Unitree G1 Dex3-1 힘 제어 3-손가락 촉각 다재다능한 손

Unitree G1 Dex3-1 힘 제어 3-손가락 촉각 다재다능한 손

Dex3-1 촉각 손은 기본 그리퍼보다 더 큰 안정성과 접촉 인식을 통해 G1의 물체를 잡고, 유지하며, 조작하는 능력을 향상시키기 위해 설계되었으며, 연구, 교육 및 프로토타입 사용 사례를 지원합니다.

손재주가 뛰어난 손은 휴머노이드 로봇의 핵심 기술로, 이동 중심의 시스템을 실용적인 이동 조작기로 전환합니다. 유니트리의 모듈형 G1 생태계에서 Dex3-1은 선택적 세 손가락 손으로 설명됩니다. 엄지손가락은 3개의 활성 자유도를 가지고 있습니다., 동안에 인덱스와 중지 각각 2개의 능동적인 자유도를 가지고 있습니다., 조정된 잡기 및 물체 정렬 기능을 제공하며.

The 촉각 버전 특히 손바닥과 손가락 끝에 분산 압력 감지를 통합하여 로봇이 접촉을 감지하고, 그립 압력을 추정하며, 물체 미끄러짐이나 불균형 하중에 반응할 수 있도록 합니다. 이러한 기능은 현대 조작 연구와 실제 상호작용 작업의 중심입니다.

디자인 및 기능

세 손가락 아키텍처로 실용적인 손재주

Dex3-1은 사용합니다 세 손가락 레이아웃 (엄지, 집게, 중지) 일반적인 그립 패턴을 지원하기 위해 의도되었습니다 핀치 그랩스 (엄지–인덱스), ["삼각대 잡기"] (엄지–검지–중지) 및 작은 물체의 안정적인 잡기. Unitree는 G1용 Dex3-1을 각 손가락마다 정의된 자유도를 가진 세 개의 손가락을 가진 능숙한 손으로 설명합니다.

다섯 손가락의 인체 모사 손과 비교할 때, 세 손가락 디자인은 종종 기계적 복잡성을 줄이고, 제어를 단순화하며, 무게를 낮추면서 의미 있는 손재주를 제공하는 것을 목표로 합니다.

힘 제어 구동을 통한 안정적인 그립핑

Dex3-1은 일반적으로 사용하는 것으로 설명됩니다. 마이크로 브러시리스 힘 제어 조인트, 포함하여 여섯 개의 직접 구동 조인트 그리고 하나의 기어 구동 조인트, 제어된 접촉 행동과 반응적인 조작을 지원합니다.
힘 제어는 그립 강도를 조절하는 데 도움을 주어, 로봇이 팔을 움직이거나 자세를 변경할 때 부서지기 쉬운 물체를 압착하는 것을 줄이고 미끄러질 위험을 낮출 수 있습니다.

촉각 감지 손바닥과 손끝 전반에 걸쳐

텍스처 버전의 Dex3-1은 다음과 같이 설명된 압력 감지 시스템을 통합합니다. ["9 압력 센서 모듈"], 총계 ["33 압력 센서"] 주요 접촉 표면에 분산되어 있습니다.
Unitree 문서에서는 손바닥 감지와 손가락 패드 및 손끝에 걸쳐 여러 센서 영역을 포함하는 감지 배열 레이아웃을 설명합니다.

촉각 감지는 직접적인 피드백을 제공함으로써 조작의 견고성을 향상시킵니다. 어디에서 접촉이 발생하는지, 어떤 힘이 있는지, 그리고 시간에 따라 어떻게 변하는지, 시각만으로는 신뢰성 있게 추론하기 어려운.

인간형 통합을 위한 컴팩트 구조

Dex3-1은 인간형 팔 사용을 위해 충분히 가벼운 상태를 유지하도록 설계되었습니다. 공급업체 사양에는 일반적으로 질량이 설명되어 있습니다. ~710 g 그리고 주변 치수 ["175 × 88 × 77 mm"], 손목 관성을 지나치게 증가시키지 않으면서 통합을 지원합니다.

기술 및 사양

자유도 (DOF)

Dex3-1 구성은 Unitree G1 플랫폼에 대해 다음과 같이 지정됩니다. ["7개의 총 활성 자유도"], 배포됨:

• 엄지: 3 DOF

• 인덱스 손가락: 2 DOF

• 중지: 2 DOF

이 DOF 분포는 전체 다섯 손가락 손의 복잡성 없이 여러 관절 축을 가로지르는 그립 형태와 손가락 조정을 가능하게 합니다.

구동 접근 방식 (힘 제어 조인트)

제품 설명에서는 일반적으로 동작 구조를 다음과 같이 식별합니다:

• 6 마이크로 브러시리스 힘 제어 조인트 직접 구동

• 1 마이크로 브러시리스 힘 제어 조인트 기어 전송

직접 구동 작동은 종종 백래시 감소 및 힘/토크 조절을 위한 반응성 향상과 관련이 있으며, 기어 전송은 컴팩트한 토크 배수가 필요한 경우에 사용될 수 있습니다.

촉각 압력 감지 사양 (촉각 버전)

Unitree의 Dex3-1 촉각 사양은 다음과 같습니다:

• 총 압력 센서: 33 (9개의 모듈로 설명되며 총 33개의 센서가 포함되어 있습니다)

• 지각 범위: 10 g에서 2500 g까지

• 최대 수용 (손상되지 않음): 20 kg

이 값들은 촉각 시스템이 명시된 한계 내에서 손상 없이 가벼운 접촉과 더 강한 압력을 감지하도록 설계되었음을 나타냅니다.

열 및 환경 작동

촉각 버전은 작동 온도 범위를 다음과 같이 나열합니다:

• ["−20°C에서 60°C까지"]

부하 조건 참조 값

Unitree는 하중 조건 테스트(실온에서 5cm 원형 강체 물체를 잡는 것)를 설명합니다.

• 최대 중량: 500 g

• 최대 출력: 400 W @ 3 초

이러한 수치는 일반적으로 모든 물체 크기와 마찰 조건에 대한 보편적인 보장이 아니라 참조 성능 지점으로 사용됩니다.

커뮤니케이션 및 원거리 측정

Unitree의 Dex3-1 촉각 문서는 다음을 포함하는 고속 데이터 인터페이스를 설명합니다:

• 커뮤니케이션 비율: 1000 Hz
  그것은 또한 다음과 같은 지각 피드백 필드를 나열합니다. ["관절 위치", "속도", "토크", "온도", "전압/전류"], 그리고 센서 압력 값, 연구 준비가 된 조작 구성 요소로서의 역할을 반영합니다.

Unitree의 개발자 문서에서는 로봇 움직임 중 간섭을 피하기 위한 손의 작동 안전 고려 사항에 대해서도 논의합니다.

응용 프로그램 및 사용 사례

["휴머노이드 조작 연구 및 학습 기반 잡기"]

Dex3-1의 촉각 버전은 모방 학습 또는 강화 학습을 사용하여 조작 시스템을 구축하는 실험실에 특히 관련이 있습니다. 촉각 피드백은 다음과 같은 작업에서 데이터 품질과 성공률을 향상시킬 수 있습니다:

• 알 수 없는 물체를 잡다

• 그립 조정 슬립 중

• 항목을 부분적으로 가리면서 조작하기

• 접촉이 풍부한 행동, 예를 들어 밀기, 누르기 및 제어된 배치

시스템이 힘 제어 조인트와 분산 접촉 센서를 모두 제공하기 때문에 순전히 위치 기반 닫힘이 아닌 미세한 그립 힘 조정이 필요한 실험을 지원할 수 있습니다.

["교육, 로봇 훈련 및 시연 플랫폼"]

교수 환경에서 촉각 Dex3-1은 다음을 시연하는 데 사용할 수 있습니다:

• 잡기 계획 및 다중 손가락 조정

• 센서 융합: 시각과 촉각 사이

• 힘 제어 개념 및 안전한 취급

• 접촉 감지 임계값 및 촉각 매핑

이것은 이동성만이 아닌 인간형 조작에 중점을 둔 고급 로봇 공학 커리큘럼에 유용하게 만듭니다.

["3) 프로토타입 산업 처리 및 도구 상호작용 파일럿"]

많은 생산 자동화 작업이 전문 그리퍼를 사용하지만, 다재다능한 손은 혼합 물체가 포함된 초기 단계 파일럿 및 타당성 시험에서 가치가 있습니다. 예를 들면:

• 작은 구성 요소를 다양한 방향으로 다루기

• 기구 또는 검사 도구

• 핸들, 스위치 또는 테스트 고정구와 상호작용하기 (시나리오에 따라 다름)

촉각 손은 불확실한 마찰이나 일관되지 않은 기하학을 가진 물체를 보다 안정적으로 다룰 수 있도록 지원할 수 있습니다.

4) 인간과 유사한 상호작용 작업

세 손가락의 손재주와 터치 감지는 다음과 같은 인터랙티브 시연을 향상시킬 수 있습니다:

• 작은 물체를 집어 들고 넘겨주기

• 안정적인 유지 상태에서 휴머노이드가 움직입니다

• 부드러운 배치로 빈이나 표시된 영역에 넣기

이러한 시나리오는 성공을 이해하는 것뿐만 아니라 촉각 피드백이 개선할 수 있는 부드러움과 신뢰성을 강조합니다.

장점 / 혜택

접촉 인식 통합 촉각 센싱

촉각 버전의 ["33 압력 센서"] 명확한 접촉 및 압력 분포 측정을 제공하여 시각 또는 모터 전류 추정에만 의존하는 시스템보다 더 강력한 처리를 가능하게 합니다.

힘 제어 관절을 통한 향상된 그립 안정성

힘 제어 작동 접근 방식은 그립 압력을 조절하는 데 도움을 줄 수 있으며, 물체가 이동할 때나 팔의 움직임이 방해력을 유발할 때 안정성을 향상시킵니다.

컴팩트한 크기와 인간 친화적인 무게

주변에 710 g {"0":"컴팩트한 하우징을 갖춘 Dex3-1은 팔 움직임을 지나치게 둔하게 만들거나 조정하기 어렵지 않게 인체의 손목에 맞도록 설계되었습니다."}

고급 피드백 R&D에 적합

A 나열됨 1000 Hz 통신 속도와 풍부한 텔레메트리 필드는 고급 제어, 로깅 및 실시간 조작 실험을 지원합니다.

```json [ "자주 묻는 질문 섹션" ] ```

Unitree G1 Dex3-1 촉각 다재다능한 손이란 무엇인가?

The Unitree G1 Dex3-1 촉각 다재다능한 손 는 힘 제어 삼지 손 로봇 Unitree G1 휴머노이드 로봇을 위한, 특징: 7 DOF 그리고 a 33-센서 촉각 압력 배열 접촉 인식 그리핑을 위한.

G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE는 어떻게 작동하나요?

그것은 사용합니다 마이크로 브러시리스 힘 제어 조인트 (주로 직접 구동) 손가락 관절을 움직이면서 그립 힘을 조절합니다. 촉각 배열은 손바닥과 손끝의 압력을 측정하여 피드백 기반의 그립 조정을 가능하게 합니다.

왜 촉각 감지가 인간형 조작에 중요한가요?

촉각 감지는 로봇이 접촉 위치와 압력을 감지하는 데 도움을 주어, 시각이 불완전하거나 물체가 미끄러질 때 그립 신뢰성을 향상시킵니다. 이는 연구, 실제 처리 변동성 및 부드러운 물체 상호작용에 특히 가치가 있습니다.

Dex3-1 촉각 다재다능한 손의 주요 이점은 무엇인가요?

주요 이점은 다음과 같습니다. ["33 압력 센서"], 힘 제어 그립, 컴팩트한 크기와 고속 피드백이 고급 제어 및 연구 워크플로에 적합합니다.

요약

The Unitree G1 Dex3-1 힘 제어 3-손가락 다재다능한 손 (촉각 버전) (G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE) 모듈형 휴머노이드 엔드 이펙터는 실용적인 조작을 가능하게 하기 위해 설계되었습니다 7 DOF 손가락 관절, 힘 제어 관절 구동, 그리고 a 33-센서 촉각 압력 시스템. 높은 비율의 피드백(나열된) 1000 Hz) 및 컴팩트한 인간 친화적 형태로, 터치 인식 제어가 물체 상호작용의 신뢰성과 현실성을 향상시키는 연구급 그랩핑, 교육 및 프로토타이핑에 널리 사용됩니다.