Unitree G1 Ultimate B Humanoid Robot with 3 Finger Hands with Tactile Sensor (G1EDU-U4)

Unitree G1 Ultimate B רובוט אנושי עם ידיים בעלות 3 אצבעות עם חיישן מגע (G1EDU-U4)

במסגרת סדרת G1 הרחבה, גרסאות ה“EDU” מיועדות לשימוש במעבדות כגוןלמידת רובוטים, למידת חיזוק, אינטראקציה בין בני אדם לרובוטים, ו מניפולציה ניידת, שבו מפתחים נהנים מחישה עשירה יותר, ממעלות חופש מורחבות ומיכולת חישוב onboard גבוהה יותר בהשוואה לתצורות בסיסיות.

ה-label של חבילת "Ultimate B" משמש בדרך כלל על ידי משווקים כדי לתאר קונפיגורציה EDU שכוללת ידיים מיומנות עם יכולת מגע (לעיתים מתייחסים אליו כ Dex3-1 עם מערכי חיישנים טקטיליים) והגדרה עם דרגת חופש גבוהה יותר. יוניטרי מתאר את גרסת G1 EDU כתומכת ב- יד מיומנת בת שלושה אצבעות הנשלטת על ידי כוח אפשרות והערות לכך ש ה Dex3-1 ניתן להתקין אופציונלית עם מערכי חיישני מגע, מאפשר מחקר מניפולציה עשיר במגע.

עיצוב ותכונות

צורת גוף הומנואידית ופריסת מכונה

[ "פלטפורמת G1 היא הומנואיד קומפקטי שנועד למנוע הליכה דו-רגלית יציבה ולמחקר מניפולציה. יוניטרי מפרסמת צורת \"כפופה\" מקופלת של" ] ["690 × 450 × 300 מ"מ"] וּבְּצוּרָה עוֹמֶדֶת שֶׁל ["1320 × 450 × 200 מ"מ"] (ממדי המידות בדרך כלל מוצגים כאורך × רוחב × עובי/גובה בהתאם להקשר של הגרף). המשקל שפורסם הוא כ-35 ק"ג (עם סוללה), משתנה לפי תצורה.

דרגות חופש וקונפיגורציות מודולריות

מאפיין מובהק של תצורות ה-EDU הוא הטווח שלהן סך כל דרגות החופש (DoF). יוניטרי מפרסמת קונפיגורציה בסיסית של G1 ב 23 DoF, בעוד שהקונפיגורציה של EDU משתרעת ["23–43 דופ"] בהתאם לאופציות (למשל, מודולים למותן וליד/פרק כף היד).
לסטאפ של יד מיומנת, Unitree מתאר את ה Dex3-1 יד עם שלושה אצבעות 7 דרגות חופש, עם דרגות חופש נוספות אופציונליות בפרק כף היד, ומפרט הפצת דרגות חופש של אצבעות (אצבע גדולה: 3 דרגות חופש פעילות; אצבע מורה: 2; אצבע אמצעית: 2).

ידיים מיומנות עם חישה טקטילית

המושג “Ultimate B / U4” מתרכז ב מניפולציה המאפשרת מגע—השילוב של שליטת כוח ו מערכי חיישנים טקטיליים מוטמע ביד. יוניטרי מצהירה במפורש ש Dex3-1 ניתן להתקין אופציונלית עם מערכי חיישני מגע, אשר בדרך כלל משמשים להעריך מיקום מגע, החלקה ויציבות אחיזה למשימות של הרמה והנחה, שימוש בכלים, ומשימות הכנסה גמישה.

טכנולוגיה ומפרטים

אקטואציה ועיצוב מפרקים

המפרטים שפורסמו על ידי Unitree עבור ה-G1 מדגישים את הבחירות במפרקים ובמערכת ההנעה שנועדו לתמוך בתנועה דינמית ובשליטה חוזרת. החברה מפרטת מיסבי רולר מצולבים ברמה תעשייתית ו מקודדים כפולים במגדל המשותף, כמו גם ב ["מנוע סינכרוני עם מגנט קבוע"] אדריכלות עבור תגובה וטיפול תרמי.

מחשוב על הסיפון לרובוטיקה ובינה מלאכותית

לגבי חישוב, Unitree מבדילה בין משאבי חישוב בסיסיים ל-EDU ומציינת אפשרות EDU הכוללת NVIDIA ג'טסון אורין מודול (שמשמש בדרך כלל ברובוטיקה לתפיסה בזמן אמת, מיזוג חיישנים, והסקת מסקנות בלמידה עמוקה).
במארזי EDU Ultimate טיפוסיים הנמכרים דרך מפיצי רובוטיקה, התצורה מתוארת לעיתים קרובות עם ג'טסון אורין NX (16 ג'יגה-בייט) וכ~100 TOPS class capability, aligned with the goal of running higher-throughput perception and policy inference on the robot.

שיקולי ניידות ומשקל מטען

יוניטרי מספקת נתון מהירות מקסימלית לפלטפורמת G1 של עד 2 מ'/ש (varies by configuration and testing conditions). It also lists EDU arm maximum load as --- (varies by configuration and testing conditions). זה גם מפרט את העומס המקסימלי של זרוע EDU כ כ-3 ק"ג (רמת מטען נפוצה עבור הומנואידים קומפקטיים ומניפולציה במעבדה).
באריזות "Ultimate B (U4)" המופיעות ברשימת המפיצים, המפרט מוצג בדרך כלל כ- ~3 ק"ג מקסימום משקל נשיאה של יד, אשר תואם את מיקום ה-EDU עבור מתקני בדיקה לשולחן עבודה ולתעשייה קלה ולא עבור הרמה כבדה.

יישומים ומקרי שימוש

מחקר על מניפולציה ניידת

יד שלושה אצבעות עם יכולת מגע ושליטה בכוח מתאימה במיוחד ל מניפולציה ניידת מחקר—משימות שבהן הרובוט חייב ללכת למקום עבודה, לתפוס אובייקטים, לאחוז בהם באופן מהימן, ולהניחם עם מגע מבוקר. חישה טקטילית מסייעת להתמודד עם חוסר ודאות שראייה בלבד מתקשה בו (למשל, אובייקטים שקופים, חפיפה במגע, והחלקה במהלך הרמה).

מעבדות חינוך ותוכנית לימודים לרובוטיקה

אוניברסיטאות ותוכניות הכשרה משתמשות בפלטפורמות הומנואידיות כמו ה-G1 EDU כדי ללמד:

• קינמטיקה ודינמיקה של רובוטים (מודלינג DoF, שליטה על גוף שלם)

• צינורות תפיסה (depth cameras, מיפוי מבוסס LiDAR כאשר זה זמין, ואיחוד חיישנים)

• למידה מבוססת שליטה ["למידת חיקוי", "למידת חיזוק", "והעברת סימולציה למציאות"]

אינטראקציה בין בני אדם לרובוטים וחישה

הקונפיגורציה המגעית בסגנון U4 תומכת חקר חוויות מגע ואינטראקציה, כגון לחיצות יד מבוקרות, העברות תואמות, והתנהגויות התאמת אחיזה המנוגנות על ידי משוב טקטילי. זו כיוון מחקר נפוץ עבור "בינה מלאכותית פיזית", שבו חישה עשירה במגע משמשת ללמידת מיומנויות מניפולציה חזקות בסביבות לא מוגבלות.

בדיקות אב טיפוס עבור שירותים ומושגים תעשייתיים קלים

בעוד שלא מדובר בזרוע רובוטית תעשייתית ייעודית, ה-G1 EDU Ultimate B יכול לשמש עבור ניסויי הוכחת רעיון ב רובוטיקה שירותית (לוגיסטיקת מעבדה, שגרות בדיקה, תנועת חומר פשוטה). הערך שלה הוא לעיתים קרובות במהירות הניסוי וגמישות התוכנה ולא בתפוקה.

יתרונות / תועלות

מניפולציה עשירה במגע באמצעות חישה טקטילית

חיישני מגע מספקים מידע שמשלים את הראייה: הפצת לחץ, החלקה מתהווה, ומצב מגע בזמן אמת. יוניטרי מציינת מערכי חיישני מגע כאופציה עבור Dex3-1, מה שמאפשר למפתחים ליישם אחיזות יציבות יותר ומדיניות מניפולציה אמינה יותר.

יותר יכולת התאמה והרחבה

טווח ה-DoF הרחב של תצורת ה-EDU (23–43) תומך בניסויים נוספים עם תנועה של כל הגוף, "ארטיקולציה של המותן", ו יד/פרק כף יד מיומנות—מועיל לקבוצות מחקר שרוצות פלטפורמה אחת שתכסה מספר פרויקטים.

רגל חישוב מוכנה ל-AI

נוכחות של מחשוב מדגם Jetson Orin בכיוונים המיועדים ל-EDU תומכת בהסקת מסקנות על-גבי רובוט מודלים של חזון, הערכת פוזה, ו רשתות מדיניות, מפחית את התלות בתחנות עבודה חיצוניות ומפחית את השיהוי עבור התנהגויות במעגל סגור.

קטע שאלות נפוצות

מהו ה-Unitree G1 EDU Ultimate B (G1EDU-U4)?

ה G1EDU-U4 הוא ה תצורת מחקר/חינוך של Unitree’s רובוט הומנואיד G1 שמדגיש מניפולציה מיומנת, בדרך כלל כולל ידיים עם שלושה אצבעות עם מערכי חיישני מגע לשליטה עשירה במגע.

איך עובד היד עם שלושה אצבעות המאפשרת מגע?

יוניטרי Dex3-1 יד היא a כוח-מבוקר עיצוב של שלוש אצבעות עם פורסם 7 דרגות חופש מבנה אצבעות (אצבע 3 דרגות חופש, אצבע 2, אצבע אמצעית 2). יוניטרי מציינת שניתן להתקין אותו באופן אופציונלי עם מערכי חיישנים טקטיליים, אשר מספקים משוב מגע כדי לשפר את יציבות האחיזה ומניפולציה עדינה.

למה חישה מגע חשובה למניפולציה של אנושיים?

חישה טקטילית עוזרת לרובוט לזהות קשר, הפצת לחץ, ו שקף, מאפשרת אחיזות מהימנות יותר—במיוחד כאשר הראייה חסומה ברגע המגע. זה קריטי למשימות כמו הרמה, הנחה, החדרה, או מסירת חפצים לאנשים.

מה היתרונות של ה-G1EDU-U4 בהשוואה לקונפיגורציה בסיסית של אנושית?

יתרונות מרכזיים כוללים בדרך כלל אפשרויות DoF גבוהות, ידיים מיומנות, ו ["חישה טקטילית"] למחקר מניפולציה, בנוסף ג'טסון אורין-כיתה מחשוב במספר תצורות EDU כדי לתמוך בעומסי עבודה של AI בזמן אמת.

סיכום

ה Unitree G1 EDU Ultimate B (G1EDU-U4) מייצג קונפיגורציה ממוקדת מחקר עם יכולת מגע של פלטפורמת הומנואיד G1, משלב ידיים מיומנות עם שלושה אצבעות, מערכי חיישנים טקטיליים אופציונליים, ו מחשוב על גבי בינה מלאכותית לתמוך במחקר ופיתוח של רובוטיקה אנושית מודרנית—בפרט במניפולציה, חישה ואינטראקציה בין בני אדם לרובוטים.