Unitree Go2-W Standard Wheeled Quadruped Robot Dog (Go2-W-U1)

واحد درختی Go2-W استاندارد ربات سگ چهارپایه چرخدار (Go2-W-U1)

به عنوان یک "ربات سگ چهارپای چرخدار"، Go2-W معمولاً به عنوان یک پایگاه رباتیک متحرک برای آموزش، تحقیق، نمونه‌سازی و خودمختاری کاربردی قرار می‌گیرد—به‌ویژه در جایی که توسعه‌دهندگان می‌خواهند ثبات و توانایی عبور از موانع پاها را در کنار سرعت و کارایی چرخ‌ها داشته باشند.

برخلاف چهارپایان صرفاً پا دار، Go2-W تأکید می‌کند حرکت هیبریدی: چرخ‌ها می‌توانند کارایی چرخش را بر روی سطوح صاف بهبود بخشند در حالی که پاها توانایی عبور از موانع کوچک، پیمایش بر روی زمین ناهموار و حفظ ثبات در حین چرخش یا مانورهای با سرعت پایین را حفظ می‌کنند. در پیاده‌سازی‌های عملی، این رویکرد ترکیبی ممکن است مصرف انرژی را برای پیمایش‌های طولانی نسبت به قدم زدن مداوم کاهش دهد، در حالی که هنوز رفتارهای پا دار را زمانی که شرایط زمین نیازمند آن‌هاست، امکان‌پذیر می‌سازد.

طراحی و ویژگی‌ها

معماری هیبریدی چرخ‌دار-پای‌دار

چرخ‌دنده Go2-W از یک شاسی چهارپایه استفاده می‌کند با چرخ‌های یکپارچه و بدنه‌ای فشرده که برای حمل محاسبات، حسگرها و ماژول‌های بار مفید طراحی شده است. فهرست‌های محصول چرخ‌ها را به عنوان تایرهای پنوماتیک (به طور معمول به عنوان کلاس 7 اینچی (≈180 میلی‌متر) در مشخصات توزیع‌کننده‌ها اشاره می‌شود)، با هدف بهبود کشش و جداسازی لرزش بر روی سطوح معمولی فضای باز مانند بتن، خاک فشرده و سنگ‌ریزه‌های سبک.

عملکرد و چیدمان مکانیکی

Go2-W به عنوان استفاده از توصیف شده است ["16 موتور مشترک"], منعکس کننده چهار پا با چندین مفصل فعال در هر اندام، یک پیکربندی معمولی از ربات‌های چهارپای دینامیک است. مشخصات توزیع‌کننده همچنین به مقادیر حداکثر گشتاور مفصل برای پلتفرم اشاره دارد که برای clearance گام، شتاب و حمل بار در حالت پاخور مهم است.

حسگرها و ادراک (وابسته به پلتفرم)

پلتفرم‌های سری Go2 معمولاً با مجموعه حسگری ارائه می‌شوند که از آزمایش‌های ناوبری و خودمختاری پشتیبانی می‌کند، از جمله حسگر عمق و عناصر ادراک کلاس LiDAR بسته به پیکربندی و بازار. در مستندات توزیع‌کننده برای Go2-W، ربات به عنوان یک پلتفرم هیبریدی "نوآورانه" معرفی شده است که می‌تواند برای توسعه و کاربردهای تحقیقاتی خودمختار که از حرکت مبتنی بر ادراک بهره می‌برند، استفاده شود.

فناوری و مشخصات

اعداد عملکرد منتشر شده اصلی

• وزن تقریبی: ~["12.5 کیلوگرم"]

• بار نامی: ~["8 کیلوگرم"]

• حداکثر سرعت (ادعا شده): ~["2.5 متر بر ثانیه"]

• زاویه حداکثر صعود (ادعا شده): ~35°

• عملگرها: 16 موتور (منتشر شده)

سیستم قدرت و استقامت

لیست‌ها معمولاً مشخص می‌کنند یک ["28.8 ولت"] بسته باتری و انتشار یک ۱۵,۰۰۰ میلی‌آمپر ساعت ظرفیت برای پیکربندی Go2-W، با زمان عملیاتی معمولی که در دامنه‌های وسیع بسته به راه رفتن، زمین، جرم بار و بار محاسباتی توصیف شده است. شارژ و مدیریت باتری به طور کلی به عنوان زیرسیستم‌های یکپارچه در نظر گرفته می‌شوند، با سخت‌افزار شارژ که به عنوان بخشی از بسته پلتفرم در بسیاری از پیشنهادات تجاری ارائه می‌شود.

متن نرم‌افزار و توسعه

به عنوان یک پلتفرم متمرکز بر تحقیق و توسعه، Go2-W اغلب در جریان‌های کاری که شامل نقشه‌برداری، کنترل از راه دور، انباشت‌های خودمختاری و تحقیق در زمینه حرکت یادگیری تقویتی (RL) است، استفاده می‌شود. در بسیاری از پروژه‌های پایلوت دانشگاهی و صنعتی، پلتفرم‌های چهارپای به عنوان یک پایه تکرارپذیر "سخت‌افزار در حلقه" برای توسعه خطوط لوله ادراک و کنترل عمل می‌کنند—به‌ویژه برای ناوبری ربات موبایل, اجتناب از موانع، و استقلال بازرسی در فضای باز. (ابزارهای نرم‌افزاری و SDKهای پشتیبانی‌شده بسته به توزیع‌کننده و منطقه متفاوت است.)

برنامه‌ها و موارد استفاده

تحصیلات و تحقیقات رباتیک

Go2-W به طور مکرر به سمت دانشگاه‌ها، آزمایشگاه‌ها و مراکز آموزشی که به یک ربات موبایل فشرده و آماده برای میدان برای پروژه‌های درسی و نهایی نیاز دارند. تحرک هیبریدی از دامنه وسیع‌تری از نمایش‌ها پشتیبانی می‌کند نسبت به یک پایه کاملاً چرخ‌دار (که ممکن است با لبه‌ها یا آستانه‌های ناهموار مشکل داشته باشد) در حالی که از نظر مصرف انرژی نسبت به حرکت مداوم پاها بر روی سطوح صاف کارآمدتر باقی می‌ماند.

پروتوتایپ‌های بازرسی و گشت‌زنی

ربات‌های چهارپا به طور گسترده‌ای پروتوتایپ شده‌اند برای بازرسی تأسیسات و پتروال سناریوهایی که در آن‌ها پله‌ها لازم نیست اما زمین ناهموار، rampها و پیاده‌روهای بیرونی رایج هستند. یک چهارپای چرخ‌دار می‌تواند به‌طور کارآمد از راهروهای طولانی و مسیرهای آسفالت عبور کند و در صورت نیاز بر موانع کوچک (شلنگ‌ها، پوشش‌های کابل، زباله‌های جزئی) بپرد.

بینایی کامپیوتری و اعتبارسنجی خودمختاری

برای تیم‌ها در حال ساخت ناوبری مبتنی بر بینایی (به عنوان مثال، ادغام عمق + LiDAR، اودومتری بصری-اینرسی، طبقه‌بندی زمین)، یک فرم فاکتور چهارپایی الگوهای حرکتی را ارائه می‌دهد که بیشتر از یک ربات ساده با رانش تفاضلی بر روی خطوط پردازش ادراک فشار می‌آورد. این امر پلتفرم‌هایی مانند Go2-W را برای آزمایش استحکام SLAM و انباشت‌های ناوبری تحت لرزش، چرخش/غلتش بدنه و تماس با زمین غیرسطحی مفید می‌سازد.

تجربه‌سازی تله‌عملیات و حضور از راه دور

توسعه‌دهندگان همچنین می‌توانند از پلتفرم‌های چهارپایه برای تله‌عملیاتی تجربیات در تعامل انسان و ربات (HRI)، بازدیدهای از راه دور، و مسابقات رباتیک. چرخ‌ها می‌توانند بار کاری اپراتور را در زمین‌های صاف با ساده‌سازی کنترل حرکت کاهش دهند در حالی که توانایی reposition پاها برای ثبات را حفظ می‌کنند.

مزایا / فواید

تنوع تحرک در محیط‌های مختلط

یک پیشنهاد ارزش کلیدی از مفهوم Go2-W تنوع است: کارایی چرخشی بر روی سطوح صاف به علاوه تطبیق پا دار بر روی زمین ناهموار. این رفتار هیبریدی می‌تواند برای عبورهای طولانی در دانشگاه یا پارک‌های صنعتی مفید باشد که مسیر شامل هر دو سطح آسفالت و نواحی ناهموار است.

ظرفیت بار برای حسگرها و الحاقات تحقیقاتی

انتشار ارقام بارگذاری در اطراف ["8 کیلوگرم"] پشتیبانی از بارهای تحقیقاتی مشترک مانند ماژول‌های محاسباتی اضافی، دوربین‌ها، واحدهای LiDAR، حسگرهای محیطی یا افزودنی‌های کوچک دستکاری (در محدوده‌های پایداری).

فرم فشرده

در وزن منتشر شده حدود ["12.5 کیلوگرم"], Go2-W در یک کلاس اندازه قرار دارد که می‌تواند در بسیاری از زمینه‌ها توسط یک نفر حمل شود و آزمایش‌های میدانی را بدون تجهیزات سنگین پشتیبانی کند.

```fa بخش سوالات متداول ```

چه چیزی است استاندارد Unitree Go2-W (Go2-W-U1)؟

متن واحد درخت Go2-W استاندارد یک است ربات چهارپای چرخدار (“سگ ربات”) که حرکت با پا را با چرخ‌های یکپارچه ترکیب می‌کند، به عنوان یک پلتفرم رباتیک متحرک برای تحقیق، آموزش و نمونه‌سازی طراحی شده است.

چگونه Go2-W کار می‌کند؟

Go2-W از چندین مفصل فعال شده در هر پا (published as 16 موتور کنترل وضعیت و رفتارهای قدم زدن، در حالی که چرخ‌ها حرکت مؤثری بر روی سطوح صاف فراهم می‌کنند. ماژول‌های حسگر و محاسبه از ادراک و کنترل برای کنترل از راه دور یا ناوبری خودکار پشتیبانی می‌کنند، بسته به پیکربندی.

چرا Go2-W مهم است؟

ربات‌های هیبریدی چرخ‌دار-پایدار اهمیت دارند زیرا می‌توانند فاصله بین سفر چرخ‌دار کارآمد و حرکت پایدار تطبیقی را پر کنند. این می‌تواند مصرف انرژی را در زمین‌های صاف کاهش دهد در حالی که توانایی مقابله با سطوح ناهموار رایج در محیط‌های واقعی را حفظ می‌کند.

چه مزایایی برای Go2-W در تحقیق و آموزش وجود دارد؟

مزایای معمولاً ذکر شده شامل یک پلتفرم فشرده و قابل حمل است (منتشر شده در حدود ["12.5 کیلوگرم"][ "ظرفیت بار معنادار (منتشر شده در حدود" ] ["8 کیلوگرم"]), و تحرک هیبریدی که از طیف وسیعی از آزمایش‌های ناوبری، ادراک و کنترل پشتیبانی می‌کند.

خلاصه

متن ["واحدتری Go2-W استاندارد (Go2-W-U1)"] یک هیبرید است ربات سگ چهارپایه چرخدار طراحی شده برای حمایت از توسعه رباتیک موبایل که در آن هم کارایی چرخشی و هم سازگاری پا مهم است. با ویژگی‌های منتشر شده مانند 16 موتور, وزنی در حدود ["12.5 کیلوگرم"]، و بار نامی در حدود ["8 کیلوگرم"], این به عنوان یک پایه چندمنظوره برای آموزش، تحقیق در زمینه خودمختاری و پروتوتایپ‌های متمرکز بر بازرسی در زمین‌های مختلط داخلی-خارجی قرار می‌گیرد.