Unitree G1 Ultimate B Humanoid Robot with 3 Finger Hands with Tactile Sensor (G1EDU-U4)

Unitree G1 Ultimate B ჰუმანური რობოტი 3 თითიანი ხელებით და ტაქტილური სენსორით (G1EDU-U4)

G1-ის ფართო ხაზის ფარგლებში, "EDU" ვარიაციები ლაბორატორიული გამოყენების შემთხვევებისთვის არის განთავსებული, როგორიცაარობოტების სწავლა, გამაძლიერებელი სწავლა, ადამიანი–რობოტის ურთიერთობა, და მობილური მანიპულაცია, სადაც დეველოპერები სარგებლობენ უფრო მდიდარი შეგრძნების, გაფართოებული თავისუფლების ხარისხისა და უფრო მაღალი onboard კომპიუტერული შესაძლებლობებისგან, ვიდრე საბაზისო კონფიგურაციებთან შედარებით.

„Ultimate B“ პაკეტის ლეიბლი ხშირად გამოიყენება გადამყიდველების მიერ EDU კონფიგურაციის აღწერისთვის, რომელიც მოიცავს ტაქტილურად გაწვდილი ხელები (ხშირად მითითებული როგორც Dex3-1 with tactile sensor arrays) და უფრო მაღალი თავისუფლების ხარისხის მოწყობილობა. Unitree აღწერს G1 EDU ვარიანტს, როგორც მხარს უჭერს a ძალით კონტროლირებული სამი თითის მარჯვენა ხელი ოპცია და შენიშვნები, რომელი არის Dex3-1 შეიძლება დამატებით დაინსტალირდეს ტაქტილური სენსორების მასივებით, რაც საშუალებას იძლევა კონტაქტით მდიდარი მანიპულაციის კვლევა.

დიზაინი და მახასიათებლები

ადამიანური ფორმის ფაქტორი და მექანიკური განლაგება

G1 პლატფორმა არის კომპაქტური ჰუმანოიდი, რომელიც შექმნილია სტაბილური ბიპედური ლოკომოციისა და მანიპულაციის კვლევისთვის. Unitree აქვეყნებს დაკეცილ "დაბლა მჯდომარე" ფორმატს ["690 × 450 × 300 მმ"] და მდგრადი ფორმის ფაქტორი ["1320 × 450 × 200 მმ"] (ზომები ჩვეულებრივ წარმოდგენილია როგორც სიგრძე × სიგანე × სისქე/სიმაღლე დიაგრამის კონტექსტზე დამოკიდებულად). გამოქვეყნებული წონა არის დაახლოებით 35 კგ (ბატარეით), კონფიგურაციის მიხედვით.

თავისუფლების ხარისხები და მოდულური კონფიგურაციები

EDU კონფიგურაციების განმასხვავებელი მახასიათებელია მათი დიაპაზონი ["სრული თავისუფლების ხარისხი (DoF)"]. Unitree ჩამოთვლის ბაზის G1 კონფიგურაციას на ["23 DoF"], ხოლო EDU კონფიგურაცია მოიცავს ["23–43 DoF"] ოპციების მიხედვით (მაგ., წელის და ხელის/მტევნის მოდულები).
Unitree აღწერს ხელმარჯვე ხელის მოწყობილობას, Dex3-1 სამი თითის ხელი עם 7 DoF, დამატებითი სავალდებულო wrist თავისუფლების ხარისხებით და განსაზღვრავს თითის DoF განაწილებას (თითო: 3 აქტიური DoF; ინდექსი: 2; შუა: 2).

მარჯვენა ხელები ტაქტილური შეგრძნებით

„Ultimate B / U4“ კონცეფცია ცენტრირდება на ტაქტილურად გააქტიურებული მანიპულაცია—შედარება ძალების კონტროლი და ტაქტილური სენსორების მასივები ხელში ჩასმული. Unitree აშკარად აცხადებს, რომ Dex3-1 შეიძლება დამატებით დაინსტალირდეს ტაქტილური სენსორების მასივებით, რომელიც ჩვეულებრივ გამოიყენება კონტაქტის ადგილმდებარეობის, სლიპის და ჩაჭიდების სტაბილურობის შეფასებისთვის უფრო მტკიცე აღების და განთავსების, ხელსაწყოს გამოყენების და შესაბამისი ჩასმის დავალებებისთვის.

ტექნოლოგია და სპეციფიკაციები

აქტუაცია და სახსრების დიზაინი

Unitree-ის გამოქვეყნებული G1 სპეციფიკაციები ხაზს უსვამს სახსრების და ტრანსმისნების არჩევანს, რომელიც მიზნად ისახავს დინამიური მოძრაობის და განმეორებადი კონტროლის მხარდაჭერას. კომპანია ჩამოთვლის ინდუსტრიული ხარისხის გადაკვეთის როლიკები და ["დუალური კოდერები"] ერთობლივ სტეკში, ასევე ერთი ["პერმანენტული მაგნიტური სინქრონული ძრავა"] არქიტექტურა რეაგირების და თერმული მართვისთვის.

ბორტული კომპიუტერიზაცია რობოტიკისა და ხელოვნური ინტელექტისთვის

ბოლო კომპიუტერული რესურსების განასხვავებლად, Unitree ასახელებს ბაზის და EDU კომპიუტერულ რესურსებს და ჩამოთვლის EDU ვარიანტს, რომელიც შეიცავს an NVIDIA Jetson Orin მოდული (სხვადასხვა გამოყენება რობოტიკაში რეალურ დროში აღქმის, სენსორების ფუზიისა და ღრმა სწავლების დასკვნისთვის).
შესაბამისი EDU Ultimate პაკეტების კონფიგურაცია, რომლებიც იყიდება რობოტიკის დისტრიბუტორების საშუალებით, ხშირად აღწერილია შემდეგნაირად: Jetson Orin NX (16 GB) და ~100 TOPS კლასის შესაძლებლობა, რომელიც შეესაბამება მიზანს, რომ რობოტზე მაღალი გამტარობის აღქმა და პოლიტიკის დასკვნა განხორციელდეს.

მობილობისა და ტვირთის გათვალისწინებები

Unitree უზრუნველყოფს G1 პლატფორმისთვის მაქსიმალური სიჩქარის მაჩვენებელს, რომელიც აღწევს ["2 მ/წ"] (კონფიგურაციისა და ტესტირების პირობების მიხედვით განსხვავდება). ასევე ჩამოთვლილია EDU მკლავის მაქსიმალური დატვირთვა როგორც დაახლოებით 3 კგ (კომპაქტური ჰუმანოიდების და ლაბორატორიული მანიპულაციისთვის საერთო ტვირთის დონე).
დისტრიბუტორის სიაში გაწვდილი “Ultimate B (U4)” პაკეტების შემთხვევაში, სპეციფიკაცია ჩვეულებრივ წარმოდგენილია როგორც ~3 კგ მაქს ხელის ტვირთი, რაც შეესაბამება EDU პოზიციონირებას მაგიდის და მსუბუქი ინდუსტრიული ტესტირების მოწყობილობებისთვის, ვიდრე მძიმე აწევა.

აპლიკაციები და გამოყენების შემთხვევები

მობილური მანიპულაციის კვლევა

ტაქტილური შესაძლებლობების მქონე, ძალის კონტროლირებადი სამი თითის ხელი განსაკუთრებით შეეფერება მობილური მანიპულაცია კვლევა—მოცულობები, სადაც რობოტი უნდა იმოძრაოს სამუშაო სივრცეში, აღიქვას ობიექტები, საიმედოდ დაიჭიროს ისინი და განათავსოს კონტროლირებადი კონტაქტით. ტაქტილური შეგრძნება ეხმარება გაუმკლავდეს იმ არეულობას, რომელსაც მხოლოდ ხედვა ვერ უმკლავდება (მაგ., გამჭვირვალე ობიექტები, კონტაქტის დროს დაბრკოლება და სლიპი აწევის დროს).

რობოტიკის განათლება და სასწავლო ლაბორატორიები

უნივერსიტეტები და სასწავლო პროგრამები იყენებენ ჰუმანოიდურ პლატფორმებს, როგორიცაა G1 EDU, სწავლისთვის:

• რობოტების კინემატიკა და დინამიკა (DoF მოდელირება, მთელი სხეულის კონტროლი)

• შეფერხების მილები (ღრმა კამერები, LiDAR-ზე დაფუძნებული რუკების შექმნა, როდესაც ხელმისაწვდომია, და სენსორების შერწყმა)

• სწავლების საფუძველზე კონტროლი (იმიტაციის სწავლება, გაძლიერების სწავლება და სიმულაციიდან რეალობაში გადატანა)

ადამიანი-რობოტის ურთიერთობა და ჰაპტიკა

U4-სტილის ტაქტილური კონფიგურაცია მხარს უჭერს ჰაპტიკა და ურთიერთობის კვლევები[", როგორიცაა კონტროლირებული ხელის ჩამორთმევები, შესაბამისი გადაცემები და შეხების უკუკავშირის მიერ გაწვდილი ხელის დაჭერის რეგულირების ქცევები. ეს არის საერთო კვლევის მიმართულება \"ფიზიკური AI\"-სთვის, სადაც კონტაქტით მდიდარი სენსორიკა გამოიყენება მტკიცე მანიპულაციის უნარების შესასწავლად შეუზღუდავ გარემოებში."]

პროტოტიპის ტესტირება მომსახურებისა და მსუბუქი ინდუსტრიული კონცეფციებისთვის

While not a dedicated industrial robot arm, the G1 EDU Ultimate B can be used for ["კონცეფციის დამადასტურებელი ცდები"] {"0":"მომსახურების რობოტიკაში (ლაბორატორიული ლოგისტიკა, ინსპექციის რუტინები, მარტივი მასალის გადაადგილება). მისი ღირებულება ხშირად ექსპერიმენტების სისწრაფესა და პროგრამული უზრუნველყოფის მოქნილობაშია, ვიდრე გამტარობაში."}

უპირატესობები / სარგებელი

კონტაქტით მდიდარი მანიპულაცია ტაქტილური შეგრძნების საშუალებით

ტაქტილური სენსორები უზრუნველყოფენ ინფორმაციას, რომელიც ავსებს ხედვას: წნევის განაწილება, დაწყებითი სლიპი და რეალური დროის კონტაქტის მდგომარეობა. Unitree აღნიშნავს ტაქტილური სენსორების მასივებს როგორც ვარიანტს Dex3-1-ისთვის, რაც საშუალებას აძლევს დეველოპერებს უფრო სტაბილური ჩაჭიდვების და უფრო საიმედო მანიპულაციის პოლიტიკების განხორციელებას.

მაღალი კონფიგურირებადობა და გაფართოებადობა

EDU კონფიგურაციის ფართო DoF დიაპაზონი (23–43) მხარს უჭერს უფრო მეტ ექსპერიმენტაციას მთელი სხეულის მოძრაობა, კისრის არტიკულაცია, და ხელის/მტევნის მოქნილობა—მომხმარებელია კვლევითი ჯგუფებისთვის, რომლებიც ერთ პლატფორმაზე მრავალ პროექტს მოიცავენ.

AI-სთვის მზად კომპიუტერული footprint

Jetson Orin კლასის კომპიუტერის არსებობა EDU ორიენტირებულ კონფიგურაციებში მხარს უჭერს რობოტზე ინტერენცირების პროცესს для ვიზიონური მოდელები, პოზის შეფასება, და პოლიტიკის ქსელები, ამცირებს დამოკიდებულებას გარე სამუშაო სადგურებზე და ამცირებს ლატენტობას დახურული ციკლის ქცევებისთვის.

```json [ "ხშირად დასმული კითხვები" ] ```

რა არის Unitree G1 EDU Ultimate B (G1EDU-U4)?

The G1EDU-U4 "არის" კვლევა/განათლების კონფიგურაცია Unitree-ის G1 ჰუმანოიდური რობოტი რომელიც ხაზს უსვამს მარჯვე მანიპულირება, ჩვეულებრივ მოიცავს სამი თითის ხელები ტაქტილური სენსორების მასივებით ბრContacts-rich კონტროლისათვის.

როგორ მუშაობს ტაქტილური ფუნქციის მქონე სამი თითის ხელი?

Unitree-ის Dex3-1 ხელია a ძალით კონტროლირებული სამი თითის დიზაინი გამოქვეყნებული 7 DoF ფრჩხილის სტრუქტურა (თითი 3 DoF, საჩვენებელი 2, შუა 2). Unitree აღნიშნავს, რომ ის შეიძლება იყოს დამატებით დამონტაჟებული ტაქტილური სენსორების მასივები, რომელიც უზრუნველყოფს კონტაქტის უკუკავშირს ხელის სტაბილურობისა და წვრილი მანიპულაციის გაუმჯობესებისთვის.

რატომ არის ტაქტილური შეგრძნება მნიშვნელოვანი ჰუმანოიდური მანიპულაციისთვის?

ტაქტილური შეგრძნება ეხმარება რობოტს აღმოაჩინოს კონტაქტი, წნევის განაწილება, და სლიპ, რაც უფრო საიმედო ჩაჭიდებებს უზრუნველყოფს—特别是在接触时视觉被遮挡的情况下。这对于像拾取、放置、插入或将物体递给人们这样的任务至关重要。

რა არის G1EDU-U4-ის უპირატესობები ძირითადი ჰუმანოიდური კონფიგურაციის შედარებით?

მთავარი სარგებელი ჩვეულებრივ მოიცავს უმაღლესი DoF ვარიანტები, დაქვემდებარებული ხელები, და ტაქტილური შეგრძნება manipulაციის კვლევისთვის, პლუს Jetson Orin-კლასის კომპიუტერი ბევრ EDU კონფიგურაციაში რეალური დროის AI სამუშაოების მხარდაჭერისთვის.

შედეგები

The Unitree G1 EDU Ultimate B (G1EDU-U4) წარმოადგენს ტაქტილურად აქტიურ, კვლევაზე ორიენტირებულ კონფიგურაციას G1 ჰუმანოიდური პლატფორმის, რომელიც აერთიანებს მარჯვე სამი თითის ხელები, optional tactile sensor arrays, და AI-ორგანიზებული ბორდული კომპიუტინგი to support modern humanoid robotics R&D—particularly in manipulation, haptics, and human–robot interaction.