Unitree G1-D Standard A U1 Fixed base Dual-Arm Humanoid Robot

ربات انسان‌نما دو-دست چرخ‌دار با پایه ثابت Unitree G1-D Standard A U1 (به زودی)

به جای اینکه تنها به عنوان یک "انسان‌نما" مستقل بازاریابی شود، G1-D به عنوان یک سیستم یکپارچه معرفی می‌شود که شامل یک پایه متحرک, یک ستون عمودی قابل بلند کردن, و دو بازوی 7-DoF (با ابزارهای انتهایی اختیاری)، به همراه یک جریان کار نرم‌افزاری که از پردازش داده، آموزش مدل، ارزیابی شبیه‌سازی و استقرار پشتیبانی می‌کند.

در فهرست‌های محصول معمول، اصطلاح “ربات انسان‌نمای دو-دست چرخ‌دار با پایه ثابت” معمولاً به پیکربندی چرخ‌دار و عملیاتی زمین (برخلاف حرکت با پا) اشاره دارد. در مشخصات خود Unitree، تحرک چرخ‌دار و حسگرهای ناوبری غنی‌تر با پیکربندی پرچمدار G1-D که شامل یک پایه دیفرانسیل و حسگرهای اضافی نصب شده بر روی پایه است، مرتبط است.

به عنوان یک سیستم رباتیک تجسم‌یافته، G1-D معمولاً برای وظایفی مانند برداشتن و قرار دادن, انتخاب از سبد, استفاده از ابزار, ادراک چند دوربینه, یادگیری تقلیدی, و آموزش سیاست برای دستکاری—به‌ویژه جایی که آزمایش‌های مکرر در دنیای واقعی و به‌دست آوردن مجموعه داده‌های مقیاس‌پذیر الزامات کلیدی هستند، استفاده می‌شود.

طراحی و ویژگی‌ها

معماری مکانیکی

طراحی مکانیکی اصلی G1-D بر اساس سه زیرسیستم اصلی ساخته شده است:

• پایه متحرک + ستون بلند کننده: Unitree دو اندازه را بسته به اینکه آیا ستون در حداقل یا حداکثر ارتفاع است (تقریباً 1260 میلی‌متر تا 1680 میلی‌متر در ارتفاع) فهرست می‌کند.

• دستکاری دو-دست: هر دو پیکربندی 7 درجه آزادی برای هر بازو (به جز ابزار انتهایی).

• را فهرست می‌کنند. حرکت کمر: Unitree مشخص می‌کند2 درجه آزادی کمر , با فضای حرکت مفصل وسیع (شامل Z ±155°

و یک دامنه محور Y).

این ساختار از یک الگوی رایج "دستکاری متحرک" پشتیبانی می‌کند: پایه موقعیت‌یابی کلی را مدیریت می‌کند، در حالی که ستون بلند کننده و بازوها دسترسی، چابکی و تعامل دقیق را مدیریت می‌کنند.

بار و گزینه‌های ابزار انتهایی Unitree یک حداکثر بار تک‌دست ~3 کیلوگرم

را فهرست می‌کند (با اشاره به اینکه بار به طور قابل توجهی بسته به وضعیت کشش بازو متفاوت است).

• ابزارهای انتهایی به عنوان گزینه‌های قابل انتخاب ارائه می‌شوند، از جمله:

• گیره دو انگشتی

• دست چابک سه انگشتی (غیر لمسی)

• دست چابک سه انگشتی (لمسی)

دست چابک پنج انگشتی

این گزینه‌ها به G1-D اجازه می‌دهند تا برای اهداف تحقیقاتی مختلف پیکربندی شود—از برداشت صنعتی قوی تا دستکاری چابک و یادگیری لمسی.

پلتفرم End-to-End Unitree G1-D برای ربات انسان‌نما | رباتیک Unitree

پیکربندی‌ها: عمومی در مقابل پرچمدار

• Unitree پارامترهای جداگانه‌ای برای: G1-D عمومی (通用版): تقریباً, 50 کیلوگرم 17 DoF

• (به جز ابزارهای انتهایی)، و سرعت/پارامترهای رانش پایه چرخ‌دار را فهرست نمی‌کند. G1-D عمومی (通用版): G1-D پرچمدار (旗舰版):, 80 کیلوگرم 19 DoF

(به جز ابزارهای انتهایی)، و شامل یک پشته تحرک پایه چرخ‌دار مشخص شده است.

تحرک و حسگرهای پایه (پرچمدار) برای پایه پرچمدار، Unitree فهرست می‌کند:

• سرعت پایه: 1.5 متر/ثانیه

• رانش: رانش دیفرانسیل دوچرخ, که از چرخش در محل 360° پشتیبانی می‌کند

• حسگرهای پایه: 1× LiDAR, 2× دوربین عمق پایه, به علاوه چندین حسگر شناسایی برخورد/مانع (شامل حسگرهای برخورد فیزیکی و حسگرهای شناسایی موانع کم).

این بسته حسگری ویژگی‌های پلتفرم‌های دستکاری متحرک داخلی را دارد که باید مکان‌یابی کنند، از موانع اجتناب کنند و مسیرهای نزدیک شدن را برنامه‌ریزی کنند در حالی که حریم ایمنی بازو را حفظ می‌کنند.

ادراک، محاسبات و اتصال

Unitree فهرست می‌کند:

• محاسبات (پایه): CPU با عملکرد بالا 8 هسته‌ای (هر دو نسخه)

• حسگرهای ادراکی: 1× دوربین استریو سر و 2× دوربین‌های مچ

• بی‌سیم: Wi-Fi 6 و Bluetooth 5.2

• ماژول محاسباتی با عملکرد بالا: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) (برای هر دو فهرست شده است)

منبع تغذیه و زمان کارکرد

Unitree فهرست می‌کند:

• باتری‌ها: یک باتری بالای بدن با قابلیت جداسازی سریع (9Ah) و (برای پایه) یک باتری داخلی شاسی (30Ah)

• زمان کارکرد: تقریباً 2 ساعت (عمومی) در مقابل 6 ساعت (پرچمدار)

ویژگی‌های توسعه و چرخه عمر

این پلتفرم به عنوان پشتیبانی‌کننده توصیف می‌شود:

• به‌روزرسانی‌های OTA

• توسعه ثانویه (توانمندسازی توسعه‌دهنده)

• یک جریان کار وسیع‌تر که شامل پردازش داده → آموزش → ارزیابی شبیه‌سازی → استقرار.

است.

کاربردها و موارد استفاده

جمع‌آوری داده‌های AI تجسم‌یافته و یادگیری تقلیدی

G1-D به عنوان سیستمی برای ساخت مجموعه‌های داده دنیای واقعی معرفی می‌شود—جریان‌های همزمان را از دوربین‌های سر و مچ، حسگرهای پایه (پرچمدار) و لاگ‌های وضعیت/عملکرد ربات برای آموزش سیاست‌های دستکاری ضبط می‌کند. ترکیب پایه متحرک، دو بازو و ابزارهای انتهایی قابل پیکربندی از جمع‌آوری داده‌های تعامل متنوع در سراسر میزها، قفسه‌ها، سبدها و محیط‌های داخلی پشتیبانی می‌کند.

تحقیقات رباتیک و آزمایشگاه‌های دانشگاهی

• کاربران معمول شامل آزمایشگاه‌های رباتیک و تیم‌های تحقیق و توسعه هستند که به:

• یک پلتفرم دستکاری متحرک قابل تکرار

• ادراک چند دوربینه برای برداشت و تخمین وضعیت

مسیر از "سیاست نمونه‌سازی" به "استقرار ربات" با استفاده از ابزارهای یکپارچه نیاز دارند.

سناریوهای خدمات و صنعتی سبک

صفحه Unitree دامنه‌های کاربرد وسیعی مانند خدمات، زندگی، تجارت و صنعت را برجسته می‌کند، که با کاربردهای دستکاری متحرک مانند بازیابی اقلام، اسکن قفسه، کمک به حمل و تعامل با محیط سازگار است.

• مزایا / منافع دستکاری متحرک در یک پلتفرم:

• ناوبری دیفرانسیل (پرچمدار) ترکیب شده با دسترسی دو-دست وظایفی را امکان‌پذیر می‌کند که بازوهای صنعتی ثابت نمی‌توانند بدون نوار نقاله یا جابجایی وسایل انجام دهند. چابکی قابل پیکربندی:

• گزینه‌ها از گیره‌های دو انگشتی تا دست‌های پنج انگشتی (شامل انواع لمسی) از طیف وسیعی از تحقیقات برداشت و دستکاری چابک پشتیبانی می‌کنند. چیدمان ادراکی غنی:

• دوربین استریو سر به همراه دوربین‌های مچ دیدگاه‌های مکملی را فراهم می‌کند که موفقیت برداشت را بهبود می‌بخشد و یادگیری از مشاهدات بصری را امکان‌پذیر می‌سازد. گرایش به جریان کار آموزشی:

صفحه محصول بر روی یک جریان کار end-to-end شامل ارزیابی مبتنی بر شبیه‌سازی و استقرار تأکید می‌کند و پلتفرم را با چرخه‌های توسعه AI تجسم‌یافته هم‌راستا می‌کند.

بخش سوالات متداول

ربات انسان‌نمای دو-دست چرخ‌دار با پایه ثابت Unitree G1-D چیست؟ ربات Unitree G1-D یک پلتفرم دستکاری دو-دست متحرک طراحی شده برای جمع‌آوری داده و آموزش مدل

در AI تجسم‌یافته است. این شامل یک پایه چرخ‌دار (پرچمدار)، ستون بلند کننده، دو بازوی 7-DoF، چندین دوربین و دست‌های چابک اختیاری است.

چگونه Unitree G1-D کار می‌کند؟ G1-D به عنوان یکدستکاری‌کننده متحرک

عمل می‌کند: پایه ربات را در محیط قرار می‌دهد، در حالی که ستون بلند کننده و بازوها دستکاری را انجام می‌دهند. حسگرهای آن (دوربین استریو سر، دوربین‌های مچ، و—در پرچمدار—LiDAR و دوربین‌های عمق پایه) ورودی‌های ادراکی برای کنترل از راه دور، خودکار یا کنترل مبتنی بر یادگیری فراهم می‌کنند.

چرا Unitree G1-D مهم است؟ G1-D به یک چالش بزرگ در رباتیک هدف‌گذاری می‌کند: جمع‌آوری داده‌های تعامل واقعی با کیفیت بالا و تکرار سریع بر روی مدل‌ها. Unitree یک جریان کار یکپارچه ازپردازش داده تا آموزش، ارزیابی شبیه‌سازی و استقرار

را ارائه می‌دهد و از چرخه‌های آزمایش سریع‌تر پشتیبانی می‌کند.

مزایای Unitree G1-D چیست؟ مزایای کلیدی شاملدستکاری دو-دست , دست‌های چابک/لمسی اختیاری, ادراک چند-نمای (سر + مچ)، و—در پرچمدار—تحرک دیفرانسیل 1.5 متر/ثانیه با LiDAR و دوربین‌های عمق برای ناوبری است.

خلاصه

ربات انسان‌نمای دو-دست چرخ‌دار با پایه ثابت Unitree G1-D چیست؟ ربات یک پلتفرم دستکاری دو-دست و متحرک است که برای جمع‌آوری داده و آموزش AI تجسم‌یافتهبهینه‌سازی شده است، که در پیکربندی‌های عمومی و برای ارائه می‌شود. با ابزارهای انتهایی قابل انتخاب (شامل گزینه‌های لمسی و پنج انگشتی)، ادراک چند دوربینه، و تأکید رسمی بر روی یک جریان کار آموزشی end-to-end، برای تیم‌های تحقیقاتی و توسعه‌دهندگانی که در حال ساخت سیاست‌های دستکاری واقعی و رفتارهای تعامل متحرک هستند، موقعیت‌یابی شده است.

توضیحات:

ابعاد (حداقل ارتفاع): تقریباً 1260x500x500 میلی‌متر
ابعاد (حداکثر ارتفاع): تقریباً 1680x500x500 میلی‌متر
وزن با باتری: تقریباً 50 کیلوگرم
کل درجات آزادی (به جز ابزار انتهایی): 17 (یک بازو 7*2 + کمر 2 + ستون 1 = 17)
درجه آزادی بازوی تک (به جز ابزار انتهایی): 7
حداکثر بار بازو: تقریباً 3 کیلوگرم
دسترس بازو (به جز ابزار انتهایی): تقریباً 0.45 متر
درجه آزادی کمر: 2
دامنه حرکت مفصل کمر: Z±155°، Y -2.5°~+135°
ضربه بلند کردن: 500 میلی‌متر؛ دقت بلند کردن: 1 میلی‌متر؛ سرعت بلند کردن: حداکثر 60 میلی‌متر/ثانیه
حداکثر ارتفاع عملیاتی: تقریباً 2 متر
مجهز به چندین حسگر حسگری
سیستم خنک‌کننده: خنک‌کننده هوای محلی
منبع تغذیه: باتری یا اتصال مستقیم کابل برق
زمان کارکرد باتری: 2 ساعت
قدرت محاسباتی پایه: CPU با عملکرد بالا 8 هسته‌ای
ماژول محاسباتی با عملکرد بالا: NVIDIA Jetson Orin 16G (قدرت محاسباتی 100 TOPS)
آرایه 4 میکروفونی: پشتیبانی شده
بلندگو 5 وات: پشتیبانی شده
Wi-Fi 6، Bluetooth 5.2: پشتیبانی شده
باتری هوشمند (جداسازی سریع): 9000 میلی‌آمپر ساعت
شارژر: 54 ولت 5 آمپر
کنترلر از راه دور دستی: شامل شده است
به‌روزرسانی‌های هوشمند OTA: پشتیبانی شده
توسعه ثانویه: پشتیبانی شده
کامپیوتر بصری‌سازی: شامل شده است

گیره Dex1-1 نسخه پیشرفته*2
ابعاد: 143x78x67 میلی‌متر
وزن: 550 گرم
ضربه: 90 میلی‌متر
دقت موقعیت (نوک): 0.1 میلی‌متر
نیروی گیره: قابل تنظیم 5~120 نیوتن
بار گیره (هم‌راستا): 20 کیلوگرم
بار گیره (اصطکاک): 5 کیلوگرم
حداقل زمان بسته شدن کامل ضربه: 0.24 ثانیه
طول گیره: 80 میلی‌متر
پروتکل ارتباطی: 485 با سرعت بالا

سیستم ادراک چند حسگری
دوربین دوچشمی با وضوح بالا نصب شده بر روی سر*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; وضوح: 3840×1200”
دوربین با وضوح بالا نصب شده بر روی مچ*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; وضوح: 1920×1080”

کل درجات آزادی: 19 (یک بازو 7×2 + کمر 2 + ستون 1 + گیره 1×2 = 19)