Unitree G1 Dex3-1 ძალის კონტროლირებადი 3-ფინგრული ტაქტილური მოქნილი ხელი

Unitree G1 Dex3-1 ძალის კონტროლირებადი 3-ფინგრული ტაქტილური მოქნილი ხელი

Dex3-1 ტაქტილური ხელი განკუთვნილია G1-ის შესაძლებლობის გაუმჯობესებისთვის, რათა უფრო სტაბილურად და კონტაქტის ცნობიერებით დაიჭიროს, შეინახოს და манიპულირება მოახდინოს ობიექტებზე, ვიდრე ძირითადი ხელის დამჭერები, რაც მხარს უჭერს კვლევას, განათლებას და პროტოტიპირების გამოყენების შემთხვევებს.

ხელგაშლილი ხელები humanoid რობოტებისთვის ძირითადი შესაძლებლობის ტექნოლოგიაა, რადგან ისინი მობილურობის ორიენტირებულ სისტემას პრაქტიკულ მობილურ მანიპულატორად აქცევენ. Unitree-ის მოდულურ G1 ეკოსისტემაში, Dex3-1 აღწერილია როგორც დამატებითი სამი თითის ხელი, სადაც თითის მტევანი აქვს 3 აქტიური თავისუფლების ხარისხი, ხოლო ეს ინდექსისა და შუა თითების თითოეულს აქვს 2 აქტიური თავისუფლების ხარისხი, უზრუნველყოფს კოორდინირებულ ჩაჭიდებასა და ობიექტების განლაგების შესაძლებლობებს.

The ტაქტილური ვერსია სპეციფიურად მოიცავს განაწილებულ წნევის სენსორებს ხელის გულზე და თითებზე, რაც საშუალებას აძლევს რობოტს დააფიქსიროს კონტაქტი, შეაფასოს ჩაჭიდების წნევა და რეაგირება მოახდინოს ობიექტის სლიპზე ან არათანაბარ დატვირთვაზე—უნარებები, რომლებიც თანამედროვე მანიპულაციის კვლევის და რეალური სამყაროს ურთიერთქმედების ამოცანების ცენტრალურ ნაწილს წარმოადგენენ.

დიზაინი და მახასიათებლები

სამი თითის არქიტექტურა პრაქტიკული მოქნილობისთვის

Dex3-1 იყენებს a ["სამი თითის განლაგება"] (თითის, ინდექსის, შუა) განზრახული იყო საერთო დაჭერის ნიმუშების მხარდაჭერისთვის, როგორიცაა ["წამწამი ხელები"] (თითის–ინდექსი), ტრიპოდის ხელები (თითის–ინდექს–საშუალო), და მცირე ობიექტების სტაბილური შენახვა. Unitree აღწერს Dex3-1 G1-ისთვის როგორც სამ თითიანი მოქნილი ხელი განსაზღვრული თავისუფლების ხარისხით თითო თითზე.

შვიდი თითის ანთროპომორფული ხელების შედარებით, სამი თითის დიზაინები ხშირად მიზნად ისახავს მნიშვნელოვნად მოქნილობის მიწოდებას შემცირებული მექანიკური სირთულით, გამარტივებული კონტროლით და დაბალი წონით.

ძალით კონტროლირებული აქტუაცია სტაბილური ჩაჭიდებისთვის

Dex3-1 ჩვეულებრივ აღწერილია როგორც გამოყენების. მიკრო ბრტყელბრუნვადი ძალის კონტროლის შეერთებები, მათ შორის ექვსი პირდაპირი გადაცემის სახსარი და ერთი გადაცემული მექანიზმი, კონტროლირებადი კონტაქტის ქცევის და რეაგირების მანიპულაციის მხარდაჭერა.
ძალას კონტროლი ეხმარება ხელის დაჭერის ინტენსივობის რეგულირებაში, რაც ამცირებს მყიფე ობიექტების დაწყვეტას და ასევე ამცირებს სრიალის რისკს, როდესაც რობოტი მოძრაობს ხელებით ან ცვლის პოზას.

ტაქტილური შეგრძნება ხელის გულსა და თითებზე

ტაქტილური ვერსია Dex3-1 აერთიანებს წნევის სენსორების სისტემას, რომელიც აღწერილია როგორც 9 წნევის სენსორის მოდული, ჯამში ["33 წნევის სენსორი"] გავრცელებული საკონტაქტო ზედაპირებზე.
Unitree დოკუმენტაცია აღწერს სენსორული არეალის განლაგებას, რომელიც მოიცავს palm სენსორებს და მრავალ სენსორულ ზონას თითების ბალიშებზე და თითების წვერებზე.

ტაქტილური შეგრძნება აუმჯობესებს მანიპულაციის გამძლეობას, proporcionando პირდაპირ უკუკავშირს შესახებ სად ხდება კონტაქტი, როგორ ძლიერია ეს, და როგორ იცვლება დროთა განმავლობაში, რაც რთულია საიმედოდ გამოიცნოს მხოლოდ ხედვით.

კომპაქტური სტრუქტურა ჰუმანოიდური ინტეგრაციისთვის

Dex3-1 შექმნილია იმისთვის, რომ დარჩეს მსუბუქი ადამიანის ხელის გამოყენებისთვის. მომწოდებლის სპეციფიკაციები ჩვეულებრივ აღწერენ მასას ~710 გ და ზომები გარშემო 175 × 88 × 77 მმ, ხელსაყრელი ინტეგრაციის მხარდაჭერა wrist inertia-ს ზედმეტად გაზრდის გარეშე.

ტექნოლოგია და სპეციფიკაციები

თავისუფლების ხარისხები (DOF)

Dex3-1 კონფიგურაცია, რომელიც მითითებულია Unitree G1 პლატფორმისთვის, განსაზღვრავს 7 საერთო აქტიური თავისუფლების ხარისხი, გადანაწილებული როგორც:

• თითოეული: ["3 DOF"]

• შუა თითი: ["2 DOF"]

• შუა თითი: ["2 DOF"]

ეს DOF განაწილება საშუალებას აძლევს ხელის ფორმის შეცვლას და თითების კოორდინაციას რამდენიმე სახსრის ღერძზე, სრულ ხუთი თითის ხელის სირთულის გარეშე.

აქტივაციის მიდგომა (ძალა-კონტროლის შეერთებები)

პროდუქტის აღწერაში მოძრაობის სტრუქტურა ჩვეულებრივ იდენტიფიცირდება როგორც:

• 6 მიკრო ბრტყელბრუნვადი ძალის კონტროლის სახსრები პირდაპირი მართვით

• 1 მიკრო ბრტყელი ძალის კონტროლის ერთეული გადაცემის მექანიზმით

["პირდაპირი დრაივის აქტუაცია ხშირად ასოცირდება შემცირებული უკუქცევით და ძალის/ტორქის რეგულაციის გაუმჯობესებული რეაგირებით, ხოლო გადაცემათა მექანიზმი შეიძლება გამოყენებულ იქნას, როდესაც კომპაქტური ტორქის გამრავლება არის საჭირო."]

ტაქტილური წნევის სენსორების სპეციფიკაციები (ტაქტილური ვერსია)

Unitree-ის Dex3-1 ტაქტილური სპეციფიკაციები მოიცავს:

• სრული წნევის სენსორები: 33 (აღწერილი როგორც 9 მოდული, სულ 33 სენსორი)

• შეფერხების დიაპაზონი: 10 გ 2500 გ

• მაქსიმალური მიღება (არაზიანებული): 20 კგ

ამი მნიშვნელობები მიუთითებს, რომ ტაქტილური სისტემა შექმნილია მსუბუქი კონტაქტების და უფრო ძლიერი წნეხის ძალების აღმოჩენისათვის, დაზიანების გარეშე მითითებულ საზღვრებში.

თერმული და გარემოს ოპერაცია

ტაქტილური ვერსია მუშაობის ტემპერატურის დიაპაზონს ასახელებს:

• −20°C დან 60°C

ტვირთის მდგომარეობის მითითების მნიშვნელობები

Unitree აღწერს დატვირთვის პირობების ტესტებს (5 სმ დიამეტრის მყარი ობიექტის დაჭერა ოთახის ტემპერატურაზე), რაც მიუთითებს:

• მაქსიმალური წონა: 500 გ

• მაქსიმალური სიმძლავრე: 400 W @ 3 წთ

ასეთი ციფრები ჩვეულებრივ გამოიყენება როგორც რეფერენტული შესრულების წერტილები, ვიდრე უნივერსალური გარანტიები ყველა ობიექტის ზომისა და ხახუნის პირობებისთვის.

კომუნიკაცია და ტელემეტრია

Unitree-ის Dex3-1 ტაქტილური დოკუმენტაცია აღწერს მაღალი სიჩქარის მონაცემთა ინტერფეისს, რომელიც მოიცავს:

• კომუნიკაციის სიჩქარე: ["1000 ჰც"]
  ეს ასევე ჩამოთვლის აღქმის უკუკავშირის სფეროებს, როგორიცაა ["ჯოინტი პოზიცია", "სიჩქარე", "ტორქი", "ტემპერატურა", "ვოლტაჟი/მიმდინარე"], და სენსორის წნევის მნიშვნელობები, მისი როლის ასახვით, როგორც კვლევის მზადყოფნის მანიპულაციის კომპონენტი.

Unitree-ის განვითარების დოკუმენტაცია ასევე განიხილავს ოპერაციული უსაფრთხოების საკითხებს მოქნილი ხელისთვის, რათა თავიდან აიცილოს ჩარევა რობოტის მოძრაობის დროს.

აპლიკაციები და გამოყენების შემთხვევები

["ჰუმანოიდური მანიპულაციის კვლევა და სწავლაზე დაფუძნებული ჩაჭიდება"]

Dex3-1-ის ტაქტილური ვერსია განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია ლაბორატორიებისთვის, რომლებიც ქმნიან მანიპულაციის სისტემებს იმიტაციის სწავლების ან გაძლიერების სწავლების გამოყენებით. ტაქტილური უკუკავშირი შეიძლება გააუმჯობესოს მონაცემების ხარისხი და წარმატების მაჩვენებლები ისეთ დავალებებში, როგორიცაა:

• გაურკვეველი ობიექტების დაჭერა

• გადახედვა ხელის ჩაჭიდების დროს სრიალის ქვეშ

• პარალელური ოკლუზიით ნივთების მანიპულირება

• კონტაქტით მდიდარი ქცევები, როგორიცაა დაჭერა, დაწოლა და კონტროლირებული განთავსება

რადგან სისტემა უზრუნველყოფს როგორც ძალის კონტროლის სახსრებს, ასევე გავრცელებულ კონტაქტის სენსორებს, ის შეუძლია მხარი დაუჭიროს ექსპერიმენტებს, რომლებიც მოითხოვენ ზუსტ ხელის ძალის რეგულირებას, ნაცვლად მხოლოდ პოზიციის საფუძველზე დახურვისა.

["განათლება, რობოტიკის ტრენინგი და დემონსტრაციის პლატფორმები"]

სასწავლო გარემოებში, ტაქტილური Dex3-1 შეიძლება გამოყენებულ იქნას:

• გადაწყვეტილების დაგეგმვა და მრავალგზიანი კოორდინაცია

• სენსორების ფუზია ხედვისა და შეხების შორის

• ძალების კონტროლის კონცეფციები და უსაფრთხო მართვა

• კონტაქტის აღმოჩენის ზღვრები და ტაქტილური რუკა

ეს ხდის მას სასარგებლოს მოწინავე რობოტიკის სასწავლო პროგრამებისთვის, რომლებიც ფოკუსირებულია ჰუმანოიდური მანიპულაციისთვის, არა მხოლოდ გადაადგილებაზე.

["3) პროტოტიპი ინდუსტრიული მართვისა და ინსტრუმენტების ურთიერთქმედების პილოტები"]

მიუხედავად იმისა, რომ მრავალი წარმოების ავტომატიზაციის ამოცანა სპეციალიზებული ხელების გამოყენებას მოითხოვს, მოქნილი ხელები ფასეულია ადრეულ ეტაპზე პილოტებსა და შესაძლებლობის გამოცდებში, რომლებიც მოიცავს შერეულ ობიექტებს. მაგალითები მოიცავს:

• პატარა კომპონენტების მართვა სხვადასხვა ორიენტაციებში

• დამხმარე ინსტრუმენტები ან ინსპექციის ხელსაწყოები

• ინტერაქცია სახელურებთან, გადამრთველებთან ან ტესტირების მოწყობილობებთან (სცენარის მიხედვით)

ტაქტილური ხელი ასევე შეუძლია უფრო სტაბილური მართვის მხარდაჭერა ნივთების მიმართ, რომელთა ხახუნი ან გეომეტრია არ არის გარკვეული.

4) ადამიანის მსგავსი ურთიერთობის ამოცანები

სამი თითის მოქნილობა და შეხების შეგრძნება შეიძლება გააუმჯობესოს ინტერაქტიული დემონსტრაციები, როგორიცაა:

• პატარა ობიექტების აღება და გადაცემა

• სტაბილური შენარჩუნება, enquanto humanoid მოძრაობს

• ნაზი განთავსება ყუთებში ან მონიშნულ ტერიტორიებში

ამ სცენარებმა ხაზგასმით წარმოაჩინა არა მხოლოდ წარმატების აღქმა, არამედ სისწრაფე და სანდოობა, რაც ტაქტილური უკუკავშირი შეუძლია გააუმჯობესოს.

უპირატესობები / სარგებელი

კონტაქტის ცნობიერება ინტეგრირებული ტაქტილური შეგრძნებიდან

ტაქტილური ვერსიის ["33 წნევის სენსორი"] მოწვდოს კონტაქტისა და წნევის განაწილების მკაფიო გაზომვა, რაც უფრო მტკიცე მართვას უზრუნველყოფს, ვიდრე სისტემები, რომლებიც მხოლოდ ხედვას ან ძრავის მიმდინარე დასკვნას ეყრდნობიან.

გაძლიერებული ხელის სტაბილურობა ძალის კონტროლირებადი სახსრების საშუალებით

ძალაზე კონტროლირებული აქტივაციის მიდგომა შეიძლება დაეხმაროს ჩაჭიდების წნევის რეგულირებაში, რაც აუმჯობესებს სტაბილურობას, როდესაც ობიექტები გადაადგილდება ან როდესაც ხელის მოძრაობა აწვდის დარღვევის ძალებს.

კომპაქტური ზომა და ჰუმანოიდისთვის მეგობრული წონა

დაახლოებით ["710 გ"] with a compact housing, Dex3-1 is designed to fit humanoid wrists without making arm movements overly sluggish or difficult to tune.

უმაღლესი სიჩქარის უკუკავშირი შესაფერისი R&D-ისთვის

A ჩამონათვალი ["1000 ჰც"] კომუნიკაციის სიჩქარე და მდიდარი ტელემეტრიული ველები მხარს უჭერს მოწინავე კონტროლს, ლოგირებას და რეალურ დროში მანიპულაციის ექსპერიმენტებს.

```json [ "FAQ განყოფილება" ] ```

რა არის Unitree G1 Dex3-1 ტაქტილური მარჯვენა ხელი?

The Unitree G1 Dex3-1 ტაქტილური მარჯვენა ხელი არის a ძალით კონტროლირებული სამი თითის რობოტული ხელი for the Unitree G1 humanoid robot, featuring [ "7 DOF" ] და ა 33-სენსორული ტაქტილური წნევის მასივი კონტაქტზე ორიენტირებული ჩაჭიდებისთვის.

როგორ მუშაობს G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE?

ეს იყენებს მიკრო ბრტყელბრუნვადი ძალის კონტროლის შეერთებები (პრიმarily პირდაპირი დრაივი) თითების სახსრების მოძრაობისთვის და ხელის ძალის რეგულირებისას. ტაქტილური არეალი ზომავს წნევას ხელის გულსა და თითებზე, რაც საშუალებას იძლევა უკუკავშირის საფუძველზე ხელის დაჭერის რეგულირება.

რატომ არის ტაქტილური შეგრძნება მნიშვნელოვანი ჰუმანოიდური მანიპულაციისთვის?

ტაქტილური შეგრძნება ეხმარება რობოტს შეამჩნიოს კონტაქტის ადგილი და წნევა, რაც აუმჯობესებს ხელის დაჭერის სანდოობას, როდესაც ხედვა არ არის სრულყოფილი ან როდესაც ობიექტები სლიპდება. ეს განსაკუთრებით ღირებულია კვლევისთვის, რეალური სამყაროს მართვის ცვალებადობისთვის და ნაზი ობიექტების ურთიერთქმედებისთვის.

რა არის Dex3-1 ტაქტილური დექსტრული ხელის მთავარი უპირატესობები?

მთავარი სარგებელი მოიცავს ["33 წნევის სენსორი"], ძალით კონტროლირებული ჩაჭიდება, კომპაქტური ზომა და მაღალი სიჩქარის უკუკავშირი, რომელიც შესაფერისია მოწინავე კონტროლისა და კვლევის სამუშაო პროცესებისთვის.

შედეგები

The Unitree G1 Dex3-1 ძალის კონტროლირებადი 3-ფინგრული მარჯვენა ხელი (ტაქტილური ვერსია) (G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE) არის მოდულური ჰუმანოიდური ბოლო-ეფექტორი, რომელიც შექმნილია პრაქტიკული მანიპულაციის შესაძლებლობის უზრუნველსაყოფად. 7 DOF თითის არტიკულაცია, ძალით კონტროლირებული სახსრების აქტივაცია, და ა ["33-სენსორული ტაქტილური წნევის სისტემა"]. მაღალი სიხშირის უკუკავშირით (ჩაწერილი at ["1000 ჰც"]) და კომპაქტური, ჰუმანოიდური მეგობრული ფორმის ფაქტორი, ის ფართოდ არის განლაგებული კვლევითი ხარისხის ხელის ჩაჭიდებისთვის, განათლებისა და პროტოტიპირებისათვის, სადაც შეხების ცნობიერი კონტროლი აუმჯობესებს სანდოობას და რეალიზმს ობიექტებთან ურთიერთობაში.