Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P دست tactile برای H1/H1-2 (چپ) لوازم جانبی سری B2 (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree موقعیت‌های سری H1 خود را به عنوان سازگار با دست‌های چابک اختیاری مانند دکس5-1, امکان انجام وظایف دستکاری سطح بالاتر را در مقایسه با گیره‌های استاندارد فراهم می‌کند.

خانواده Dex5 به خاطر ترکیب کردن قابل توجه است دستکاری بالا با حس لامسه[", پشتیبانی از گرفتن رباتیک، تشخیص تماس دقیق و تحقیق در هوش تجسمی. در صفحه محصول رسمی Dex5-1 Unitree، سیستم به عنوان یک دست چابک ارائه شده است با"] 20 درجه آزادی متن را برای ترجمه ارائه دهید. 16 فعال + 4 غیرفعال) و ["94 حسگر لمسی در هر دست"], با هدف حمایت از توسعه کنترل پیشرفته و الگوریتم‌های ثانویه.

به عنوان متغیر سمت چپ برای H1/H1-2, DEX5-HANDL به طور معمول به عنوان یک ماژول تک (فقط سمت چپ) یا به عنوان بخشی از یک پیکربندی دو دستی (چپ + راست) بسته به نیازهای کاربردی مانند دستکاری دو دستی، استفاده از ابزار یا مدیریت اشیاء شبیه انسان خریداری می‌شود.

طراحی و ویژگی‌ها

ساختار انسان‌نما با پنج انگشت

Dex5-1P برای شبیه‌سازی گرفتن انسانی طراحی شده است با یک چیدمان پنج انگشتی و مفصل‌های چندگانه انگشت. یونیتری این سری را به عنوان داشتن 20 درجه آزادی, امکان انواع مختلفی از گرفتن و هماهنگی طبیعی‌تر انگشتان را نسبت به گیره‌های ساده موازی فراهم می‌کند.

دقت بالا با نوسان جانبی

یک ویژگی طراحی متمایز Dex5 این است ["حرکت جانبی چهار انگشتی"], فهرست شده در ±22°, با هدف بهبود قابلیت اطمینان و سازگاری در اشیاء منحنی یا با شکل نامنظم.
این انطباق جانبی به تثبیت گرفتن‌ها کمک می‌کند زمانی که اشیاء به طور کامل با کف دست هم‌راستا نیستند یا زمانی که ربات باید به انحنای سطح تطابق پیدا کند.

حسگری لمسی متراکم برای کنترل آگاه به تماس

Unitree مشخص می‌کند ["94 حسگر لمسی در هر دست"], تأکید بر بازخورد لمسی و توانایی پشتیبانی از "توسعه ثانویه الگوریتم‌های لمسی" برای تحقیقات در زمینه دستکاری ماهرانه.
در رباتیک، حسگرهای لمسی با تشخیص لغزش، محل تماس و فشار توزیع‌شده، ثبات گیره را بهبود می‌بخشند - که برای مدیریت اشیاء شکننده یا انجام وظایف وارد کردن کنترل‌شده کلیدی است.

حرکت نرم و قابل کنترل برای حرکات آگاه از نیرو

Dex5 به عنوان پشتیبانی از روان بودن ترویج می‌شود "قابلیت بازگشت", یک ویژگی که به کاهش احساس "دست سفت" کمک می‌کند و تعامل طبیعی‌تری با محیط را پشتیبانی می‌کند. Unitree این را به عنوان مفید برای عملیات روان‌تر و جریان‌های آموزشی یادگیری تقویتی (RL) برجسته می‌کند.

جایگزینی انگشت مدولار

Unitree اعلام می‌کند که تمام پنج انگشت می‌توانند به طور مستقل جایگزین شوند, بهبود قابلیت نگهداری در محیط‌های تحقیقاتی و پایلوت صنعتی که انتهای ابزارها در معرض سایش و ضربه‌های تصادفی قرار دارند.

فناوری و مشخصات

مشخصات مکانیکی و حرکتی (خانواده Dex5)

لیست مشخصات رسمی Unitree:

• درجه آزادی: 20 (commonly described as ۱۶ فعال + ۴ غیرفعال)

• چهار انگشتی نوسان جانبی: ±22°

• حداقل قطر دستگیره: 10 میلی‌متر

• دقت موقعیت‌یابی تکرار نوک انگشت: ±1 میلی‌متر

• قدرت نوک انگشتان: 10 نیوتن

Unitree همچنین توزیع درجات آزادی را برای هر انگشت (شست و چهار انگشت) در صفحه Dex5-1 فهرست می‌کند که معماری چند مفصلی مورد استفاده برای حرکت ماهرانه را منعکس می‌کند.

قدرت و اتصال

پارامترهای رسمی رایج شامل:

• ولتاژ کاری: ["24 ولت تا 60 ولت"]

• جریان استاتیک: ["58 ولت @ 0.2 آم"]

• حداکثر جریان: ["58 ولت @ 4 آم"]

• رابطه ارتباطی: USB 2.0

• محدوده دمای کاری: -20°C تا 60°C

رفتار داده و حلقه کنترل

برای ادغام رباتیک، Unitree موارد زیر را فهرست می‌کند:

• نرخ ارتباط: 1000 هرتز

• اندازه بسته کامل: تعداد بایت‌های فرستنده و گیرنده، پشتیبانی از تبادل وضعیت/کنترل با نرخ بالا

سیگنال‌های بازخورد گزارش‌شده شامل موقعیت/سرعت/گشتاور/دما، ولتاژ/جریان و داده‌های مرتبط با IMU درون جریان داده‌ها هستند.

قابلیت بارگذاری و نگهداری (نماینده)

یونیتری نمونه‌های شرایط بار را با استفاده از یک ["شیء سخت گرد 5 سانتی‌متری"] در دمای اتاق:

• وزن حداکثر (کف دست به سمت پایین): ["۳.۵ کیلوگرم"]

• وزن حداکثر (کف دست به سمت چپ): [ "۴.۵ کیلوگرم" ]

این مقادیر نمونه وابسته به سناریو هستند و باید به عنوان نشانه‌ای از ظرفیت درک تفسیر شوند نه به عنوان ظرفیت جهانی.

“Dex5-1P” ویژگی‌های فهرست دست چابک

برخی از مشخصات فروشنده برای Dex5-1P (H1/H1-2) نیز توصیف می‌کند:

• ≥10 درجه آزادی در یک دست

• بیش از ۲۰ تماس حسگر در هر انگشت

• حداکثر گشتاور خروجی در هر مفصل انگشت > 0.7 N·m

این مقادیر اغلب در زمینه‌های تأمین کالا برای خلاصه‌سازی سریع قابلیت و قدرت استفاده می‌شوند.

برنامه‌ها و موارد استفاده

تحقیقات دستکاری انسان‌نما (H1 / H1-2)

یک مورد استفاده اصلی برای DEX5-HANDL اجازه می‌دهد که Unitree H1 یا H1-2 عمل کند دستکاری ماهرانه, مانند گرفتن چند نقطه‌ای، تحویل‌ها و تثبیت اشیاء با دو دست. مستندات H1 Unitree به‌طور صریح دست‌های چابک مانند Dex5-1 را به‌عنوان گزینه‌ای اضافی ذکر می‌کند که قابلیت‌های انسان‌نما را گسترش می‌دهد.

گرفتن مبتنی بر لمسی و مدیریت ضد لغزش

با حس لامسه متراکم، Dex5-1P برای وظایفی که از بازخورد فشار/تماس بهره می‌برند، مناسب است، از جمله:

• نگهداری پایدار اشیاء نامنظم

• نیروی کنترل شده اعمال شده

• تنظیم گریب در حین حرکت

• تشخیص و اصلاح لغزش

Unitree بر روی حسگرهای لمسی و توسعه الگوریتم لمسی به عنوان ویژگی‌های اصلی پلتفرم Dex5 تأکید می‌کند.

یادگیری تقویتی و آموزش هوش مصنوعی تجسمی

فریم‌های Unitree قابلیت بازگردانی و کنترل دقیق را به عنوان عواملی برای عملیات روان‌تر و سناریوهای آموزشی RL عملی‌تر معرفی می‌کنند.
در خطوط تحقیق، بازخورد وضعیت با نرخ بالا (1 کیلوهرتز) و ورودی‌های حسگری غنی می‌توانند از یادگیری سیاست تکراری، آزمایش‌های شبیه‌سازی به واقعیت و کسب مهارت‌های غنی از تماس پشتیبانی کنند.

مظاهرات و آموزش

دست‌های چابک معمولاً در نمایش‌های عمومی، آموزش رباتیک و آموزش‌های کاربردی استفاده می‌شوند زیرا آنها انسان‌نماها را قادر می‌سازند تا وظایف "انسان‌مانند" را به وضوح انجام دهند: گرفتن، چرخاندن، نیشگون گرفتن و دستکاری اشیاء معمولی. ماژول دست چپ (DEX5-HANDL) معمولاً به تنهایی برای نمایش‌های یک‌دستی یا همراه با ماژول دست راست برای فعالیت‌های دو دستی استفاده می‌شود.

پروژه‌های پایلوت صنعتی و تعامل انسان با ابزار

در حالی که بسیاری از استقرارهای Dex5 به رهبری تحقیقات هستند، یک دست چابک همچنین می‌تواند در آزمایش‌های صنعتی استفاده شود که در آن یک انسان‌نما باید با اشیاء طراحی‌شده توسط انسان (دستگیره‌ها، کلیدها، ابزارها) تعامل داشته باشد. در این زمینه‌ها، بازخورد لمسی خطر را کاهش می‌دهد و قابلیت اطمینان را زمانی که شرایط تماس متغیر است، بهبود می‌بخشد.

مزایا / فواید

دقت بالا با دقت تکرارپذیر

دکس5’s ±1 میلی‌متر دقت تکرار موقعیت نوک انگشت حمایت از قرارگیری دقیق اشیاء و الگوهای دستگیری ثابت.
این موضوع برای وظایف مشابه درج، کنترل انتخاب و قرار دادن، یا هماهنگی پایدار دو دستی اهمیت دارد.

حسگری لمسی متراکم برای ثبات بهتر در گرفتن

با ["94 حسگر لمسی در هر دست"], پلتفرم Dex5 از حلقه‌های بازخورد غنی از تماس و توسعه الگوریتم لمسی پشتیبانی می‌کند و نتایج دستکاری را در مقایسه با گرفتن صرفاً مبتنی بر بینایی بهبود می‌بخشد.

قابلیت انطباق با هندسه شیء

متن ±22° نوسان جانبی ویژگی به منظور بهبود سازگاری با سطوح منحنی و افزایش قابلیت اطمینان چسبندگی طراحی شده است.
این باعث می‌شود که دست در هنگامیکه اشیاء به طور ناقص جهت‌گیری شده‌اند یا اشکال گرد دارند، بیشتر بخشنده باشد.

قابلیت نگهداری از طریق طراحی انگشت مدولار

تعویض مستقل انگشت می‌تواند اختلال در خدمات را کاهش دهد و هزینه چرخه عمر را در محیط‌های با استفاده بالا پایین بیاورد.

ادغام سریع از طریق اتصال استاندارد

متن USB 2.0 رابطه و پروفایل ارتباطی با نرخ بالا به ادغام دست در پشته‌های کنترل انسان‌نما و چارچوب‌های تحقیقاتی کمک می‌کند.

```fa بخش سوالات متداول ```

چه چیزی است Unitree Dex5-1P Tactile Hand برای H1 / H1-2 (چپ) (DEX5-HANDL)؟

DEX5-HANDL این است دست چپ نسخه‌ای از Unitree’s دستگاه لمسی چابک Dex5-1P, طراحی شده برای ادغام با ربات‌های انسان‌نمای Unitree H1 و H1-2 برای دستکاری پیشرفته با پنج انگشت.

چگونه دست لمسی Dex5-1P کار می‌کند؟

Dex5-1P از طراحی انگشت چند مفصلی (20 DOF) و حسگرهای لمسی متراکم (94 حسگر در هر دست) برای اندازه‌گیری بازخورد تماس و امکان حرکت دقیق انگشت‌ها استفاده می‌کند و از گرفتن‌های پایدار و دست‌کاری‌های دقیق پشتیبانی می‌کند.

چرا دست لمسی Dex5-1P برای ربات‌های انسان‌نما مهم است؟

دست‌های چابک قابلیت‌های انسان‌نما را از رفتار متمرکز بر تحرک به تعامل انسان و شی, شامل مدیریت ابزار، گرفتن پایدار و کنترل تماس مبتنی بر لمسی— زمینه‌های کلیدی در رباتیک صنعتی و تحقیقات هوش مصنوعی تجسمی.

چه مزایایی دارد دست لمسی Unitree Dex5-1P؟

مزایای کلیدی شامل 94 حسگر لمسی, 20 درجه آزادی, ±1 میلیمتر دقت تکرار موقعیت, ±22° نوسان جانبی، و یک طراحی ماژولار که در آن انگشتان می‌توانند به طور مستقل تعویض شوند.

خلاصه

متن Unitree Dex5-1P دست لمسی برای H1 / H1-2 (چپ) (DEX5-HANDL) یک ماژول دست پنج انگشتی با دقت بالا و سطح بالا طراحی شده است تا بیاورد دستکاری دقیق و بازخورد لمسی به ربات‌های انسان‌نمای سری H1 یونیتری. با 20 درجه آزادی, 94 حسگر لمسی, و تکرارپذیری در مقیاس میلی‌متری، Dex5-1P در سمت چپ از تحقیقات، آموزش و پیاده‌سازی‌های آزمایشی که نیاز به گرفتن و کنترل انسانی و غنی از تماس دارند، پشتیبانی می‌کند—که آن را به یک جزء کلیدی برای جریان‌های کاری پیشرفته تعامل انسان‌نما تبدیل می‌کند.