Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D סטנדרט A U1 בסיס קבוע רובוט הומנואיד דו-זרועי עם גלגלים (בקרוב)

במקום לשווק אותו רק כ"אנושי" עצמאי, G1-D מוצג כמערכת משולבת שמשלבת מערכת מובייל בסיס, א עמוד אנכי שניתן להרים, ו שני זרועות 7-DoF (עם אפקטורים סופיים אופציונליים), יחד עם זרימת עבודה תוכנה שתומכת בעיבוד נתונים, אימון מודלים, הערכת סימולציה, והפצה.

בקטגוריות מוצרים נפוצות, המונח “רובוט הומנואיד עם שני זרועות על בסיס קבוע” בדרך כלל מתייחס לפלטפורמה של תצורה מונעת על ידי גלגלים וקרקע (בניגוד להנעה על רגליים). במפרט של Unitree, ניידות על גלגלים וחישה עשירה יותר של ניווט קשורות ל- ג1-ד דגל תצורה, הכוללת בסיס הנעה דיפרנציאלי וחיישנים נוספים המותקנים על הבסיס.

כמערכת רובוטיקה מגולמת, G1-D משמשת בדרך כלל למשימות כגון איסוף-והנחה, איסוף פריטים, שימוש בכלים, מולטיקאמרה תפיסה, למידת חיקוי, ו הכשרת מדיניות למניפולציה—במיוחד כאשר ניסויים חוזרים בעולם האמיתי ורכישת מערכי נתונים ניתנים להרחבה הם דרישות מפתח.

עיצוב ותכונות

אדריכלות מכנית

עיצוב המכניקה המרכזי של G1-D בנוי סביב שלושה תתי-מערכות עיקריות:

• בסיס נייד + עמוד הרמה: Unitree מפרטת שני גדלים של מעטפות בהתאם לכך שהעמוד נמצא בגובה מינימלי או מקסימלי (בערך ["1260 מ"מ"] אל ["1680 מ"מ"] בגובה).

• מניפולציה עם שני ידיים: שתי התצורות מפרטות 7 מעלות חופש לכל יד (ללא האפקטור הסופי).

• אומנות המותן: יוניטרי מפרט 2 דרגת חופש במותניים, עם מרחב תנועה משותף רחב (כולל ז ±155° ו טווח ציר Y).

מבנה זה תומך בדפוס "מניפולציה ניידת" נפוץ: הבסיס מטפל במיקום גס, בעוד עמוד ההרמה והזרועות מטפלים בהגעה, זריזות ואינטראקציה מדויקת.

אפשרויות מטען וקצה-אחיזה

יוניטרי מפרסם א מעמסה מקסימלית של זרוע אחת של ~3 ק"ג (יש לציין כי העומס משתנה באופן משמעותי בהתאם לעמידת הזרוע).

אמצעי סיום מוצגים כאופציות ניתנות לבחירה, כולל:

• אחיזת שני אצבעות

• יד מיומנת עם שלושה אצבעות (לא מגע)

• יד מיומנת עם שלושה אצבעות (טקטילית)

• יד מיומנת עם חמישה אצבעות

אופציות אלו מאפשרות להגדיר את G1-D למטרות מחקר שונות - מהחזקות תעשייתיות חזקות ועד מניפולציה מיומנת ולמידה טקטילית.

טכנולוגיה ומפרטים

תצורות: כללי מול דגל

יוניטרי מפרסמת פרמטרים נפרדים עבור:

• G1-D כללי (通用版): בערך 50 ק"ג, 17 DoF (למעט אפקטורים סופיים), ואינו מפרט את פרמטרי מהירות/הנעה של בסיס עם גלגלים.

• G1-D דגל (גרסה דגל): בערך 80 ק"ג, 19 DoF (למעט אפקטורים קצה), וכולל ערכת ניידות עם בסיס גלגלים ספציפי.

ניידות וחישה בסיסית (פרויקט דגל)

לְמַעַן ה דגל בסיס, יוניטרי רשימות:

• מהירות בסיסית: 1.5 מ'/ש

• Drive: נהיגה: דו-גלגלי דיפרנציאל דרייב, תומך 360° סיבוב במקום

• חיישנים בסיסיים: 1× ליידר, 2× מצלמות עומק בסיסיות, בנוסף למספר חיישני זיהוי התנגשות/מכשולים (כולל חיישני התנגשות פיזיים וחיישני זיהוי מכשולים נמוכים).

חבילת החיישנים הזו מאפיינת פלטפורמות מניפולציה ניידות בתוך מבנים שצריכות למקם את עצמן, להימנע ממכשולים, ולתכנן מסלולי גישה תוך שמירה על גבולות הבטיחות של הזרוע.

תפיסה, חישוב, וחיבוריות

Unitree רשימות:

• חשב (בסיס): 8-ליבות מעבד ביצועים גבוהים ```he [ "(שתי הגרסאות)" ] ```

• חיישני תפיסה: ["1× מצלמת סטריאו ראשית"] ו 2× מצלמות פרק כף יד

• אלחוטי: Wi-Fi 6 ו Bluetooth 5.2

• מודול חישוב גבוה: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) ```json [ "מנוי עבור שניהם" ] ```

כוח וזמן ריצה

Unitree רשימות:

• סוללות: א שחרור מהיר של סוללה עליונה (9Ah) וא (לבסיס) אנ סוללת שלדה פנימית (30Ah)

• זמן ריצה: בערך 2 שעות (כללי) מול ["6 שעות"] (דגל)

תכונות פיתוח ומחזור חיים

הפלטפורמה מתוארת כתומכת:

• עדכוני OTA

• פיתוח משני (העצמת מפתחים)

• זרימת עבודה רחבה יותר שמכסה [ "עיבוד נתונים", "אימון", "הערכת סימולציה", "הפצה" ].

יישומים ומקרים לשימוש

איסוף נתונים של AI מגולם ולמידת חיקוי

G1-D ממוקם כמערכת לבניית מערכות נתונים מהעולם האמיתי—תופס זרמים מסונכרנים מצלמות ראש ופרק כף יד, חיישני בסיס (Flagship), ורשומות מצב/פעולה של רובוט לאימון מדיניות מניפולציה. השילוב של בסיס נייד, זרועות כפולות, ואפקטורים קצה ניתנים להגדרה תומך באיסוף נתוני אינטראקציה מגוונים על פני שולחנות, מדפים, תיבות, וסביבות פנימיות.

מחקר רובוטיקה ומעבדות אוניברסיטאיות

משתמשים טיפוסיים כוללים מעבדות רובוטיקה וצוותי R&D שצריכים:

• פלטפורמת מניפולציה ניידת שניתן לחזור עליה

• רב-מצלמות תפיסה לאחיזה והערכת תנוחה

• נתיב מ"מדיניות אב טיפוס" ל"פריסת רובוטים" באמצעות כלים משולבים

שירות ותסריטים תעשייתיים קלים

דף Unitree מדגיש תחומי יישום רחבים כגון שירות, מגורים, מסחר ותעשייה, תואם ליישומי מניפולציה ניידים כמו שליפת פריטים, סריקת מדפים, טיפול מסייע ואינטראקציה עם הסביבה.

יתרונות / תועלות

• מניפולציה ניידת בפלטפורמה אחת: ניווט עם הנעה דיפרנציאלית (Flagship) בשילוב עם הגעה עם שני זרועות מאפשר משימות שזרועות תעשייתיות קבועות אינן יכולות לבצע ללא קונвейרים או התקני repositioning.

• יכולת גמישות ניתנת להגדרה: אפשרויות מגריפרים עם 2 אצבעות ועד ידיים עם 5 אצבעות (כולל וריאנטים טקטיליים) תומכות בספקטרום רחב של מחקרי תפיסה ומניפולציה מיומנת.

• פריסת תפיסה עשירה: מצלמות סטריאו בראש בנוסף למצלמות פרק כף היד מספקות נקודות מבט משלימות, משפרות את הצלחת האחיזה ומאפשרות למידה מתצפיות חזותיות.

• אוריינטציה של תהליך הכשרה: דף המוצר מדגיש זרימת עבודה מקצה לקצה כולל הערכה מבוססת סימולציה ופריסה, מה שמיישר את הפלטפורמה עם מחזורי פיתוח של AI מגולם.

```json [ "שאלות נפוצות" ] ```

מהו רובוט ההומנואיד בעל שני הזרועות המתקפלות על בסיס קבוע Unitree G1-D?

ה Unitree G1-D הוא ה פלטפורמת מניפולציה ניידת עם שני זרועות מעוצב ל איסוף נתונים ואימון מודלים ב-AI מגולם. זה משלב בסיס עם גלגלים (Flagship), עמוד הרמה, זרועות כפולות עם 7 דרגות חופש, מספר מצלמות, וידיים מיומנות אופציונליות.

איך עובד ה-Unitree G1-D?

G1-D פועל כ- מניפולטור נייד: הבסיס ממקם את הרובוט בסביבה, בעוד עמוד המעלית והזרועות מבצעים מניפולציה. החיישנים שלו (מצלמת סטריאו בראש, מצלמות פרק כף היד, ו—במכשיר הדגל—LiDAR ומצלמות עומק בסיס) מספקים קלטי תפיסה לטלופרציה, אוטונומיה, או שליטה מבוססת למידה.

למה ה-Unitree G1-D חשוב?

G1-D מתמודד עם אתגר מרכזי ברובוטיקה: איסוף נתוני אינטראקציה איכותיים מהעולם האמיתי וחזרה מהירה על מודלים. יוניטרי מציגה זרימת עבודה משולבת מ עיבוד נתונים להכשרה, הערכת סימולציה, והטמעה, תומך במחזורי ניסוי מהירים יותר.

מה היתרונות של ה-Unitree G1-D?

יתרונות עיקריים כוללים מניפולציה עם שני ידיים, אופציונלי ידיים מיומנות/טקטיליות, תפיסה מרובת מבטים (ראש + פרקים), ו—במוצר הדגל—1.5 מ'/ש' ניידות עם הנעה דיפרנציאלית עם LiDAR ומצלמות עומק לניווט.

סיכום

ה Unitree G1-D הוא פלטפורמת מניפולציה ניידת עם שני זרועות, אופטימלית ל איסוף נתונים והכשרת AI מגולמת, הוצע ב כללי ו דגל תצורות. עם אפקטורים נבחרים (כולל אפשרויות מגע וחמישה אצבעות), תפיסה מרובת מצלמות, ודגש רשמי על זרימת עבודה של הכשרה מקצה לקצה, הוא ממוקם עבור צוותי מחקר ומפתחים הבונים מדיניות מניפולציה בעולם האמיתי והתנהגויות אינטראקציה ניידות.

תיאור:

ממדים (גובה מינימלי): כ- 1260x500x500 מ"מ
ממדים (גובה מקסימלי): כ- 1680x500x500 מ"מ
משקל עם סוללה: כ- 50 ק"ג
סך כל דרגות חופש (ללא אפקטור קצה): 17 (זרוע אחת 7*2 + מותן 2 + עמוד 1 = 17)
מספר דרגות חופש של זרוע אחת (ללא אפקטור סופי): 7
מקסימום משקל נשיאה של זרוע: כ-3 ק"ג
[ "הגעה של זרוע (ללא אפקטור סופי): כ-0.45מ" ]
דרגות חופש במותן: 2
טווח תנועת מפרק המותן: Z±155°, Y -2.5°~+135°
[ "מהלך הרמה: 500 מ\"מ; דיוק הרמה: 1 מ\"מ; מהירות הרמה: מקסימום 60 מ\"מ/ש" ]
גובה פעולה מקסימלי: כ- 2מ
מצויד בחיישנים מרובים
מערכת קירור: קירור אוויר מקומי
אספקת חשמל: מופעל על ידי סוללה או חיבור ישיר לכבל חשמל
זמן פעולה של סוללה: 2 שעות
כוח חישוב בסיסי: מעבד 8 ליבות ביצועים גבוהים
מודול חישוב ביצועים גבוהים: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS כוח חישוב)
4-microphone array: נתמך
["רמקול 5W: נתמך"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: נתמך
סוללה חכמה (שחרור מהיר): 9000mAh
מטען: 54V 5A
שלט רחוק ידני: כלול
עדכונים חכמים OTA: נתמך
פיתוח משני: נתמך
מחשב חזותי: כלול

דקס1-1 גריפר מהדורה מתקדמת*2
ממדים: 143x78x67 מ"מ
משקל: 550 גרם
מכה: 90 מ"מ
רזולוציית מיקום (טיפ): 0.1 מ"מ
כוח חיבור: מתכוונן 5~120N
עומס אחיזה (קונפורמלי): 20ק"ג
עומס אחיזה (חיכוך): 5ק"ג
זמן סגירה מלא מינימלי: 0.24ש
אורך אחיזה: 80 מ"מ
פרוטוקול תקשורת: 485 מהיר

מערכת תפיסה רב-חיישנית
מצלמת בינוקולרית באיכות גבוהה המורכבת על הראש*1:
“שדה ראיה: רוחב:115° גובה:80° עומק:125°; רזולוציה: 3840×1200”
מצלמת HD המותקנת על פרק כף היד*2:
“שדה ראיה: רוחב:130° גובה:60° עומק:160°; רזולוציה: 1920×1080”

סך כל דרגות חופש: 19 (זרוע אחת 7×2 + מותן 2 + עמוד 1 + אחיזה 1×2 = 19)