Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D 표준 A U1 고정 베이스 이중 팔 바퀴 로봇 (곧 출시 예정)

G1-D는 단독 "휴머노이드"로만 마케팅되는 것이 아니라 통합 시스템으로 구성되어 있습니다. 모바일 베이스, a 리프터블 수직 기둥, 그리고 두 개의 7-자유도 팔 (선택적 엔드 이펙터와 함께), 데이터 처리, 모델 훈련, 시뮬레이션 평가 및 배포를 지원하는 소프트웨어 워크플로우와 함께.

일반 제품 목록에서, 용어 “고정형 이중 팔 바퀴 로봇” 보통 플랫폼의 바퀴가 달린 지상 작동 구성 (다리로 이동하는 것과는 반대로). Unitree의 자체 사양에서, 바퀴가 달린 이동성과 더 풍부한 내비게이션 감지가 연관되어 있습니다. G1-D 플래그십 구성에는 차동 구동 기반 및 추가적으로 기반에 장착된 센서가 포함됩니다.

G1-D는 일반적으로 다음과 같은 작업에 사용됩니다. 픽 앤 플레이스, 바인 픽킹, 도구 사용, 멀티 카메라 인식, 모방 학습, 그리고 정책 교육 조작을 위해—특히 반복적인 실제 시험과 확장 가능한 데이터셋 수집이 주요 요구 사항인 경우.

디자인 및 기능

기계적 구조

G1-D의 핵심 기계 설계는 세 가지 주요 하위 시스템을 중심으로 구축됩니다:

• 모바일 베이스 + 리프트 기둥: Unitree는 열이 최소 또는 최대 높이에 따라 두 가지 크기의 봉투를 나열합니다 (약) 1260 mm to ["1680 mm"] 높이).

• 이중 팔 조작: 두 구성 목록 7 자유도 per arm (end effector 제외).

• 허리 관절: Unitree는 명시합니다 2 허리 DoF, 넓은 관절 운동 공간을 갖춘 (포함하여 Z ±155° Y축 범위)

이 구조는 일반적인 “모바일 조작” 패턴을 지원합니다: 베이스는 대략적인 위치 지정을 처리하고, 리프트 기둥과 팔은 도달, 손재주 및 정밀한 상호작용을 처리합니다.

페이로드 및 엔드 이펙터 옵션

Unitree는 a를 나열합니다 단일 팔 최대 하중 ~3 kg (팔의 확장 자세에 따라 페이로드가 크게 달라진다는 점에 유의하십시오).

엔드 이펙터는 선택 가능한 옵션으로 제공됩니다.

• 두 손가락 그리퍼

• 세 손가락의 능숙한 손 (비접촉식)

• 세 손가락의 섬세한 손 (촉각)

• 다섯 손가락의 정교한 손

이 옵션은 G1-D가 강력한 산업 그립에서 섬세한 조작 및 촉각 학습에 이르기까지 다양한 연구 목표에 맞게 구성될 수 있도록 합니다.

기술 및 사양

구성: 일반 vs 플래그십

Unitree는 다음에 대한 별도의 매개변수를 게시합니다:

• G1-D 일반 (통용판): 대략. 50 kg, ["17 DoF"] (엔드 이펙터 제외), 그리고 바퀴가 달린 베이스 속도/구동 매개변수를 나열하지 않습니다.

• G1-D 플래그십 (旗舰版): 대략. 80 kg, 19 DoF (말단 효과기를 제외하고), 지정된 바퀴가 달린 기본 이동 스택을 포함합니다.

모빌리티 및 기본 센싱 (플래그십)

For the 플래그십 기본, Unitree 목록:

• 기본 속도: 1.5 m/s

• 운전: 이중 휠 차동 구동, 지원하는 360° 제자리 회전

• 기본 센서: 1× LiDAR, ["2× 기본 깊이 카메라"], 여러 충돌/장애물 인식 센서(물리적 충돌 센서 및 저장애물 인식 센서 포함).

이 센서 패키지는 로컬라이즈하고 장애물을 피하며 접근 경로를 계획해야 하는 실내 모바일 조작 플랫폼의 특징입니다. 팔 안전 영역을 유지하면서 말이죠.

지각, 계산 및 연결성

유니트리 목록:

• 계산 (기본): 8코어 고성능 CPU ```json [ "(두 버전 모두)" ] ```

• 지각 센서: ["1× 헤드 스테레오 카메라"] 그리고 ["2× 손목 카메라"]

• 무선: Wi-Fi 6 그리고 Bluetooth 5.2

• 고성능 모듈: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) (둘 다 나열됨)

전원 및 실행 시간

유니트리 목록:

• 배터리: a 빠른 해제 상체 배터리 (9Ah) and (for the base) an 내부 섀시 배터리 (30Ah)

• 런타임: 대략 2시간 (일반) 대 vs [ "6시간" ] (플래그십)

개발 및 생애 주기 기능

플랫폼은 다음을 지원하는 것으로 설명됩니다:

• OTA 업데이트

• 이차 개발 (개발자 지원)

• 더 넓은 워크플로우가 걸쳐 있습니다 ["데이터 처리", "훈련", "시뮬레이션 평가", "배포"].

응용 프로그램 및 사용 사례

구현된 AI 데이터 수집 및 모방 학습

G1-D는 실제 데이터 세트를 구축하기 위한 시스템으로 자리 잡고 있으며, 헤드 및 손목 카메라, 기본 센서(Flagship) 및 로봇 상태/작업 로그에서 동기화된 스트림을 캡처하여 조작 정책을 훈련합니다. 이동식 베이스, 이중 팔 및 구성 가능한 엔드 이펙터의 조합은 테이블, 선반, 빈 및 실내 환경 전반에 걸쳐 다양한 상호 작용 데이터를 수집하는 데 지원합니다.

로봇 공학 연구 및 대학 연구소

전형적인 사용자에는 다음이 필요한 로봇 공학 실험실 및 R&D 팀이 포함됩니다:

• 반복 가능한 모바일 조작 플랫폼

• 다중 카메라 인식을 통한 잡기 및 자세 추정

• “프로토타입 정책”에서 “로봇 배치”로 가는 통합 도구를 이용한 경로

서비스 및 경량 산업 시나리오

Unitree의 페이지는 서비스, 생활, 상업 및 산업과 같은 광범위한 응용 분야를 강조하며, 이는 항목 검색, 선반 스캔, 보조 처리 및 환경 상호 작용과 같은 모바일 조작 응용 프로그램과 일치합니다.

장점 / 혜택

• 모바일 조작을 하나의 플랫폼에서: 차동 구동 내비게이션(플래그십)과 이중 팔 도달 범위의 결합은 고정 산업 팔이 컨베이어나 재배치 장치 없이 수행할 수 없는 작업을 가능하게 합니다.

• 구성 가능한 손재주: 옵션은 2-손가락 그리퍼에서 5-손가락 손(촉각 변형 포함)까지 다양하여 넓은 범위의 잡기 및 섬세한 조작 연구를 지원합니다.

• 부유한 인식 레이아웃: 헤드 스테레오와 손목 카메라는 보완적인 시점을 제공하여 그립 성공률을 높이고 시각적 관찰을 통한 학습을 가능하게 합니다.

• 훈련 작업 흐름 안내: 제품 페이지는 시뮬레이션 기반 평가 및 배포를 포함한 엔드 투 엔드 워크플로우를 강조하며, 플랫폼을 구현된 AI 개발 주기와 일치시킵니다.

```json [ "자주 묻는 질문 섹션" ] ```

Unitree G1-D 고정형 이중 팔 휠 로봇 휴머노이드란 무엇인가?

The 유니트리 G1-D 는 a 모바일 이중 팔 조작 플랫폼 설계된 для 데이터 수집 및 모델 훈련 인체화된 AI. 바퀴가 달린 기반(Flagship), 리프트 기둥, 이중 7-자유도 팔, 여러 대의 카메라, 선택적 손가락이 있는 손을 결합합니다.

유니트리 G1-D는 어떻게 작동하나요?

G1-D는 다음과 같이 작동합니다. 모바일 조작기: 로봇을 환경에 배치하는 것은 베이스이고, 리프트 기둥과 팔은 조작을 수행합니다. 그 센서(헤드 스테레오 카메라, 손목 카메라, 그리고 - 플래그십에서는 - LiDAR 및 베이스 깊이 카메라)는 원격 조작, 자율성 또는 학습 기반 제어를 위한 인식 입력을 제공합니다.

왜 Unitree G1-D가 중요한가요?

G1-D는 로봇 공학의 주요 도전 과제인 고품질의 실제 상호작용 데이터를 수집하고 모델을 신속하게 반복하는 것을 목표로 합니다. Unitree는 통합된 워크플로를 제공합니다. 데이터 처리에서 훈련, 시뮬레이션 평가 및 배포까지, 더 빠른 실험 주기를 지원합니다.

Unitree G1-D의 장점은 무엇인가요?

주요 이점은 다음과 같습니다. 이중 팔 조작, 선택 사항 손재주가 뛰어난/촉각적인 손, 다중 시점 인식(머리 + 손목), 그리고—플래그십에서—["1.5 m/s 차동 구동 이동성"] LiDAR 및 깊이 카메라를 이용한 내비게이션.

요약

The 유니트리 G1-D 이것은 최적화된 이중 팔 모바일 조작 플랫폼입니다. 데이터 수집 및 구현된 AI 훈련, 제공됨 일반 그리고 플래그십 구성. 선택 가능한 엔드 이펙터(촉각 및 다섯 손가락 옵션 포함), 다중 카메라 인식, 그리고 엔드 투 엔드 교육 워크플로우에 대한 공식적인 강조와 함께, 실제 조작 정책 및 모바일 상호작용 행동을 구축하는 연구 팀과 개발자를 위해 자리 잡고 있습니다.

설명:

[ "치수 (최소 높이): 약 1260x500x500mm" ]
{ "Dimensions (Maximum Height)": "치수 (최대 높이)", "Approx. 1680x500x500mm": "약 1680x500x500mm" }
Weight with Battery: 약 50kg
총 자유도 (엔드 이펙터 제외): 17 (단일 팔 7*2 + 허리 2 + 기둥 1 = 17)
["단일 팔 자유도 (종단 효과기 제외): 7"]
```json ["최대 팔 하중: 약 3kg"] ```
```json ["팔 길이 (끝 효과기 제외): 약 0.45m"] ```
허리 자유도: 2
허리 관절 움직임 범위: Z±155°, Y -2.5°~+135°
리프팅 스트로크: 500mm; 리프팅 정확도: 1mm; 리프팅 속도: 최대 60mm/s
최대 작동 높이: 약 2m
여러 개의 센서로 장착됨
냉각 시스템: 지역 공기 냉각
전원 공급: 배터리 전원 또는 직접 전원 케이블 연결
배터리 사용 시간: 2시간
기본 컴퓨팅 성능: 8코어 고성능 CPU
고성능 컴퓨팅 모듈: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS 컴퓨팅 파워)
["4-마이크 배열: 지원됨"]
5W 스피커: 지원됨
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: 지원됨
스마트 배터리 (퀵 릴리스): 9000mAh
충전기: 54V 5A
핸드헬드 리모컨: 포함됨
스마트 OTA 업데이트: 지원됨
이차 개발: 지원됨
시각화 컴퓨터: 포함됨

Dex1-1 그리퍼 고급판*2
치수: 143x78x67mm
무게: 550g
Stroke: 90mm
위치 해상도 (팁): 0.1mm
클램핑 힘: 조절 가능 5~120N
["그립 하중 (형상 적합): 20kg"]
```json ["그립 하중 (마찰): 5kg"] ```
최소 전체 스트로크 닫기 시간: 0.24초
그리퍼 길이: 80mm
통신 프로토콜: 고속 485

다중 센서 인식 시스템
헤드 마운트형 고화질 쌍안경 카메라*1:
["FOV: H:115° V:80° D:125°; 해상도: 3840×1200"]
손목 장착형 고화질 카메라*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; 해상도: 1920×1080”

총 자유도: 19 (단일 팔 7×2 + 허리 2 + 기둥 1 + 그리퍼 1×2 = 19)