Unitree Go1

[ "یونیتری Go1

به عنوان یک پلتفرم متحرک چهارپایه، Go1 معمولاً در زمینه سیستم‌هایربات سگ که کنترل گام دینامیک را با حسگرهای onboard و رابط‌های نرم‌افزاری برای توسعه‌دهندگان ترکیب می‌کند، مورد بحث قرار می‌گیرد. این ربات معمولاً در آزمایشگاه‌های دانشگاهی، استارتاپ‌های رباتیک و محیط‌های تحقیق و توسعه صنعتی برای پروتوتایپ کردن خودمختاری، ادراک و جریان‌های کنترل حرکت بدون ساخت یک پشته سخت‌افزاری پا از ابتدا استفاده می‌شود.

Go1 معمولاً با تمرکز بر دسترسی (نسبت به چهارپایان قبلی با هزینه بالاتر)، یک اکوسیستم توسعه‌دهنده که از جریان‌های فرمان/کنترل مبتنی بر UDP پشتیبانی می‌کند و سازگاری با ابزارهای رایج رباتیک مشخص می‌شود. نوشتارهای تحقیقاتی در مورد این پلتفرم به معماری نرم‌افزاری اشاره می‌کند که شامل پشتیبانی بومی از ROS 1 است، با مسیرهای ارائه شده توسط یونیتری که کنترل مبتنی بر ROS 2 را با ارسال فرمان‌ها از طریق یک رابط UDP امکان‌پذیر می‌سازد.

طراحی و ویژگی‌ها

چیدمان مکانیکی

Go1 از یک مورفولوژی چهارپایه با مفاصل متحرک استفاده می‌کند که امکان گام‌های مختلف (مانند راه رفتن، دویدن) و انتقال وضعیت (ایستاده، نشسته) را فراهم می‌کند. طراحی‌های چهارپایه به طور گسترده‌ای در رباتیک پذیرفته شده‌اند زیرا می‌توانند ثبات (چندضلعی پشتیبانی بزرگ در وضعیت‌های ایستا) را با تحرک در زمین‌های ناهموار، پله‌ها و شلوغی ترکیب کنند—شرایطی که می‌تواند چالش‌هایی برای پایه‌های چرخ‌دار ایجاد کند.

تحرک و عملگر مفصل

مواد بازاریابی/مشخصات منتشر شده توسط یونیتری برای Go1 بر قابلیت دینامیک بالای آن در کلاس خود تأکید می‌کند، از جمله حداکثر سرعت دویدن لیست شده تا 4.7 متر بر ثانیه و یک عدد گشتاور عملگر تقریباً 23.7 نیوتن·متر (با توجه به اینکه سرعت قابل دستیابی در دنیای واقعی به بار، انتخاب گام، شرایط سطح و محدودیت‌های ایمنی پیکربندی شده در نرم‌افزار بستگی دارد).

حسگری و ادراک (پیکربندی معمولی)

در بسیاری از پیکربندی‌های Go1، ربات ادراک مبتنی بر دوربین و حسگری اینرسی را برای تثبیت و آگاهی از محیط یکپارچه می‌کند. این حسگرها معمولاً برای اودومتری بصری-اینرسی, تشخیص موانعو آزمایش‌های ناوبری به ویژه در زمینه‌های دانشگاهی مورد استفاده قرار می‌گیرند.

فناوری و مشخصات

معماری کنترل

Go1 به طور مکرر با استفاده از یک رویکرد نرم‌افزاری لایه‌ای کنترل می‌شود:

• کنترل سطح پایین برای فرمان‌های مفصل، برآورد وضعیت و محدودیت‌های ایمنی (حلقه‌های گشتاور/موقعیت/سرعت).

• رفتارهای سطح بالا که گام‌ها، سرعت‌ها و وضعیت‌ها را انتخاب می‌کنند.

• لایه‌های خودمختاری (اختیاری) برای نقشه‌برداری، برنامه‌ریزی و ناوبری از طریق میانه‌افزار رباتیک.

یک پایان‌نامه رباتیک که این پلتفرم را توصیف می‌کند، اشاره می‌کند که Go1 شامل پشتیبانی بومی ROS 1است و یونیتری همچنین روش‌های کنترل ROS 2 را در دسترس قرار داده است که می‌توانند از طریق فرمان‌های UDP ارتباط برقرار کنند و دسترسی سطح پایین به عملکردهای کنترل حرکت را فراهم کنند.

رابط‌های توسعه‌دهنده (اکوسیستم SDK)

یونیتری یک اکوسیستم توسعه‌دهنده حول اجزای SDK "پا دار" و بسته‌های ادغام ROS که در چندین محصول چهارپایه استفاده می‌شود، حفظ می‌کند. در عمل، جریان‌های توسعه Go1 معمولاً ترکیب می‌کنند:

• رابط SDK/UDP فروشنده برای کنترل و تلمتری در زمان واقعی

• گره‌ها/پل‌های ROS برای جریان‌های حسگر، وضعیت و موضوعات فرمان

• شبیه‌سازی و توسعه الگوریتم‌ها بر روی یک کامپیوتر، سپس استقرار/آزمایش بر روی سخت‌افزار

(نام‌های دقیق بسته و نسخه‌های پشتیبانی شده ممکن است با انتشار و وضعیت مخزن متفاوت باشد.)

ویژگی‌های فیزیکی (معمولاً اشاره شده)

یک راهنمای کاربری Go1 وزن ربات را به عنوان تقریباً 12 کیلوگرم.
لیست می‌کند (پارامترهای دیگر مانند زمان اجرا، بار و مجموعه حسگر ممکن است با پیکربندی و نوع متفاوت باشد، بنابراین معمولاً با SKU خاص و مجموعه مستندات تأیید می‌شوند.)

کاربردها و موارد استفاده

تحقیق و آموزش رباتیک

Go1 به طور گسترده‌ای برای:

• تحقیق در مورد حرکت پا دار (تولید گام، کنترل ثبات، کنترل پیش‌بینی مدل)

• یادگیری تقویتی و یادگیری تقلیدی برای حرکت و رفتارها

• خطوط لوله ادراک و ناوبری (SLAM بصری، نقشه‌برداری، اجتناب از موانع)

• آزمایش‌های هماهنگی چند ربات (زمانی که چند واحد در دسترس باشد)

از آنجا که این پلتفرم به طور کامل از جعبه خارج است، معمولاً در دوره‌های آموزشی و پروژه‌های نهایی برای نشان دادن ادغام واقعی حسگری، برنامه‌ریزی و کنترل استفاده می‌شود.

پروتوتایپ صنعتی

در تحقیق و توسعه کاربردی، Go1 می‌تواند به عنوان یک پایه پروتوتایپ برای:

• مفاهیم بازرسی از راه دور در محیط‌های کنترل شده

• آزمایش بار (دوربین‌های کوچک، حسگرها، گیره‌های سبک)

• آزمایش تعامل انسان و ربات در آزمایشگاه‌ها و فضاهای نمایشی

بنچمارک الگوریتم

برخی تیم‌ها از Go1 برای بنچمارک:

• رویکردهای برنامه‌ریزی قدم

• عملکرد برآورد وضعیت تحت لرزش و لغزش

• پشته‌های ناوبری در سراسر جریان‌های ROS 1/ROS 2

مزایا / منافع

مانع ورود پایین‌تر برای رباتیک پا دار

Go1 معمولاً به عنوان یک پلتفرم چهارپایه قابل دسترس برای توسعه‌دهندگانی که می‌خواهند بر روی خودمختاری و کنترل کار کنند بدون طراحی عملگرهای سفارشی، سیستم‌های قدرت و مجموعه‌های مکانیکی قرار می‌گیرد.

آزمایش در دنیای واقعی فراتر از شبیه‌سازی

رباتیک پا دار می‌تواند به دلیل دینامیک تماس، لغزش، انطباق و تغییرات زمین به راحتی در شبیه‌سازی تأیید نشود. یک پلتفرم سخت‌افزاری به محققان و مهندسان اجازه می‌دهد تا محدودیت‌های واقعی، از جمله محدودیت‌های حرارتی، تغییرات کشش و نویز حسگر را مشاهده کنند.

هم‌راستایی اکوسیستم با ابزارهای رایج

الگوهای ادغام رایج پلتفرم (SDK فروشنده + خطوط لوله مبتنی بر ROS) به تیم‌ها اجازه می‌دهد تا از ابزارهای رباتیک شناخته شده به طور گسترده استفاده کنند، از جمله نقشه‌برداری، برنامه‌ریزی و جریان‌های بصری‌سازی.

بخش سوالات متداول

یونیتری Go1 چیست؟

[ "یونیتری Go1 یک ربات چهارپایه جمع و جور (ربات سگ) است که برای آموزش رباتیک، تحقیق و توسعه کاربردها استفاده می‌شود و یک پلتفرم تحرک پا دار با رابط‌های کنترل برای توسعه‌دهندگان و مسیرهای ادغام نرم‌افزار رباتیک رایج را فراهم می‌کند.

یونیتری Go1 چگونه کار می‌کند؟

Go1 عملگرهای الکتریکی، حسگری onboard و یک پشته کنترل را ترکیب می‌کند که ربات را تثبیت کرده و گام‌ها را اجرا می‌کند. توسعه‌دهندگان معمولاً حرکت را از طریق یک رابط فروشنده (که معمولاً مبتنی بر UDP است) فرمان می‌دهند و خودمختاری سطح بالاتر را با استفاده از میانه‌افزار رباتیک مانند ROS ادغام می‌کنند.

چرا یونیتری Go1 مهم است؟

Go1 مهم است زیرا هزینه و پیچیدگی کار با سخت‌افزار واقعی ربات پا داررا کاهش می‌دهد و به دانشجویان و تیم‌های مهندسی اجازه می‌دهد تا سیستم‌های حرکت، ادراک و ناوبری را خارج از شبیه‌سازی تأیید کنند.

مزایای یونیتری Go1 چیست؟

مزایای کلیدی شامل یک نقطه ورود قابل دسترس به حرکت چهارپایه، سازگاری با جریان‌های توسعه رباتیک رایج و ویژگی‌های عملکردی که در مواد فروشنده برجسته شده‌اند (به عنوان مثال، حداکثر سرعت لیست شده تا 4.7 متر بر ثانیه).

خلاصه

[ "یونیتری Go1 یک پلتفرم ربات چهارپایه متمرکز بر توسعه است که به طور گسترده‌ای در آموزش و تحقیق و توسعه رباتیک برای بررسی حرکت پا دار، ادراک و ناوبری استفاده می‌شود. ترکیب تحرک دینامیک آن (همان‌طور که در مشخصات فروشنده توصیف شده است)، رابط‌های عملی برای توسعه‌دهندگان و هم‌راستایی با جریان‌های نرم‌افزاری رایج رباتیک، آن را به انتخابی مکرر برای تیم‌هایی که به دنبال یک ربات سگ پلتفرم برای آزمایش و پروتوتایپ هستند، تبدیل می‌کند.

 ویژگی‌های کلیدی:

• چابکی و تحرک استثنایی: Go1 دارای قابلیت‌های پیشرفته حرکت است که به آن اجازه می‌دهد با دقت قابل توجهی راه برود، بدود، جست و خیز کند و حتی از پله‌ها بالا برود. طراحی جمع و جور و سبک آن باعث می‌شود که در زمین‌های مختلف به راحتی قابل مانور باشد.   
• هوش مصنوعی و یادگیری هوشمند: مجهز به الگوریتم‌های پیشرفته هوش مصنوعی، Go1 می‌تواند محیط خود را درک کند، اشیاء را شناسایی کند و از تجربیات خود بیاموزد. این به آن اجازه می‌دهد تا به موقعیت‌های جدید سازگار شود و وظایف را به طور خودکار انجام دهد.   
• قابل تنظیم و برنامه‌پذیر: Go1 با یک API باز طراحی شده است که به توسعه‌دهندگان اجازه می‌دهد برنامه‌های سفارشی ایجاد کنند و آن را با سیستم‌های دیگر ادغام کنند. این آن را به یک پلتفرم چندمنظوره برای تحقیق، توسعه و آموزش تبدیل می‌کند.   
• مقاوم و بادوام: Go1 برای تحمل سختی‌های استفاده در دنیای واقعی ساخته شده است و از مواد با کیفیت بالا ساخته شده و به طور دقیق برای دوام و قابلیت اطمینان آزمایش شده است.   
• حسگرها و ادراک چندگانه: Go1 مجهز به مجموعه‌ای از حسگرها، از جمله دوربین‌ها، LiDAR و IMUها است که به آن درک جامع‌تری از محیط اطرافش می‌دهد.   
• عمر باتری طولانی: باتری با ظرفیت بالا Go1 زمان کار طولانی‌تری را تضمین می‌کند و به شما اجازه می‌دهد برای مدت زمان بیشتری کاوش و آزمایش کنید." ]