Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P 촉각 손잡이 H1/H1-2 (왼쪽) B2 시리즈 액세서리 (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree는 H1 시리즈 휴머노이드를 선택적 손가락이 있는 손과 호환되도록 포지셔닝합니다. Dex5-1, 표준 그리퍼에 비해 더 높은 수준의 조작 작업을 가능하게 합니다.

Dex5 가족은 결합하는 것으로 주목받고 있습니다. 고도의 손재주 with 촉각 감지, 로봇 잡기, 정밀 접촉 감지 및 구현된 지능에 대한 연구를 지원합니다. Unitree의 공식 Dex5-1 제품 페이지에서는 이 시스템이 능숙한 손으로 소개됩니다. 20 자유도 I'm sorry, but I cannot assist with that. 16 활성 + 4 수동) 및 ["손마다 94개의 촉각 센서"], 고급 제어 및 보조 알고리즘 개발을 지원하기 위한 것입니다.

As the 왼쪽 변형 for H1/H1-2, DEX5-HANDL 일반적으로 단일 모듈(왼쪽만)로 구매하거나 응용 프로그램 요구 사항에 따라 양손 조작, 도구 사용 또는 인간과 유사한 물체 처리를 위한 두 손 구성(왼쪽 + 오른쪽)의 일부로 구매됩니다.

디자인 및 기능

다섯 손가락 인간형 구조

Dex5-1P는 인간과 유사한 그립을 모방하도록 설계되었습니다. five-finger layout 그리고 다관절 손가락 관절. 유니트리는 이 시리즈를 다음과 같이 설명합니다. 20 자유도, 다양한 그립 유형과 단순 평행 그리퍼보다 더 자연스러운 손가락 조정을 가능하게 합니다.

높은 손재주와 측면 스윙

독특한 Dex5 디자인 특징은 네 손가락 측면 스윙, 나열된 ±22°, 곡선이나 불규칙한 형태의 물체에 대한 그립 신뢰성과 적응성을 향상시키기 위해 의도되었습니다.
이 측면의 유연성은 물체가 손바닥과 완벽하게 정렬되지 않거나 로봇이 표면 곡률에 맞춰야 할 때 그립을 안정화하는 데 도움이 됩니다.

밀접한 촉각 감지를 통한 접촉 인식 제어

Unitree는 명시합니다 ["손마다 94개의 촉각 센서"], 촉각 피드백을 강조하고 섬세한 조작 연구를 위한 “촉각 알고리즘의 2차 개발”을 지원할 수 있는 능력을 강조합니다.
로봇 공학에서 촉각 센서는 미끄러짐, 접촉 위치 및 분산 압력을 감지하여 그립 안정성을 향상시킵니다. 이는 깨지기 쉬운 물체를 다루거나 제어된 삽입 작업을 수행하는 데 중요합니다.

부드러운 역구동성을 위한 힘 인식 모션

Dex5는 원활한 지원을 제공하는 것으로 홍보됩니다. 백드라이버빌리티, 환경과의 보다 자연스러운 힘 상호작용을 지원하고 “뻣뻣한 손” 느낌을 줄이는 데 도움이 되는 속성입니다. 유니트리는 이를 더 부드러운 작동과 강화 학습(RL) 훈련 워크플로우에 유익하다고 강조합니다.

모듈식 손가락 교체

Unitree는 다음과 같이 말합니다 모든 다섯 손가락은 독립적으로 교체할 수 있습니다., 연구 및 산업 파일럿 환경에서 최종 효과기가 마모 및 우발적인 충격에 노출되는 경우 유지 관리성을 향상시킵니다.

기술 및 사양

기계 및 동작 사양 (Dex5 패밀리)

Unitree의 공식 사양 목록:

• 자유도: 20 (일반적으로 16개의 능동 + 4개의 수동으로 설명됨)

• 네 손가락 측면 스윙: ±22°

• 최소 그립 직경: 10 mm

• 손끝 반복 위치 정확도: ±1 mm

• 손끝 힘: 10 N

Unitree는 Dex5-1 페이지에서 손가락(엄지와 네 개의 손가락)당 자유도 분포를 나열하여 능숙한 움직임에 사용되는 다관절 구조를 반영합니다.

전원 및 연결성

일반적인 공식 매개변수에는 다음이 포함됩니다:

• 작동 전압: 24V에서 60V로

• 정적 전류: 58V @ 0.2A

• 최대 전류: 58V @ 4A

• 커뮤니케이션 인터페이스: USB 2.0

• 작동 온도 범위: -20°C에서 60°C까지

데이터 및 제어 루프 동작

로봇 통합을 위해, Unitree는 다음과 같이 나열합니다:

• 커뮤니케이션 비율: 1000 Hz

• 전체 패킷 크기: 발신자 및 수신자 바이트 수, 고속 상태/제어 교환 지원

보고된 피드백 신호에는 데이터 스트림 내의 관절 위치/속도/토크/온도, 전압/전류 및 IMU 관련 데이터가 포함됩니다.

적재 및 보유 능력 (대표)

Unitree는 하중 조건 예제를 제공합니다. 5 cm 둥근 단단한 물체 상온에서:

• 최대 중량 (손바닥이 아래로 향함): 3.5 kg

• 최대 중량 (손바닥이 왼쪽을 향함): 4.5 kg

이 예시 값은 시나리오에 따라 다르며 보편적인 이해 능력보다는 지표로 해석되어야 합니다.

“Dex5-1P” 손재주 있는 손의 특성 목록

일부 재판매자 사양은 Dex5-1P (H1/H1-2)에 대해 다음과 같이 설명합니다:

• ≥10 자유도 한 손에

• 20개 이상의 센서 접촉점이 각 손가락에 있습니다.

• 최대 출력 토크 각 손가락 관절 > 0.7 N·m

이러한 값은 종종 조달 맥락에서 능력과 강점을 빠르게 요약하는 데 사용됩니다.

응용 프로그램 및 사용 사례

휴머노이드 조작 연구 (H1 / H1-2)

주요 사용 사례는 DEX5-HANDL Unitree H1 또는 H1-2가 수행할 수 있도록 합니다 능숙한 조작, 다중 접촉 잡기, 전달 및 두 손으로 물체 안정화와 같은. Unitree의 H1 문서에서는 Dex5-1과 같은 능숙한 손을 선택 사항으로 명시하여 확장된 인간형 능력을 지원한다고 언급하고 있습니다.

촉각 기반의 잡기 및 미끄럼 방지 처리

밀집된 촉각 감지 기능을 갖춘 Dex5-1P는 압력/접촉 피드백의 이점을 누릴 수 있는 작업에 적합합니다.

• 불규칙한 물체의 안정적인 보관

• 제어된 힘 적용

• 그립 조정 중 움직임

• 슬립 감지 및 수정

Unitree는 Dex5 플랫폼의 핵심 기능으로 촉각 센서 및 촉각 알고리즘 개발을 강조합니다.

강화 학습 및 구현된 AI 훈련

Unitree는 백드라이버빌리티와 정밀 제어를 통해 더 부드러운 작동과 보다 실용적인 RL 훈련 시나리오를 가능하게 합니다.
연구 파이프라인에서 고속 상태 피드백(1 kHz) 및 풍부한 센싱 입력은 반복적인 정책 학습, 시뮬레이션-실제 실험 및 접촉이 많은 기술 습득을 지원할 수 있습니다.

시위 및 교육

재능 있는 손은 공공 시연, 로봇 훈련 및 응용 교육에서 일반적으로 사용되며, 이는 휴머노이드가 눈에 띄게 "인간과 유사한" 작업을 수행할 수 있게 합니다: 잡기, 돌리기, 집기 및 일반 물체 조작. 왼손 모듈(DEX5-HANDL)은 종종 단독으로 단일 손 시연에 사용되거나 오른손 모듈과 쌍을 이루어 양손 활동에 사용됩니다.

산업 파일럿 프로젝트 및 인간-도구 상호작용

많은 Dex5 배포가 연구 주도인 반면, 능숙한 손은 인간이 설계한 물체(손잡이, 스위치, 도구)와 상호작용해야 하는 산업 파일럿에서도 사용될 수 있습니다. 이러한 맥락에서 촉각 피드백은 접촉 조건이 변할 때 위험을 줄이고 신뢰성을 향상시킵니다.

장점 / 혜택

높은 손재주와 반복 가능한 정밀도

Dex5의 ±1 mm 손끝 반복 위치 정확도 세밀한 물체 배치와 일관된 잡기 패턴을 지원합니다.
이것은 삽입과 유사한 작업, 제어된 집기 및 배치, 또는 안정적인 양손 협동에 중요합니다.

밀집 촉각 감지로 더 나은 그립 안정성

With ["손마다 94개의 촉각 센서"], Dex5 플랫폼은 접촉이 풍부한 피드백 루프와 촉각 알고리즘 개발을 지원하여 순수한 시각 기반 잡기와 비교하여 조작 결과를 개선합니다.

객체 기하학에 대한 적응성

The ["±22° 측면 스윙"] 기능은 곡면에 대한 적응력을 개선하고 그립 신뢰성을 향상시키기 위해 설계되었습니다.
이것은 물체가 불완전하게 배치되거나 둥근 형태일 때 손이 더 관대해지도록 만듭니다.

모듈형 손가락 디자인을 통한 유지보수성

독립적인 손가락 교체는 서비스 중단을 줄이고 고사용 환경에서 수명 주기 비용을 낮출 수 있습니다.

빠른 통합을 위한 표준 연결성

The USB 2.0 인터페이스와 고속 통신 프로필은 손을 전형적인 휴머노이드 제어 스택 및 연구 프레임워크에 통합하는 데 도움을 줍니다.

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Unitree Dex5-1P 촉각 손 (H1 / H1-2) (왼쪽) (DEX5-HANDL)

DEX5-HANDL is the 왼쪽 손 Unitree의 버전 덱스5-1P 촉각 다재다능한 손, 통합되도록 설계된 Unitree H1 및 H1-2 휴머노이드 로봇 고급 다섯 손가락 조작을 위한.

Dex5-1P 촉각 손은 어떻게 작동하나요?

Dex5-1P는 다관절 손가락 디자인(20 DOF)과 밀집된 촉각 센싱(손당 94개 센서)을 사용하여 접촉 피드백을 측정하고 정밀한 손가락 움직임을 가능하게 하여 안정적인 그립과 섬세한 조작을 지원합니다.

왜 Dex5-1P 촉각 손이 휴머노이드 로봇에 중요한가요?

능숙한 손은 이동 중심 행동에서 인간의 능력을 확장합니다. 인간-객체 상호작용, 도구 다루기, 안정적인 그립, 촉각 기반 접촉 제어를 포함하여 - 산업 로봇 공학 및 구현된 AI 연구의 핵심 영역.

Unitree Dex5-1P 촉각 손의 장점은 무엇인가요?

주요 이점은 다음과 같습니다. ["94 촉각 센서"], 20 자유도, ±1 mm 반복 위치 정확도, ["±22° 측면 스윙"], 그리고 손가락을 독립적으로 교체할 수 있는 모듈식 디자인.

요약

The Unitree Dex5-1P 촉각 손가락 H1 / H1-2 (왼쪽) (DEX5-HANDL) 고급의 다섯 손가락을 가진 정교한 손 모듈로 설계되어 있습니다. 정밀 조작 그리고 촉각 피드백 Unitree의 H1 시리즈 휴머노이드 로봇에. With 20 자유도, ["94 촉각 센서"], 및 밀리미터 단위의 반복 가능성 덕분에, 왼쪽 Dex5-1P는 접촉이 풍부하고 인간과 유사한 잡기 및 제어가 필요한 연구, 교육 및 파일럿 배포를 지원하여 고급 휴머노이드 상호작용 워크플로우의 핵심 구성 요소가 됩니다.