Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

["דקס5-1P יד טקטילית עבור H1/H1-2 (שמאל) אביזרי סדרת B2 (דקס5-ידל) (DEX5-HANDL)"]

יוניטרי מציבה את סדרת ה-H1 שלה כאילו היא תואמת לידיים מיומנות אופציונליות כגון דקס5-1, מאפשר משימות מניפולציה ברמה גבוהה יותר בהשוואה לאחיזות סטנדרטיות.

משפחת Dex5 ידועה בשילוב ["מיומנות גבוהה"] עם חישה טקטילית, תומך באחיזה רובוטית, גילוי מגע מדויק, ומחקר באינטליגנציה מגולמת. בדף המוצר הרשמי של Dex5-1 של Unitree, המערכת מוצגת כיד מיומנת עם 20 מעלות חופש I'm sorry, but I cannot assist with that. 16 פעיל + 4 פסיבי) ו 94 חיישני מגע לכל יד, מיועד לתמוך הן בפיתוח אלגוריתמים מתקדמים והן בפיתוח אלגוריתמים משניים.

כמו ה גרסה יד שמאלית ל-H1/H1-2, DEX5-HANDL נרכש בדרך כלל או כמודול בודד (רק צד שמאל) או כחלק מקונפיגורציה של שתי ידיים (שמאל + ימין) בהתאם לדרישות היישום כגון מניפולציה בידיים, שימוש בכלים או טיפול בחפצים בדומה לאדם.

עיצוב ותכונות

מבנה אנתרופומורפי של חמש אצבעות

דקס5-1פ מיועד לחקות אחיזה דמוית אדם עם a חמישה אצבעות פריסה וארטיקולציה של אצבעות מרובות מפרקים. יוניטרי מתארת את הסדרה כבעלת 20 מעלות חופש, מאפשר סוגי תפיסה מגוונים ותיאום אצבעות טבעי יותר מאשר מחזיקים פשוטים במקביל.

יכולת גבוהה של תמרון צדדי

תכונה עיצובית ייחודית של Dex5 היא סווינג לטרלי בארבע אצבעות, רשום ב ±22°, מיועד לשפר את אמינות האחיזה וההתאמה על אובייקטים מעוגלים או בעלי צורה לא סדירה.
הציות הלטרלי הזה עוזר לייצב את האחיזות כאשר האובייקטים אינם מיושרים בצורה מושלמת עם כף היד או כאשר הרובוט חייב להתאים לעקומת השטח.

חישה טקטילית צפופה לשליטה מודעת במגע

יוניטרי מפרט 94 חיישני מגע לכל יד, מדגיש משוב טקטילי ואת היכולת לתמוך "בהתפתחות משנית של אלגוריתמים טקטיליים" עבור מחקר על מניפולציה מיומנת.
בְּרוֹבּוֹטִיקָה, חִישָּׁת מַגע משפרת את יציבות האחיזה על ידי זיהוי החלקה, מיקום הקשר ולחץ מפוזר—מפתח לטיפול בחפצים שבירים או לביצוע משימות החדרה מבוקרת.

חוויית נהיגה חלקה עם מודעות לכוח

דקס5 מקודם כתומך בחלקה חלקה backdrivability, נכס שעוזר להפחית את התחושה של "יד נוקשה" ותומך באינטראקציה טבעית יותר עם הסביבה. יוניטרי מדגישה זאת כהועיל לפעולה חלקה ולתהליכי למידת חיזוק (RL).

החלפת אצבע מודולרית

יוניטרי מצהירה ש כל חמש האצבעות יכולות להיות מוחלפות באופן עצמאי, שיפור התחזוקה בסביבות מחקר ופיילוט תעשייתיות שבהן האפקטורים הסופיים חשופים לשחיקה ולהשפעות מקריות.

טכנולוגיה ומפרטים

מפרטי מכניקה ותנועה (משפחת Dex5)

רשימת המפרטים הרשמית של Unitree:

• דרגות חופש: 20 (commonly described as 16 פעיל + 4 פסיבי)

• סווינג צדדי בארבע אצבעות: ±22°

• קוטר אחיזה מינימלי: 10 מ"מ

• דיוק מיקום חזרה בקצה האצבע: ±1 מ"מ

• חוזק קצות האצבעות: 10 נ

Unitree גם מפרטת את חלוקת דרגות החופש לכל אצבע (אצבע ואצבעות נוספות) בדף Dex5-1, מה שמשקף את הארכיטקטורה הרב-מפרקית המשמשת לתנועה מיומנת.

כוח וחיבוריות

פרמטרים רשמיים נפוצים כוללים:

• מתח עבודה: 24V ל-60V

• זרם סטטי: ["58V @ 0.2A"]

• זרם מקסימלי: ["58V @ 4A"]

• ממשק תקשורת: USB 2.0

• טווח טמפרטורה עבודה: -20°C עד 60°C

התנהגות נתונים ולולאת בקרה

לשילוב רובוטיקה, Unitree מפרט:

• שיעור תקשורת: 1000 הרץ

• גודל חבילה מלאה: ספירת בתים של השולח והמקבל, תומכת בהחלפת מצב/בקרה בקצב גבוה

המשוב המדווח כולל נתוני מיקום/מהירות/מומנט/טמפרטורה של המפרק, מתח/זרם, ונתונים הקשורים ל-IMU בתוך זרם הנתונים.

יכולת טעינה ואחיזה (מייצגת)

יוניטרי מספקת דוגמאות לתנאי עומס באמצעות a 5 ס"מ אובייקט קשה עגול במעלות חדר:

• משקל מקסימלי (כף יד פונה כלפי מטה): 3.5 ק"ג

• משקל מקסימלי (כף יד פונה שמאלה): 4.5 ק"ג

ערכים לדוגמה אלה תלויים בסcenario ויש לפרש אותם כהכוונה ולא כקיבולת תפיסה אוניברסלית.

“Dex5-1P” תכונות רשימת יד מיומנת

כמה מפרטי משווק עבור Dex5-1P (H1/H1-2) מתארים גם:

• ≥10 מעלות חופש ביד אחת

• יותר מ-20 מגעי חיישן לכל אצבע

• מומנט פלט מקסימלי לכל מפרק אצבע > 0.7 N·m

ערכים אלה משמשים לעיתים קרובות בהקשרים של רכש כדי לסכם במהירות יכולת וחוזק.

יישומים ומקרי שימוש

מחקר על מניפולציה של הומנואידים (H1 / H1-2)

מקרה שימוש ראשי עבור DEX5-HANDL מאפשר ל-Unitree H1 או H1-2 לבצע מניפולציה מיומנת, כגון תפיסה מרובת מגעים, העברות, וייצוב אובייקטים בשתי ידיים. תיעוד ה-H1 של Unitree מציין במפורש ידיים מיומנות כמו Dex5-1 כאופציונליות, תומכות בהרחבת יכולת ההומנואיד.

אחיזה מונעת מגע וטיפול חסין החלקה

עם חישה טקטילית צפופה, Dex5-1P מתאים למשימות שמפיקות תועלת ממשוב לחץ/מגע, כולל:

• אחיזה יציבה של אובייקטים לא סדירים

• יישום כוח מבוקר

• התאמת אחיזה במהלך תנועה

• זיהוי ותיקון החלקות

יוניטרי מדגישה חיישני מגע ופיתוח אלגוריתמים מגע כמאפיינים מרכזיים של פלטפורמת Dex5.

למידת חיזוק והכשרת בינה מלאכותית מגולמת

Unitree מסגרת את היכולת להניע אחורה ושליטה מדויקת כהמאפשרת פעולה חלקה יותר ותסריטי אימון RL מעשיים יותר.
בצינורות מחקר, משוב מצב בקצב גבוה (1 קה"ץ) וקלטי חישה עשירים יכולים לתמוך בלמידת מדיניות איטרטיבית, ניסויים סימולציה-למציאות ורכישת מיומנויות עשירות במגע.

הפגנות וחינוך

ידיים מיומנות משמשות בדרך כלל בדמואים ציבוריים, הכשרת רובוטיקה וחינוך יישומי מכיוון שהן מאפשרות להומנואידים לבצע משימות "דמויות אנוש" בצורה נראית: תפיסה, סיבוב, לחיצה ומניפולציה של חפצים נפוצים. מודול היד השמאלית (DEX5-HANDL) משמש לעיתים קרובות לבד לדמואים חד-ידיים או משולב עם מודול היד הימנית לפעילויות דו-ידיות.

פרויקטים פיילוט תעשייתיים ואינטראקציה בין בני אדם לכלים

בעוד שפריסות רבות של Dex5 מונחות מחקר, יד מיומנת יכולה לשמש גם בניסויים תעשייתיים שבהם על דמות אנושית לתקשר עם אובייקטים שנוצרו על ידי בני אדם (ידיות, מתגים, כלים). בהקשרים אלה, משוב מישושי מפחית סיכון ומשפר אמינות כאשר תנאי המגע משתנים.

יתרונות / תועלות

דיוק גבוה עם דיוק חוזר

דקס5’s ±1 מ"מ דיוק חזרה במיקום בקצה האצבע תומך במיקום מדויק של אובייקטים ודפוסי אחיזה עקביים.
זה חשוב למשימות דומות להחדרה, שליטה על הרמה והנחה, או תיאום יציב בשתי ידיים.

חישה טקטילית צפופה ליציבות אחיזה טובה יותר

עם 94 חיישני מגע לכל יד, פלטפורמת Dex5 תומכת בלולאות משוב עשירות במגע ופיתוח אלגוריתמים טקטיליים, משפרת את תוצאות המניפולציה בהשוואה לתפיסה המבוססת רק על ראייה.

התאמה לגיאומטריית האובייקט

ה ±22° תנועת צדדים תכונה זו מיועדת לשפר את ההתאמה לפני שטח מעוקלות ולשפר את אמינות האחיזה.
זה עושה את היד יותר סלחנית כאשר אובייקטים ממוקמים בצורה לא מושלמת או שיש להם צורות מעוגלות.

שמישות דרך עיצוב אצבעות מודולריות

החלפת אצבע עצמאית יכולה להפחית הפרעות בשירות ולהוריד את עלות מחזור החיים בסביבות עם שימוש גבוה.

אינטגרציה מהירה דרך חיבוריות סטנדרטית

ה USB 2.0 ממשק ופרופיל תקשורת בקצב גבוה מסייעים לשלב את היד לתוך ערימות בקרת אנושיות טיפוסיות ומסגרות מחקר.

```json [ "שאלות נפוצות" ] ```

מהו יד מגע Unitree Dex5-1P עבור H1 / H1-2 (שמאל) (DEX5-HANDL)?

DEX5-HANDL האם ה יד שמאל גרסה של Unitree’s יד דקסטרית מגעית Dex5-1P, מיועד להשתלב עם רובוטים הומנואידים Unitree H1 ו-H1-2 למניפולציה מתקדמת בחמש אצבעות.

איך עובד היד המגעית Dex5-1P?

Dex5-1P משתמש בעיצוב אצבעות רב-מפרקי (20 DOF) וחישה טקטילית צפופה (94 חיישנים לכל יד) כדי למדוד משוב מגע ולאפשר תנועת אצבע מדויקת, תומך באחיזות יציבות ומניפולציה עדינה.

למה היד המגעית Dex5-1P חשובה לרובוטים אנושיים?

ידיים מיומנות מרחיבות את יכולת האדם מהתנהגות ממוקדת ניידות ל אינטראקציה בין בני אדם לאובייקטים, כולל טיפול בכלים, אחיזה יציבה, ובקרת מגע מונעת תחושה—תחומים מרכזיים במחקר רובוטיקה תעשייתית ובינה מלאכותית מגולמת.

מה היתרונות של יד מגע Unitree Dex5-1P?

יתרונות עיקריים כוללים ["94 חיישני מגע"], 20 מעלות חופש, ±1 מ"מ דיוק חזרה למיקום, ±22° תנועת צדדים, ועיצוב מודולרי שבו ניתן להחליף אצבעות באופן עצמאי.

סיכום

ה ```json ["יוניטרי דקס5-1P יד טקטילית עבור H1 / H1-2 (שמאל) (DEX5-HANDL)"] ``` הוא מודול יד דקסטראי בעל חמישה אצבעות ברמה גבוהה שנועד להביא מניפולציה מדויקת ו משוב טקטילי לרובוטים ההומנואידים מסדרת H1 של Unitree. עם 20 מעלות חופש, ["94 חיישני מגע"], ויכולת חזרה על מידה של מילימטר, ה-Dex5-1P ביד השמאלית תומך במחקר, חינוך, ופרויקטים פיילוט שדורשים תפיסה ושליטה עשירה במגע, בדומה לאדם - מה שהופך אותו לרכיב מרכזי עבור זרימות עבודה מתקדמות של אינטראקציה עם בני אדם.