Unitree G1 Dex3-1 ការគ្រប់គ្រងកម្លាំង 3-ម្រាមដៃដែលមានអារម្មណ៍ច្បាស់លាស់

Unitree G1 Dex3-1 ការគ្រប់គ្រងកម្លាំង 3-ម្រាមដៃដែលមានអារម្មណ៍ច្បាស់លាស់

ដៃប៉ះ Dex3-1 ត្រូវបានគេគ្រោងឱ្យបង្កើនសមត្ថភាពរបស់ G1 ក្នុងការចាប់, កាន់, និងគ្រប់គ្រងវត្ថុជាមួយនឹងស្ថិរភាព និងការយល់ដឹងអំពីការទំនាក់ទំនងល្អប្រសើរជាងកាន់កាប់មូលដ្ឋាន, គាំទ្រការស្រាវជ្រាវ, ការអប់រំ, និងករណីប្រើប្រាស់ការបង្កើតគំរូ។

ដៃដែលមានជំនាញគឺជាបច្ចេកវិទ្យាដែលអាចអនុញ្ញាតសម្រាប់រ៉ូបមនុស្សព្រោះវាប្រែប្រួលប្រព័ន្ធដែលផ្តោតលើចលនាឲ្យទៅជាឧបករណ៍ចល័តដែលអាចប្រើប្រាស់បាន។ ក្នុងប្រព័ន្ធ G1 ដែលមានម៉ូឌុលរបស់ Unitree, Dex3-1 ត្រូវបានពិពណ៌នាថាជាដៃបីដៃដែលជាជម្រើស។ ក្រចកមានអត្រាសកម្ម ៣ ដឺក្រេនៃសេរីភាព, ខណៈដែលអត្ថបទ ក្រឡា និងម្រាមមធ្យមមានសេរីភាពសកម្ម ២ ដងនីមួយៗ, ផ្តល់នូវសមត្ថភាពក្នុងការចាប់យក និងការតម្រង់វត្ថុដែលមានសមស្រប។

The កំណែដែលអាចស្គាល់បាន ជាក់លាក់បញ្ចូលការសង្កេតម៉ាស៊ីនចុចចែកចាយនៅលើដៃនិងក្រចក, អនុញ្ញាតឱ្យរ៉ូបូតស្គាល់ការទំនាក់ទំនង, ប្រមាណសម្ពាធចាប់, និងឆ្លើយតបនឹងការលេចឬការផ្ទុកមិនស្មើ—សមត្ថភាពដែលមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការស្រាវជ្រាវការបញ្ជូនសម័យទំនើប និងភារកិច្ចអន្តរកម្មក្នុងពិភពលោក។

ការរចនា និងលក្ខណៈពិសេស

ស្ថាបត្យកម្មដៃបីសម្រាប់ការប្រើប្រាស់យ៉ាងមានប្រសិទ្ធភាព

The Dex3-1 ប្រើប្រាស់មួយ three-finger layout (ម្រាម, ម្រាមបង្ហាញ, ម្រាមកណ្តាល) មានគោលបំណងដើម្បីគាំទ្រការចាប់យកទូទៅដូចជា ចាប់ក្រឡា (thumb–index), tripod grasps (thumb–index–middle) និងការកាន់យ៉ាងមានស្ថិរភាពនៃវត្ថុតូចៗ។ Unitree បានពិពណ៌នាអំពី Dex3-1 សម្រាប់ G1 ថាជាដៃដែលមានមុខងារបីដៃដែលមានអត្រាសេរីភាពដែលបានកំណត់សម្រាប់ដៃមួយៗ។

ប្រៀបធៀបជាមួយដៃមនុស្សដែលមានប្រាំម្រាម, ការរចនាដៃបីម្រាមភាគច្រើនមានគោលបំណងផ្តល់នូវភាពចល័តមានអត្ថន័យជាមួយនឹងភាពស្មុគស្មាញម៉ាស៊ីនដែលបានកាត់បន្ថយ, ការគ្រប់គ្រងដែលបានសម្រួល, និងទម្ងន់ទាប។

ការបញ្ជូនតាមការគ្រប់គ្រងកម្លាំងសម្រាប់ការចាប់យកដែលមានស្ថិរភាព

Dex3-1 ត្រូវបានពិពណ៌នាថាជាការប្រើប្រាស់ មីក្រូប៊្រាស់ឡេសកម្លាំង-គ្រប់គ្រងចំណុច, រួមទាំង ប្រាក់កំណត់ប្រាក់កំណត់ និង ["មួយចំណុចដែលដំណើរការដោយកង់"], គាំទ្រការប្រព្រឹត្តទៅក្នុងការទំនាក់ទំនងដែលគ្រប់គ្រង និងការបManipulate ដែលឆ្លើយតប។
ការគ្រប់គ្រងកម្លាំងជួយសម្រួលកម្រិតកាន់, ដែលអាចកាត់បន្ថយការក្រឡុកវត្ថុដែលងាយរងគ្រោះ ខណៈពេលដែលក៏កាត់បន្ថយហានិភ័យបញ្ចេញពេលដែលរ៉ូបូតផ្លាស់ទីដៃឬផ្លាស់ប្តូរទីតាំង។

ការស្គាល់អារម្មណ៍តាមដៃនិងក្រចក

កំណែប៉ះពាល់នៃ Dex3-1 បានរួមបញ្ចូលប្រព័ន្ធអារម្មណ៍សម្ពាធដែលបានពិពណ៌នាថា 9 ម៉ូឌុលសេនស័រ សំពាធ, សរុប ["33 សេនស័រ សំពាធ"] ចែកចាយនៅលើផ្ទៃទំនាក់ទំនងសំខាន់ៗ។
Unitree documentation ពិពណ៌នាអំពីការរៀបចំអារ៉ាយសេនស័រ ដូចជារួមមានការស្គាល់ប៉ាម និងតំបន់សេនស័រច្រើននៅលើផ្ទៃម្រាមដៃ និងចំណុចម្រាមដៃ។

ការស្គាល់អារម្មណ៍ដោយចំណុចប៉ះពាល់ធ្វើឱ្យការប្រតិបត្តិមានភាពរឹងមាំដោយផ្តល់មតិយោបល់ផ្ទាល់អំពី where contact occurs, កម្រិតខ្លាំងប៉ុណ្ណា, និង វិធីដែលវាប្រែប្រួលនៅលើកាលៈទេសៈ, ដែលពិបាកក្នុងការប៉ាន់ប្រមាណយ៉ាងទុកចិត្តពីការមើលតែប៉ុណ្ណោះ។

សំណុំរចនាសម្ព័ន្ធក្រឡាចត្រង្គសម្រាប់ការបញ្ចូលមនុស្ស

Dex3-1 ត្រូវបានរចនាឡើងដើម្បីរក្សាទម្ងន់ឱ្យមានស្រាលគ្រប់គ្រាន់សម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដៃមនុស្ស។ ការបញ្ជាក់ពីអ្នកផ្គត់ផ្គង់ធម្មតាបង្ហាញពីទម្ងន់នៃ ~710 ក្រាម និងវិមាត្រពីជុំវិញ 175 × 88 × 77 មម, គាំទ្រការរួមបញ្ចូលដោយមិនបង្កើនភាពធ្ងន់នៃដៃយ៉ាងខ្លាំង។

បច្ចេកវិទ្យា និងសេចក្តីលម្អិត

អត្រាសេរីភាព (DOF)

កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Dex3-1 ដែលបានបញ្ជាក់សម្រាប់វេទិកា Unitree G1 បញ្ជាក់ 7 ដឺក្រេសសកម្មសរុប, ចែកចាយជា:

• Thumb: --- {"0":"ដៃ","1 3 DOF

• ជើងឆ្វេង: 2 DOF

• មេដៃកណ្តាល: 2 DOF

នេះការចែកចាយ DOF អនុញ្ញាតឱ្យមានការបង្កើតរាងចាប់ និងការសម្របសម្រួលម្រាមដៃនៅលើអ័ក្សចjointមួយចំនួនដោយគ្មានភាពស្មុគស្មាញនៃដៃប្រាំមួយពេញលេញ។

វិធីសាស្ត្របង្ហាញ (ចំណុចគ្រប់គ្រងកម្លាំង)

ការពិពណ៌នាផលិតផលទូទៅកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធចលនាដូចជា:

• 6 មីក្រូប៊្រាស់លេស កម្លាំង-គ្រប់គ្រង ចង្កូតដែលមានការបើកដំណើរការតាមផ្ទាល់

• 1 មីក្រូ ប្រ៊ូស្លេស កម្លាំង-គ្រប់គ្រង ចំណុច ជាមួយ ការផ្ទេរទឹកប្រាក់

ការបើកដំណើរការដោយផ្ទាល់ត្រូវបានភ្ជាប់ជាញឹកញាប់ជាមួយនឹងការកាត់បន្ថយការបង្វិល និងការឆ្លើយតបដែលបានកែលម្អសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងកម្លាំង/តួសំណុំ ខណៈពេលដែលការបញ្ជូនកង់អាចត្រូវបានប្រើនៅពេលដែលការបង្វិលតូចត្រូវការការបង្វិលបន្ថែម។

សេចក្តីអនុញ្ញាតអំពីការសង្កេតឥទ្ធិពលចំណុចចាប់អារម្មណ៍ (កំណែចាប់អារម្មណ៍)

សមាសភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រប៉ះពាល់របស់ Unitree’s Dex3-1 មានរួមបញ្ចូល:

• សេនស័រ សម្ពាធសរុប: 33 (described as 9 modules totaling 33 sensors)

• ប្រវែងការយល់ដឹង: 10 ក្រាម ទៅ 2500 ក្រាម

• អត្រាអនុម័តអតិបរិមា (គ្មានការខូចខាត): 20 គីឡូក្រាម

តម្លៃទាំងនេះបង្ហាញថា ប្រព័ន្ធសកម្មភាពសាច់ដុំត្រូវបានរចនាឡើងដើម្បីរកឃើញការទំនាក់ទំនងស្រាល និងកម្លាំងចុចខ្លាំងជាងនេះដោយគ្មានការខូចខាតក្រោមកំណត់ដែលបានបញ្ជាក់។

ប្រតិបត្តិការពីកម្តៅ និងបរិស្ថាន

កំណត់កំណត់សីតុណ្ហភាពដែលអាចប្រើបានសម្រាប់កំណែដែលមានអារម្មណ៍គឺ:

• −20°C ទៅ 60°C

កំណត់ត្រាអំពីលក្ខខណ្ឌផ្ទុក

Unitree ពិពណ៌នាអំពីការធ្វើតេស្តលក្ខខណ្ឌទំងន់ (ចាប់យកវត្ថុរឹងរាងមូល 5 សង់ទីម៉ែត្រ នៅសីតុណ្ហភាពបន្ទប់) ដែលបង្ហាញថា:

• អតិបរិមាអំទ្រាំ: 500 ក្រាម

• អំណាចអតិបរិមា: 400 W @ 3 s

ដូច្នេះ តម្លៃទាំងនេះត្រូវបានប្រើប្រាស់ជាទូទៅជាចំណុចសមត្ថភាពយោង ជាងជាការធានាអន្ដរាគមន៍សម្រាប់ទំហំវត្ថុទាំងអស់ និងលក្ខខណ្ឌការប៉ះពាល់។

ការប្រាស្រ័យទាក់ទង និងទិន្នន័យទូរស័ព្ទ

ឯកសារបញ្ជាក់អំពីការប៉ះពាល់ Dex3-1 របស់ Unitree ពិពណ៌នាអំពីអន្តរកម្មទិន្នន័យអត្រាខ្ពស់ដែលរួមមាន៖

• អត្រាសារប្រាស្រ័យទាក់ទង: 1000 Hz
  វាផ្តល់បញ្ជីនៃវាលមតិចិត្តដូចជា ["ទីតាំងសមាសភាព, ល្បឿន, កម្លាំង, អាកាសធាតុ, វ៉ុលតេជ/អ currents"], និង សេនស័រ តម្លៃសម្ពាធ, បង្ហាញពីតួនាទីរបស់វាជាគ្រឿងច្នៃប្រឌិតដែលមានស្រាប់សម្រាប់ការស្រាវជ្រាវ។

ឯកសារអភិវឌ្ឍន៍របស់ Unitree ក៏ពិភាក្សាអំពីការពិចារណាអំពីសុវត្ថិភាពប្រតិបត្តិការសម្រាប់ដៃដែលមានភាពឆ្លាតវៃ ដើម្បីជៀសវាងការរំខានក្នុងអំឡុងពេលចលនារបស់រ៉ូបូត។

កម្មវិធី និងករណីប្រើប្រាស់

["ការស្រាវជ្រាវអំពីការប្រតិបត្តិរូបភាពមនុស្ស និងការចាប់យកដោយផ្អែកលើការសិក្សា"]

កំណែប៉ះពាល់នៃ Dex3-1 មានសារៈសំខាន់ជាពិសេសសម្រាប់មន្ទីរពិសោធន៍ដែលកំពុងកសាងប្រព័ន្ធការបញ្ជូនដោយប្រើការសិក្សាដោយការចម្លងឬការសិក្សាដោយការលើកទឹកចិត្ត។ ការបញ្ចេញអារម្មណ៍អាចបង្កើនគុណភាពទិន្នន័យ និងអត្រាសម្រេចក្នុងភារកិច្ចដូចជា:

• ចាប់យកវត្ថុដែលមិនស្គាល់

• កែសម្រួលការចាប់ខ្សែក្រោមការលិច

• គ្រប់គ្រងធាតុជាមួយការបិទបាំងផ្នែក

• អាកប្បកិរិយាដែលមានការទំនាក់ទំនងច្រើនដូចជា ការបង្ហូរ ការបង្ហាញ និងការដាក់នៅក្នុងការត្រួតពិនិត្យ

因为系统同时提供力控制关节和分布式接触传感，它可以支持需要精细抓握力调节而不是纯粹基于位置的闭合实验。

["ការអប់រំ, ការបណ្តុះបណ្តាលរ៉ូបូត, និងវេទិកាដាក់បង្ហាញ"]

ក្នុងបរិយាកាសការបង្រៀន, Dex3-1 ដែលមានអារម្មណ៍អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីបង្ហាញ:

• ការយល់ដឹងអំពីការធ្វើផែនការ និងការសម្របសម្រួលជាមួយម្រាមដៃច្រើន

• សមាសភាពសេនស័រ រវាងការមើល និងការប៉ះពាល់

• គំនិតគ្រប់គ្រងកម្លាំង និងការដោះស្រាយយ៉ាងសុវត្ថិភាព

• កម្រិតការរកឃើញទំនាក់ទំនង និងការប៉ាន់ប្រមាណសកម្មភាព

នេះធ្វើឱ្យវាអាចប្រើប្រាស់បានសម្រាប់កម្មវិធីរ៉ូបូតកម្រិតខ្ពស់ដែលផ្តោតលើការបញ្ជូនមនុស្សជាងការធ្វើដំណើរតែមួយ។

3) ការប្រមូលផ្តុំឧស្សាហកម្មនិងការប взаимодействениеឧបករណ៍

While many production automation tasks use specialized grippers, dexterous hands are valuable in early-stage pilots and feasibility trials involving mixed objects. Examples include:

• ដោះស្រាយគ្រឿងផ្នែកតូចក្នុងទិសដៅផ្សេងៗ

• កាន់ឧបករណ៍ឬឧបករណ៍ពិនិត្យ

• ចូលរួមជាមួយដៃ, ស្វិច, ឬឧបករណ៍សាកល្បង (អាស្រ័យលើស្ថានភាព)

ដៃអារម្មណ៍អាចគាំទ្រការដោះស្រាយរបស់វត្ថុដែលមានការប៉ះពាល់មិនប្រាកដ ឬរូបរាងមិនស្ថិតស្ថេរបានយ៉ាងមានស្ថិរភាព។

4) ការងារទំនាក់ទំនងដូចមនុស្ស

ការបង្ហាញអន្តរកម្មដែលមានភាពច្បាស់លាស់និងការស្គាល់ចំណុចអាចបង្កើនការបង្ហាញអន្តរកម្មដូចជា:

• យក និងផ្តល់អោយវត្ថុតូចៗ

• ការកាន់កាប់ដែលមានស្ថិរភាព ខណៈដែលមនុស្សរាងកាយកំពុងចលនា

• ការដាក់ចូលយ៉ាងទន់ភ្លន់ទៅក្នុងប្រអប់ឬតំបន់ដែលបានសម្គាល់

នេះជាស្ថានភាពដែលបង្ហាញពីការចាប់យកជោគជ័យមិនត្រឹមតែប៉ុណ្ណោះ ប៉ុន្តែថែមទាំងភាពរលូន និងភាពអាចទុកចិត្តបាន ដែលអាចធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងដោយការបញ្ចេញមតិចាប់ផ្តើម។

អត្ថប្រយោជន៍ / អត្ថប្រយោជន៍

ការយល់ដឹងអំពីការទំនាក់ទំនងពីការស្គាល់ប៉ះពាល់ដែលបានបញ្ចូល

កំណែដែលមានអារម្មណ៍ ["33 សេនស័រ សំពាធ"] ផ្តល់ការវាស់វែងយ៉ាងច្បាស់នៃការទំនាក់ទំនង និងការចែកចាយសម្ពាធ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យមានការដោះស្រាយដែលរឹងមាំជាងប្រព័ន្ធដែលអាស្រ័យតែប៉ុណ្ណោះលើការមើលឬការប៉ាន់ស្មានចំនួនម៉ូទ័រ។

ការកែលម្អស្ថិរភាពនៃការចាប់យកតាមរយៈចង្ក្រានដែលគ្រប់គ្រងដោយកម្លាំង

មធ្យោបាយបញ្ជាដោយកម្លាំងអាចជួយគ្រប់គ្រងសម្ពាធការចាប់យក បង្កើនស្ថិរភាពពេលវត្ថុផ្លាស់ប្តូរ ឬពេលចលនាដៃបញ្ចូលកម្លាំងរំខាន។

ទំហំតូច និងទំងន់សមស្របសម្រាប់មនុស្ស

នៅជុំវិញ ["710 g"] ជាមួយនឹងកន្លែងស្នូលតូច Dex3-1 ត្រូវបានរចនាឡើងដើម្បីឱ្យសមស្របនឹងកណ្តាលដៃមនុស្សដោយមិនធ្វើឱ្យចលនាដៃមានភាពយឺតឬពិបាកក្នុងការកំណត់។

អត្រាផ្តល់មតិខ្ពស់សមស្របសម្រាប់ R&D

A បានបញ្ជី 1000 Hz អត្រាសារប្រាស្រ័យទាក់ទង និងវាលទិន្នន័យទូទៅដែលមានសម្បត្តិគ្រប់គ្រាន់គាំទ្រការគ្រប់គ្រងកម្រិតខ្ពស់ ការចុះកំណត់ និងការប្រតិបត្តិការប្លែកៗក្នុងពេលវេលាពិត។

```json [ "ផ្នែកសំណួរ និងចម្លើយ" ] ```

តើ Unitree G1 Dex3-1 ជាដៃដែលមានអារម្មណ៍ច្បាស់លាស់ដូចម្តេច?

The Unitree G1 Dex3-1 ដៃចំណេះដឹងទាក់ទង គឺជា កម្លាំងគ្រប់គ្រងដៃរ៉ូបូតបីម្រាម សម្រាប់រ៉ូបូតមនុស្ស Unitree G1 ដែលមានលក្ខណៈពិសេស 7 DOF និងមួយ 33-សេនស័រ ប៉ុស្តិ៍ចុចសាច់ដុំ សម្រាប់ការចាប់យកដែលមានការយល់ដឹងអំពីការទំនាក់ទំនង។

តើ G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE ធ្វើការយ៉ាងដូចម្តេច?

វាប្រើប្រាស់ មីក្រូប៊្រាស់ឡេសកម្លាំង-គ្រប់គ្រងចំណុច (primarily direct drive) ដើម្បីផ្លាស់ប្តូរចង្កូតម្រាមដៃ ខណៈពេលគ្រប់គ្រងកម្លាំងចាប់។ ការប៉ាន់ស្មានតាមអារម្មណ៍វាស់សម្ពាធនៅលើប៉ាម និងចង្កូតម្រាមដៃ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យមានការកែប្រែចាប់ដោយផ្អែកលើមតិ។

មូលហេតុអ្វីបានជា ការស្គាល់តាមស្បែកមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការបញ្ជូនរូបរាងមនុស្ស?

ការស្គាល់តាមស្បែកជួយឱ្យរ៉ូបូតអាចរកឃើញទីតាំងនិងសម្ពាធនៃការទំនាក់ទំនង ដែលធ្វើឱ្យការចាប់យកមានភាពទុកចិត្តកាន់តែខ្ពស់នៅពេលដែលការមើលមិនបានល្អឬនៅពេលដែលវត្ថុធ្លាក់។ នេះមានតម្លៃយ៉ាងខ្លាំងសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវ ការប្រែប្រួលក្នុងការដោះស្រាយពិតប្រាកដ និងការទំនាក់ទំនងជាមួយវត្ថុយ៉ាងទន់។

តើអត្ថប្រយោជន៍សំខាន់ៗនៃដៃដាក់តាក់ស៊ីល Dex3-1 មានអ្វីខ្លះ?

អត្ថប្រយោជន៍សំខាន់ៗរួមមាន ["33 សេនស័រ សំពាធ"], កាន់កាប់តាមការគ្រប់គ្រងកម្លាំង, ទំហំតូច, និងមតិយោបល់អត្រាខ្ពស់សមស្របសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងកម្រិតខ្ពស់ និងការស្រាវជ្រាវ។

សង្ខេប

The Unitree G1 Dex3-1 ការគ្រប់គ្រងកម្លាំង 3-ដៃដ៏ឆ្លាតវៃ (កំណែទាក់ទង) (G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE) គឺជាឧបករណ៍ចុងក្រោយមនុស្សដែលមានម៉ូឌុលដែលបានរចនាឡើងដើម្បីអនុញ្ញាតឱ្យមានការប្រតិបត្តិការពិតប្រាកដតាមរយៈ 7 DOF ការបង្ហាញដៃ, ការបញ្ជូនសមាសភាពតាមកម្លាំង, និងមួយ 33-ប្រព័ន្ធសម្ពាធចំណុចសេនស័រ. ជាមួយនឹងមតិយោបល់អត្រាខ្ពស់ (ដែលបានបញ្ជីនៅ 1000 Hz) និងទម្រង់ដែលមានទំហំសម្រួលសម្រាប់មនុស្ស វាត្រូវបានដាក់នៅក្នុងទីតាំងទូលំទូលាយសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវដែលមានគុណភាព ការអប់រំ និងការបង្កើតគំរូ ដែលការគ្រប់គ្រងដែលមានការប៉ះពាល់ធ្វើឱ្យមានភាពអាចទុកចិត្ត និងភាពពិតប្រាកដក្នុងការប interacted with objects.