Unitree Go1

Unitree Go1

ជា​វេទិកា​ចល័ត​ដែល​មាន​ប្រាំមួយជើង Go1 ត្រូវបានពិភាក្សា​យ៉ាងទូលំទូលាយ​ក្នុងបរិបទ​នៃកុំព្យូទ័រ​ឆ្កែ ប្រព័ន្ធដែលបញ្ចូលការគ្រប់គ្រងចលនាដោយឌីណាមិចជាមួយនឹងការសង្កេតនៅលើក្បាលនិងអន្តរកម្មកម្មវិធីដែលមានមុខងារសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍។ 로봇 보통 사용됩니다 대학 실험실, 로봇 스타트업 및 산업 R&D 환경에서 자율성, 인식 및 모션 제어 워크플로를 프로토타입하기 위해 다리 하드웨어 스택을 처음부터 만들지 않고 사용됩니다.

Go1 ត្រូវបានកំណត់ជាញឹកញាប់ដោយការផ្តោតលើ អាចចូលដំណើរការ (សម្រាប់សត្វចិញ្ចឹមដែលមានតម្លៃខ្ពស់ជាងមុន), ប្រព័ន្ធអេកូស៊ីស្តែមអភិវឌ្ឍន៍ដែលគាំទ្រការបញ្ជា/គ្រប់គ្រងដែលមានមូលដ្ឋាន UDP និងសមត្ថភាពសម្រាប់ឧបករណ៍រ៉ូបូតទូទៅ។ ការសរសេរ​ស្រាវជ្រាវ​អំពីវេទិកានេះបានកំណត់ស្ថាបត្យកម្មកម្មវិធីដែលមានការគាំទ្រដោយផ្ទាល់សម្រាប់ ROS 1 ជាមួយនឹងផ្លូវដែលផ្តល់ដោយ Unitree ដែលអនុញ្ញាតឱ្យមានការគ្រប់គ្រងដែលមានមូលដ្ឋាន ROS 2 ដោយការផ្ញើបញ្ជាឆ្លងកាត់អន្តរកម្ម UDP។

ការរចនា និងលក្ខណៈពិសេស

ការរៀបចំម៉ាស៊ីន

Go1 ប្រើរូបរាងសត្វបួនជើងដែលមានចំណុចចលនាដែលអាចអនុញ្ញាតឱ្យមានចលនាប្រភេទផ្សេងៗ (ឧ. ដើរ, បង្ហូរ) និងការផ្លាស់ប្តូរទីតាំង (ឈរ, កុះករ)។ ការរចនាសត្វបួនជើងត្រូវបានអនុម័តយ៉ាងទូលំទូលាយក្នុងវិស្វកម្មរ៉ូបូត ពីព្រោះវាអាចបញ្ចូល ស្ថិរភាព (គំនូសគាំទ្រធំក្នុងស្ថានភាពស្ថិតស្ថេរ) ជាមួយ ចលនាផ្ទាល់ លើផ្ទៃដីមិនស្មើ, ជណ្តើរ, និងកាកសំណល់—លក្ខខណ្ឌដែលអាចបង្កការលំបាកសម្រាប់មូលដ្ឋានដែលមានកង់។

ចលនានិងការប្រតិបត្តិរួម

Unitree’s published marketing/specification materials for the Go1 emphasize high dynamic capability for its class, including a listed maximum running speed of up to 4.7 m/s និងលេខកូដត្រួតពិនិត្យអាគុយត័រ ប្រហែល 23.7 N·m (noting that the real-world achievable speed depends on payload, gait selection, surface conditions, and safety limits configured in software).

ការស្គាល់ និងការយល់ឃើញ (ការកំណត់ទ្រង់ទ្រាយធម្មតា)

["នៅក្នុងការកំណត់ Go1 ជាច្រើន ឧបករណ៍រ៉ូបូតបានបញ្ចូលការយល់ដឹងដោយផ្អែកលើកាមេរ៉ា និងការសង្កេតឥណទានដែលប្រើសម្រាប់ការត្រួតពិនិត្យ និងការយល់ដឹងពីបរិស្ថាន។ អ្នកសង្កេតទាំងនេះត្រូវបានប្រើប្រាស់យ៉ាងទូលំទូលាយសម្រាប់"] វិស្វកម្មចលនាដោយប្រើអ៊ីនធឺណិត, ការរកឃើញអុបទិក, និង ការនាំផ្លូវ ការប្រឡង ជាពិសេសនៅក្នុងបរិបទសិក្សា។

បច្ចេកវិទ្យា និង បញ្ជាក់

ស្ថាបត្យកម្មគ្រប់គ្រង

Go1 ត្រូវបានគ្រប់គ្រងជាញឹកញាប់ដោយប្រើវិធីសាស្ត្រសូហ្វវែរលើស្រទាប់:

• ការគ្រប់គ្រងកម្រិតទាប សម្រាប់ការបញ្ជាក្នុងសហគមន៍ ការប៉ាន់ស្មានរដ្ឋ និងកំណត់សុវត្ថិភាព (កម្លាំង/ទីតាំង/ល្បឿន)។

• អាកប្បកិរិយាដែលមានកម្រិតខ្ពស់ ដែលជ្រើសរើសចលនាដើរ, ល្បឿន, និងមុខរបរ។

• ស្រទាប់អាថ៌កំបាំង (ជម្រើស) សម្រាប់ការប៉ាន់ស្មាន ការធ្វើផែនការ និងការណាវីហ្គេស្យុង តាមរយៈមីឌលរ៉ូបូត។

A robotics thesis describing the platform notes that Go1 includes ការសរសេរ​ថីស៊ីស​រូបរាង​ឧបករណ៍​រ៉ូបូត​ដែល​ពិពណ៌នាអំពី​វេទិកា​បានកំណត់ថា Go1 មាន គាំទ្រដោយសារពើភ័ណ្ឌ ROS 1, និងថា Unitree ក៏បានធ្វើឱ្យមានវិធីសាស្ត្រ ROS 2 គ្រប់គ្រងដែលអាចទំនាក់ទំនងតាមរយៈការបញ្ជា UDP ដែលអនុញ្ញាតឱ្យចូលដំណើរការទាបទៅកាន់មុខងារគ្រប់គ្រងចលនានៅកម្រិតទាប។

អន្តរកម្មអភិវឌ្ឍន៍ (SDK ecosystem)

Unitree រក្សាទុកប្រព័ន្ធអភិវឌ្ឍន៍ជុំវិញគ្រឿងបន្លាស់ SDK “ជើង” និងកញ្ចប់ការបញ្ចូល ROS ដែលប្រើប្រាស់នៅក្នុងផលិតផលចំនួនច្រើន។ ក្នុងការអនុវត្តន៍ ការអភិវឌ្ឍ Go1 ជារឿយៗត្រូវបានបញ្ចូលគ្នា:

• អន្តរាគមន៍ SDK/UDP របស់អ្នកផ្គត់ផ្គង់សម្រាប់ការគ្រប់គ្រងពេលវេលាពិត និងទិន្នន័យទូរស័ព្ទ

• ក្រុមហ៊ុន ROS / ស្ពានសម្រាប់ស្ទ្រីមសេនស័រ, រដ្ឋ, និងប្រធានបទបញ្ជា

• សមាសភាព និងការអភិវឌ្ឍអាល់ហ្គូរីតម៍នៅលើកុំព្យូទ័រ PC បន្ទាប់មកការដាក់ពាក្យ/សាកល្បងនៅលើឧបករណ៍

(ឈ្មោះកញ្ចប់ត្រឹមត្រូវ និងកំណែដែលគាំទ្រអាចខុសគ្នាដោយការចេញផ្សាយ និងស្ថានភាពរ៉េពូស៊ីតូរបស់វា។)

លក្ខណៈរាងកាយ (ដែលត្រូវបានយោងជាទូទៅ)

មេរៀនអ្នកប្រើ Go1 បញ្ជាក់ពីទំងន់របស់រ៉ូបូតថា ប្រហែល 12 គីឡូក្រាម.
(ប៉ារ៉ាម៉ែត្រផ្សេងៗដូចជា runtime, payload, និង sensor suite អាចខុសគ្នាដោយផ្អែកលើការកំណត់ និងប្រភេទ ដូច្នេះវាត្រូវបានបញ្ជាក់ជាទូទៅប្រឆាំងនឹង SKU និងឯកសារពិសេស។)

កម្មវិធី និងករណីប្រើប្រាស់

ការស្រាវជ្រាវ និងការអប់រំផ្នែករ៉ូបូត

Go1 ត្រូវបានប្រើប្រាស់យ៉ាងទូលំទូលាយសម្រាប់:

• ការស្រាវជ្រាវចលនាដោយជើង ["ការបង្កើតជំហាន","ការត្រួតពិនិត្យស្ថិរភាព","ការត្រួតពិនិត្យទម្រង់គម្រោង"]

• ការសិក្សាដោយការបង្កើន និងការសិក្សាដោយការចម្លង សម្រាប់ការដើរ និងអាកប្បកិរិយា

• ការយល់ដឹង និងការនាវីហ្សន --- ពូកែ (visual SLAM, mapping, obstacle avoidance)

• កិច្ចសហការណ៍រវាងរ៉ូបូតច្រើន ការសាកល្បង (នៅពេលដែលមានឯកតាច្រើន available)

ដោយសារតែវេទិកានេះពេញលេញពីប្រអប់ វាត្រូវបានប្រើប្រាស់ជាញឹកញាប់ក្នុងការសិក្សា និងគម្រោងកំពូលដើម្បីបង្ហាញពីការរួមបញ្ចូលពិតប្រាកដនៃការសង្កេត ការធ្វើផែនការ និងការគ្រប់គ្រង។

ការបង្កើតគំរូឧស្សាហកម្ម

ក្នុងការស្រាវជ្រាវ និងអភិវឌ្ឍន៍ដែលអនុវត្តន៍ Go1 អាចត្រូវបានប្រើជាគ្រឹះសម្រាប់ការបង្កើតគំរូសម្រាប់:

• គំនិតការត្រួតពិនិត្យឆ្ងាយនៅក្នុងបរិយាកាសដែលគ្រប់គ្រង

• ការសាកល្បងផ្ទុក (កាមេរ៉ាធំតូច, សេនស័រ, ការចាប់យកទំងន់ស្រាល)

• ការប្រឡងអន្តរកម្មមនុស្ស-រ៉ូបនៅក្នុងមន្ទីរពិសោធន៍ និងកន្លែងបង្ហាញ

ការប្រកួតប្រជែងអាល់ហ្គូរីតម៍

ក្រុមខ្លះប្រើ Go1 ដើម្បីធ្វើការប្រៀបធៀប:

• ការធ្វើផែនការជំហាន

• ការប៉ាន់ស្មានរដ្ឋនៅក្រោមការលើកឡើង និងការលិច

• ការប្រមូលផ្តុំការណែនាំនៅក្នុងការងារ ROS 1/ROS 2

អត្ថប្រយោជន៍ / អត្ថប្រយោជន៍

ការបន្ថយអត្រាប្រកបដោយការចូលរួមសម្រាប់រ៉ូបូតជើង

Go1 ត្រូវបានចាត់តាំងជាផ្លាតហ្វូមសត្វបួនជើងដែលអាចចូលដំណើរការបានសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ដែលចង់ធ្វើការលើការត្រួតពិនិត្យនិងការគ្រប់គ្រងដោយមិនចាំបាច់រចនាឧបករណ៍ចលនាផ្ទាល់ខ្លួន ប្រព័ន្ធថាមពល និងការប្រមូលផ្តុំម៉ាស៊ីន។

ការសាកល្បងក្នុងពិភពលោកពិតប្រាកដលើសពីការសម模ត់

ក្រុមហ៊ុនរ៉ូបូតដែលមានជើងអាចជារឿងពិបាកក្នុងការបញ្ជាក់តាមរយៈការសម្តែងតែដោយសារតែឌីណាមិចទំនាក់ទំនង ការលេចចេញ ការប្រកួតប្រជែង និងការប្រែប្រួលនៃដី។ វេទិកាឧបករណ៍អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកស្រាវជ្រាវ និងវិស្វករ​មើលឃើញកំណត់ពិតប្រាកដ រួមមានកំណត់កំដៅ ការប្រែប្រួលនៃការចាប់យក និងសូរ​សេនស័រ។

ការតម្រង់ប្រព័ន្ធអេកូស៊ីស្តេមជាមួយឧបករណ៍ទូទៅ

គំរូការរួមបញ្ចូលទូទៅរបស់វេទិកា (SDK អ្នកផ្គត់ផ្គង់ + បណ្ដាញផែនការយោងទៅលើ ROS) អនុញ្ញាតឱ្យក្រុមអាចប្រើប្រាស់ឧបករណ៍រ៉ូបូតដែលគេស្គាល់យ៉ាងទូលំទូលាយ ដូចជា ការធ្វើផែនទី ការធ្វើផែនការ និងការបង្ហាញវីដេអូ។

```json [ "ផ្នែកសំណួរ និងចម្លើយ" ] ```

អ្វីទៅជា Unitree Go1?

The Unitree Go1 គឺជាអ្វីដែលមានទំហំតូច ក្រុមហ៊ុនរ៉ូបូត (រ៉ូបូតឆ្កែ) ប្រើសម្រាប់ការអប់រំរ៉ូបូត ការស្រាវជ្រាវ និងការអភិវឌ្ឍកម្មវិធី ផ្តល់ជូននូវវេទិកាសមត្ថភាពជើងដែលមានចំណុចគ្រប់គ្រងដែលមានមុខមាត់សម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ និងផ្លូវចូលរួមនៃកម្មវិធីរ៉ូបូតទូទៅ។

តើ Unitree Go1 ធ្វើការយ៉ាងដូចម្តេច?

Go1 បញ្ចូល អាគុយអេឡិចត្រូនិក, ការសង្កេតនៅលើកប៉ាល់, និងស្តុកគ្រប់គ្រងដែលធ្វើឱ្យរ៉ូបូតមានស្ថិរភាព និងអនុវត្តន៍ចលនាដែលបានកំណត់។ អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ធម្មតាបញ្ជាឱ្យមានចលនាតាមរយៈអន្តរកម្មអ្នកផ្គត់ផ្គង់ (ភាគច្រើនមានមូលដ្ឋាន UDP) និងបញ្ចូលភាពឯករាជ្យកម្រិតខ្ពស់ជាមួយមធ្យោបាយរ៉ូបូតដូចជា ROS។

មូលហេតុអ្វីបានជា Unitree Go1 មានសារៈសំខាន់?

Go1 មានសារៈសំខាន់ព្រោះវាបន្ថយថ្លៃដើម និងភាពស្មុគស្មាញនៃការធ្វើការជាមួយ ឧបករណ៍រ៉ូបូតមានជើងពិត, អនុញ្ញាតឱ្យសិស្សនិងក្រុមវិស្វកម្មអាចផ្ទៀងផ្ទាត់ប្រព័ន្ធចលនាផ្សេងៗ ការយល់ដឹង និងប្រព័ន្ធរៀបចំទីតាំងក្រៅការសម模拟។

អត្ថប្រយោជន៍អ្វីខ្លះនៃ Unitree Go1?

អត្ថប្រយោជន៍សំខាន់ៗរួមមានចំណុចចូលដែលអាចចូលដំណើរការបានទៅកាន់ ចលនាដោយប្រើជើងបួន, សមត្ថភាពជាមួយនឹងដំណើរការអភិវឌ្ឍន៍រ៉ូបូតសាធារណៈ និងលក្ខណៈសមត្ថភាពដែលបានបង្ហាញក្នុងសម្ភារៈអ្នកផ្គត់ផ្គង់ (ឧទាហរណ៍, ល្បឿនអតិបរិមាដែលបានបញ្ជាក់រហូតដល់ 4.7 ម/វិនាទី).

សង្ខេប

The Unitree Go1 គឺជាវេទិការ 로봇 네발ដែលមានគោលបំណងសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ ដែលត្រូវបានប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយក្នុងការអប់រំ និងការស្រាវជ្រាវ R&D ដើម្បីស្វែងយល់អំពីការដើរដោយជើង ការយល់ដឹង និងការនាំทาง។ ការរួមបញ្ចូលគ្នារវាងចលនាដែលមានសកម្មភាព (ដូចដែលបានកំណត់ក្នុងសេចក្តីបញ្ជាក់របស់អ្នកផ្គត់ផ្គង់) ចំណុចប្រទាក់សម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ដែលអាចប្រើប្រាស់បាន និងការត្រូវគ្នាជាមួយនឹងដំណើរការសូហ្វវែររបស់ 로봇ធម្មតា ធ្វើឱ្យវាជាជម្រើសដែលមានស្រាប់សម្រាប់ក្រុមដែលស្វែងរកពិភពលោកពិតប្រាកដ កុំព្យូទ័រ​ឆ្កែ វេទិកាសម្រាប់ការប្រឡង និងការបង្កើតគំរូ។

 គុណសម្បត្តិសំខាន់៖

• អាចលឿន និងចលនាដ៏អស្ចារ្យ: Go1 មានសមត្ថភាពចលនាដែលមានកម្រិតខ្ពស់ អនុញ្ញាតឱ្យវាដើរ រត់ ប៉ះ បង្ហូរ និងក៏ឡើងជណ្តើរ ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវដ៏អស្ចារ្យ។ ការរចនាដែលមានទំហំតូច និងមានទំងន់ស្រាលធ្វើឱ្យវាអាចចល័តបានយ៉ាងខ្លាំងនៅក្នុងដីធ្លីផ្សេងៗ។   
• បច្ចេកវិទ្យា AI យ៉ាងឆ្លាត និងការសិក្សា: គឺមានឧបករណ៍ AI ដែលមានបច្ចេកវិទ្យាថ្មីៗ Go1 អាចយល់ដឹងពីបរិយាកាសរបស់វា ស្គាល់វត្ថុ និងរៀនពីបទពិសោធន៍របស់វា។ នេះអនុញ្ញាតឱ្យវាអាចបត់បែនទៅតាមស្ថានភាពថ្មីៗ និងអនុវត្តការងារដោយឯករាជ្យ។   
• អាចកំណត់ និងកម្មវិធីបាន: Go1 ត្រូវបានរចនាឡើងជាមួយ API បើក ដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកអភិវឌ្ឍបង្កើតកម្មវិធីផ្ទាល់ខ្លួន និងបញ្ចូលវាជាមួយប្រព័ន្ធផ្សេងទៀត។ នេះធ្វើឱ្យវាជាវេទិកាដែលអាចប្រើប្រាស់បានសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវ ការអភិវឌ្ឍន៍ និងការអប់រំ។   
• រឹងមាំ និងមានភាពធន់ទ្រាំ: សាងសង់ឡើងដើម្បីអាចទ្រាំទ្រានឹងភាពរឹងរ៉ឹងនៃការប្រើប្រាស់ក្នុងពិភពលោកពិតប្រាកដ Go1 ត្រូវបានសាងសង់ពីសម្ភារៈដែលមានគុណភាពខ្ពស់ និងត្រូវបានសាកល្បងយ៉ាងតឹងរឹងសម្រាប់ភាពរឹងមាំ និងភាពអាចទុកចិត្តបាន។   
• ច្រើនសេនស័រ និងការយល់ដឹង: Go1 ត្រូវបានប្រើប្រាស់ជាមួយនឹងឧបករណ៍សេនស័រ ដែលរួមមានកាមេរ៉ា LiDAR និង IMU ដែលផ្តល់ឱ្យវាជាមួយនឹងការយល់ដឹងទូលំទូលាយអំពីបរិយាកាសរបស់វា។   
• អាយុថ្មយូរ: ថ្មដែលមានសមត្ថភាពខ្ពស់របស់ Go1 ធានាថានឹងមានពេលវេលាដំណើរការពង្រីក ធ្វើអោយអ្នកអាចស្វែងរក និងសាកល្បងបានយូរពេល។