יוניטרי G1 דקס3-1 יד טקטילית דקסטראית עם שלושה אצבעות בשליטה על כוח

יוניטרי G1 דקס3-1 יד טקטילית דקסטראית עם שלושה אצבעות בשליטה על כוח

היד המגעית Dex3-1 מיועדת לשפר את יכולת האחיזה, ההחזקה וה-manipulation של ה-G1 עם יציבות רבה יותר ומודעות למגע מאשר מחזיקים בסיסיים, תומכת במקרים של מחקר, חינוך והדמיה.

ידיים מיומנות הן טכנולוגיה מרכזית המאפשרת רובוטים אנושיים, מכיוון שהן הופכות מערכת ממוקדת ניידות למניפולטור נייד מעשי. באקוסיסטם המודולרי G1 של Unitree, ה-Dex3-1 מתואר כיד אופציונלית בת שלושה אצבעות שבהן האגודל יש 3 דרגות חופש פעילות פעילות, בעוד ש ה [ "אצבעות האינדקס והאמצע כל אחת מהן יש לה 2 דרגות חופש פעילות" ], מספק יכולות תפיסה מתואמת ויישור אובייקטים.

ה גרסה טקטילית בפרט משלב חישה של לחץ מפוזר על כף היד ואצבעות, מה שמאפשר לרובוט לזהות מגע, להעריך לחץ אחיזה, ולגיב על החלקה של אובייקטים או על העמסה לא אחידה—יכולות שהן מרכזיות למחקר מניפולציה מודרני ולמשימות אינטראקציה בעולם האמיתי.

עיצוב ותכונות

אדריכלות של שלושה אצבעות למיומנות מעשית

ה-Dex3-1 משתמש ב תצורת שלוש אצבעות (אגודל, אצבע, אמצע) מיועדים לתמוך בדפוסי אחיזה נפוצים כגון ["תפיסות צביטה"] (אגודל–אינדקס), [ "אחיזות חצובה" ] (אגודל–אצבע–אמצע), ואחיזה יציבה של חפצים קטנים. יוניטרי מתאר את ה-Dex3-1 עבור G1 כיד מיומנת בת שלושה אצבעות עם דרגות חופש מוגדרות לכל אצבע.

בהשוואה לידיים אנתרופומורפיות עם חמישה אצבעות, עיצובים עם שלוש אצבעות לרוב שואפים לספק מיומנות משמעותית עם מורכבות מכנית מופחתת, שליטה פשוטה יותר ומשקל נמוך יותר.

אקטואציה מבוקרת כוח לאחיזה יציבה

דקס3-1 מתואר בדרך כלל כמשתמש ב מיקרו משולבים ללא מברשות עם בקרת כוח, כולל שישה מפרקי הנעה ישירה ו אחד מפרק מונע גיר, תומך בהתנהגות מגע מבוקרת ומניפולציה תגובתית.
בקרת כוח מסייעת לווסת את עוצמת האחיזה, מה שיכול להפחית את סיכוי השבירה של אובייקטים עדינים תוך הפחתת הסיכון להחלקה כאשר הרובוט זז את ידיו או משנה את עמדתו.

חישה טקטילית על כף היד ואצבעות

הגרסה המוחשית של Dex3-1 משלבת מערכת חישה בלחץ שמתוארת כ ["9 מודולי חיישן לחץ"], סך הכל ["33 חיישני לחץ"] מופץ על פני משטחים מפתחי קשר.
תיעוד Unitree מתאר את פריסת מערך החישה ככוללת חישה בכף היד ואזורי חישה מרובים על פני כריות האצבעות וקצות האצבעות.

חישה טקטילית משפרת את עמידות המניפולציה על ידי מתן משוב ישיר לגבי איפה מתרחשת אינטראקציה, איך זה חזק, ו איך זה משתנה עם הזמן, שקשה להסיק באופן מהימן רק מהראייה.

מבנה קומפקטי עבור אינטגרציה של אנושיים

Dex3-1 מיועד להישאר קל מספיק לשימוש בזרועות אנושיות. מפרטי הספקים מתארים בדרך כלל מסה של ~710 גרם ואדימENSIONS סביב 175 × 88 × 77 מ"מ, תומך בשילוב מבלי להגדיל באופן מופרז את האינרציה של פרק כף היד.

טכנולוגיה ומפרטים

דרגות חופש (DOF)

הקונפיגורציה Dex3-1 המפורטת לפלטפורמת Unitree G1 מפרטת 7 סך הכל דרגות חופש פעילות, מחולק כ:

• אצבע: 3 DOF

• אצבע מורה: 2 DOF

• אצבע אמצעית: 2 DOF

הפצת ה-DOF הזו מאפשרת עיצוב אחיזה ותיאום אצבעות על פני מספר צירי מפרק מבלי להסתבך במורכבות של יד מלאה עם חמישה אצבעות.

גישה להפעלת (מפרקי שליטה בכוח)

תיאורי מוצרים מזהים בדרך כלל את מבנה התנועה כ:

• 6 מיקרו משולבים ללא מברשת עם בקרת כוח ישירה

• ["1 מיקרו בושלס כוח-בקרת מפרק עם העברת כוח"]

הנעה ישירה קשורה לעיתים קרובות להפחתת חופש תנועה ולשיפור התגובה עבור רגולציה של כוח/מומנט, בעוד שמעבירי שיניים יכולים לשמש היכן שנדרשת הכפלת מומנט קומפקטית.

מפרטי חיישני לחץ טקטיליים (גרסה טקטילית)

המפרטים המוחשיים של Dex3-1 של Unitree כוללים:

• חיישני לחץ כולל: 33 (מתואר כ-9 מודולים הכוללים 33 חיישנים)

• טווח תפיסה: 10 גרם עד 2500 גרם

• מקסימום קבלה (לא פגום): 20 ק"ג

ערכים אלה מצביעים על כך שהמערכת הטקטילית מיועדת לזהות מגעים קלים כמו גם כוחות לחיצה חזקים יותר מבלי לגרום נזק תחת הגבולות המוצהרים.

פעולה תרמית וסביבתית

הגרסה המגעית מציינת טווח טמפרטורות עבודה של:

• −20°C עד 60°C

ערכי הפניה של מצב העמסה

יוניטרי מתארת בדיקות מצב עומס (אחיזת אובייקט קשיח עגול בקוטר 5 ס"מ בטמפרטורת חדר) המצביעות:

• משקל מקסימלי: 500 גרם

• כוח מקסימלי: 400 W @ 3 שניות

כמו דמויות כאלה משמשות בדרך כלל כנקודות ביצוע ייחודיות ולא כהבטחות אוניברסליות לכל גדלי אובייקטים ותנאי חיכוך.

תקשורת וטלמטריה

תיעוד המגע של Dex3-1 של Unitree מתאר ממשק נתונים בקצב גבוה כולל:

• שיעור תקשורת: 1000 הרץ
  זה גם מפרט תחומי משוב תפיסתי כגון ["מיקום משותף", "מהירות", "מומנט", "טמפרטורה", "מתח/זרם"], ו ערכי לחץ חיישן, משקף את תפקידו כרכיב מניפולציה מוכן למחקר.

תיעוד המפתחים של Unitree עוסק גם בשיקולי בטיחות תפעולית עבור היד המיומנת כדי למנוע הפרעות במהלך תנועת הרובוט.

יישומים ומקרי שימוש

["מחקר על מניפולציה של דמויות אנושיות ולמידה מבוססת תפיסה"]

הגרסה המישושית של Dex3-1 רלוונטית במיוחד למעבדות הבונות מערכות מניפולציה באמצעות למידת חיקוי או למידת חיזוק. משוב מישושי יכול לשפר את איכות הנתונים ואת שיעורי ההצלחה במשימות כגון:

• תפיסת אובייקטים לא מוכרים

• מתאים אחיזה תחת החלקה

• מניפולציה של פריטים עם חוסם חלקי

• התנהגויות עשירות במגע כמו דחיפה, לחיצה ומיקום מבוקר

כי המערכת מספקת גם מפרקי שליטה בכוח וגם חישה של מגע מפוזר, היא יכולה לתמוך בניסויים שדורשים כוונון עדין של כוח האחיזה במקום סגירה מבוססת מיקום בלבד.

["2) חינוך, הכשרה ברובוטיקה, ופלטפורמות הדגמה"]

בסביבות הוראה, ה-Dex3-1 המגעי יכול לשמש להדגמה:

• תכנון תפיסה ותיאום בין אצבעות מרובות

• מיזוג חיישנים בין ראייה למגע

• כוחות שליטה ומניפולציה בטוחה

• אבחון סף מגע ומיפוי טקטילי

זה עושה את זה שימושי עבור תוכניות רובוטיקה מתקדמות שמתמקדות במניפולציה של דמויות אנושיות ולא רק בלוקומציה.

["3) פיילוטים לתפעול תעשייתי ואינטראקציה עם כלים"]

בעוד שعديد ממשימות אוטומציה של ייצור משתמשות באחיזות מיוחדות, ידיים מיומנות הן בעלות ערך בניסויים בשלב מוקדם ובניסויי היתכנות המעורבים באובייקטים מעורבים. דוגמאות כוללות:

• לטפל ברכיבים קטנים בזוויות שונות

• אחיזת כלים או כלי בדיקה

• מִתְקָשֵׁר עם ידיות, מתגים או מתקני בדיקה (תלוי בתרחיש)

היד המישושית יכולה גם לתמוך בטיפול יציב יותר של פריטים עם חיכוך לא בטוח או גיאומטריה לא עקבית.

4) משימות אינטראקציה דמוית אדם

שליטה בשלושה אצבעות וחישה מגע יכולות לשפר הדגמות אינטראקטיביות כגון:

• איסוף והעברת חפצים קטנים

• אחיזה יציבה בזמן שההומנואיד זז

• מיקום עדין לתוך תיבות או אזורים מסומנים

הסצנות הללו מדגישות לא רק את הצלחת ההבנה אלא גם את החלקה והאמינות, שתגובות מישוש יכולות לשפר.

יתרונות / תועלות

מודעות מגע מקלטת חישה משולבת

גרסה טקטילית של ["33 חיישני לחץ"] ספק מדידה מפורשת של מגע והפצת לחץ, מה שמאפשר טיפול יותר חזק מאשר מערכות התלויות רק על ראייה או הסקת זרם מנוע.

שיפור יציבות האחיזה באמצעות מפרקים מבוקרי כוח

גישה מבוקרת כוח להפעלת אקטואציה יכולה לעזור לווסת את לחץ האחיזה, לשפר את היציבות כאשר אובייקטים זזים או כאשר תנועת הזרוע מביאה לכוחות הפרעה.

גודל קומפקטי ומשקל ידידותי לאנושות

בסביבות ["710 ג"] עם מארז קומפקטי, Dex3-1 מיועד להתאים לפרקי ידיים של בני אדם מבלי להפוך את תנועות היד לאטות מדי או קשות לכיוון.

פידבק בקצב גבוה המתאים ל-R&D

A רשום 1000 הרץ שיעור התקשורת ותמיכה בשדות טלמטריה עשירים מאפשרים שליטה מתקדמת, רישום וניסויים במניפולציה בזמן אמת.

קטע שאלות נפוצות

מהו יד המגע הדקסטראלית Unitree G1 Dex3-1?

ה ידית מגע דקסטראסית Unitree G1 Dex3-1 הוא ה יד רובוטית בת שלושה אצבעות הנשלטת בכוח לרובוט ההומנואיד Unitree G1, כולל 7 DOF ו-א 33-חיישן מערך לחץ מגע לגזירה מודעת קשר.

איך עובד ה-G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE?

זה משתמש ב מיקרו משולבים ללא מברשות עם בקרת כוח (בעיקר הנעה ישירה) להזיז את מפרקי האצבעות תוך כדי ויסות כוח האחיזה. המערך המישושי מודד לחץ על פני כף היד וקצות האצבעות, ומאפשר התאמות אחיזה מונחות משוב.

למה חישה טקטילית חשובה למניפולציה של אנושיים?

חישה טקטילית עוזרת לרובוט לזהות מיקום מגע ולחץ, משפרת את אמינות האחיזה כאשר הראייה אינה מושלמת או כאשר חפצים מחליקים. זה במיוחד בעל ערך עבור מחקר, שונות בטיפול בעולם האמיתי, ואינטראקציה עדינה עם חפצים.

מה היתרונות העיקריים של יד דקסטרית מגעית Dex3-1?

יתרונות מרכזיים כוללים ["33 חיישני לחץ"], אחיזה מבוקרת כוח, גודל קומפקטי, ומשוב בקצב גבוה המתאים לזרימות עבודה מתקדמות של שליטה ומחקר.

סיכום

ה Unitree G1 Dex3-1 יד דקסטרית עם 3 אצבעות בשליטה על כוח (גרסה טקטילית) (G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE) הוא אפקטור אנושי מודולרי שנועד לאפשר מניפולציה מעשית דרך 7 DOF אצבע ארטיקולציה, אקטואציה משותפת מבוקרת כוח, ו-א מערכת לחץ מגע עם 33 חיישנים. עם משוב בקצב גבוה (מפורט ב 1000 הרץ) ובצורת גוף קומפקטית, ידידותית לאנושות, היא ממוקמת באופן נרחב עבור אחיזה ברמת מחקר, חינוך ואב טיפוס שבו שליטה מודעת למגע משפרת את האמינות והמציאותיות באינטראקציה עם אובייקטים.