ですか？

The Unitree G1-D は モバイルデュアルアーム操作プラットフォーム 設計されたため データ収集とモデル訓練 身体化AIにおいて。車輪付きのベース（Flagship）、リフトコラム、デュアル7自由度アーム、複数のカメラ、およびオプションの巧妙な手を組み合わせています。

ユニツリー G1-D はどのように機能しますか？

G1-Dは次のように機能します。 モバイルマニピュレーター[ "ロボットを環境に配置するのはベースであり、リフトコラムとアームが操作を実行します。そのセンサー（ヘッドステレオカメラ、リストカメラ、そしてフラッグシップのLiDARおよびベース深度カメラ）は、遠隔操作、自律、または学習ベースの制御のための知覚入力を提供します。" ]

なぜUnitree G1-Dは重要なのですか？

G1-Dはロボティクスにおける大きな課題に取り組んでいます：高品質な実世界のインタラクションデータを収集し、モデルを迅速に反復することです。Unitreeは、統合されたワークフローを提供します。 データ処理からトレーニング、シミュレーション評価、展開まで, より迅速な実験サイクルをサポートします。

ユニツリー G1-D の利点は何ですか？

主要な利点は次のとおりです デュアルアーム操作, オプション dexterous/tactile hands ---, マルチビュー認識（頭部 + 手首）、そして—フラッグシップでは—1.5 m/s 差動駆動モビリティ LiDARおよび深度カメラを使用したナビゲーション。

要約

The Unitree G1-D デュアルアームのモバイル操作プラットフォームで、最適化されています データ収集と具現化されたAIトレーニング, 提供されている 一般 --- そして フラッグシップ ```json ["設定。選択可能なエンドエフェクタ（触覚オプションや五本指オプションを含む）、マルチカメラ認識、そしてエンドツーエンドのトレーニングワークフローに公式に重点を置いているため、実世界の操作ポリシーやモバイルインタラクション行動を構築する研究チームや開発者に向けて位置付けられています。"] ```

説明：

寸法（最小高さ）：約 1260x500x500mm
寸法（最大高さ）：約1680x500x500mm
重量（バッテリー含む）：約50kg
合計自由度（エンドエフェクタを除く）：17（単腕7*2 + ウエスト2 + コラム1 = 17）
単一アーム自由度（エンドエフェクタを除く）：7
最大アームペイロード：約3kg
腕のリーチ（エンドエフェクタを除く）：約0.45m
ウエスト自由度: 2
ウエストジョイントの可動範囲: Z±155°, Y -2.5°~+135°
リフティングストローク: 500mm; リフティング精度: 1mm; リフティング速度: 最大 60mm/s
最大操作高さ：約2m
複数のセンサーを搭載
```json ["冷却システム: ローカライズされた空気冷却"] ```
[ "電源: バッテリー駆動または直接電源ケーブル接続" ]
バッテリーの稼働時間: 2 時間
ベースコンピューティングパワー：8コアの高性能CPU
高性能コンピューティングモジュール：NVIDIA Jetson Orin 16G（100 TOPSの計算能力）
["4マイクロフォンアレイ: サポートされています"]
["5W スピーカー: サポートされています"]
Wi-Fi 6、Bluetooth 5.2：サポートされています
スマートバッテリー（クイックリリース）：9000mAh
チャージャー: 54V 5A
手持ちリモコン: 付属
スマートOTAアップデート: サポートされています
セカンダリ開発: サポートされています
視覚化コンピュータ: 含まれています

Dex1-1 グリッパー アドバンスド エディション*2
寸法: 143x78x67mm
重量: 550g
ストローク: 90mm
位置解像度（先端）：0.1mm
クランプ力：調整可能 5~120N
グリッピングロード（コンフォーマル）：20kg
グリッピングロード（摩擦）：5kg
最小フルストローク閉鎖時間: 0.24秒
グリッパーの長さ: 80mm
通信プロトコル：ハイスピード485

マルチセンサー認識システム
ヘッドマウント型高精細双眼鏡カメラ*1:
["視野: H:115° V:80° D:125°; 解像度: 3840×1200"]
リストマウント型高解像度カメラ*2:
["FOV: H:130° V:60° D:160°; 解像度: 1920×1080"]

自由度の合計: 19 (単腕 7×2 + ウエスト 2 + コラム 1 + グリッパー 1×2 = 19)