Unitree G1 Ultimate B Humanoid Robot with 3 Finger Hands with Tactile Sensor (G1EDU-U4)

Unitree G1 Ultimate B मानव रोबोट 3 फिंगर हाथों के साथ स्पर्श संवेदक (G1EDU-U4)

G1 श्रृंखला के भीतर, "EDU" वेरिएंट प्रयोगशाला उपयोग मामलों के लिए स्थित हैं जैसे किरोबोट सीखना, सुदृढ़ीकरण शिक्षण, मानव-रोबोट इंटरैक्शन, और मोबाइल मैनिपुलेशन, जहाँ डेवलपर्स समृद्ध संवेदन, विस्तारित स्वतंत्रता के डिग्री, और आधारभूत कॉन्फ़िगरेशन की तुलना में उच्च ऑनबोर्ड कंप्यूटिंग क्षमता का लाभ उठाते हैं।

"अल्टीमेट बी" पैकेज लेबल आमतौर पर पुनर्विक्रेताओं द्वारा एक EDU कॉन्फ़िगरेशन का वर्णन करने के लिए उपयोग किया जाता है जिसमें स्पर्श-सक्षम कुशल हाथ (अक्सर संदर्भित किया जाता है Dex3-1 with tactile sensor arrays) और एक उच्च डिग्री-ऑफ-फ्रीडम सेटअप। यूनिट्री G1 EDU वैरिएंट का वर्णन करता है कि यह समर्थन करता है एक "बल-नियंत्रित तीन-उंगली कुशल हाथ" विकल्प और नोट्स जो कि Dex3-1 को वैकल्पिक रूप से स्पर्श संवेदक सरणियों के साथ स्थापित किया जा सकता है, संपर्क-समृद्ध हेरफेर अनुसंधान को सक्षम बनाना।

डिज़ाइन और विशेषताएँ

मानवाकार रूप कारक और यांत्रिक लेआउट

[ "जी1 प्लेटफ़ॉर्म एक कॉम्पैक्ट मानवाकार है जिसे स्थिर द्विपाद गति और हेरफेर अनुसंधान के लिए डिज़ाइन किया गया है। यूनिट्री एक मुड़ा हुआ \"झुकने\" वाला रूप कारक प्रकाशित करता है" ] 690 × 450 × 300 मिमी और एक स्थायी रूप कारक का ["1320 × 450 × 200 मिमी"] (dimensions typically प्रस्तुत किए जाते हैं जैसे लंबाई × चौड़ाई × मोटाई/ऊँचाई चार्ट संदर्भ के आधार पर)। प्रकाशित वजन है लगभग 35 किलोग्राम (battery के साथ), कॉन्फ़िगरेशन के अनुसार भिन्नता।

स्वतंत्रता के डिग्री और मॉड्यूलर कॉन्फ़िगरेशन

EDU कॉन्फ़िगरेशन की एक परिभाषित विशेषता उनकी सीमा है कुल स्वतंत्रता के डिग्री (DoF). यूनिट्री एक बेसलाइन G1 कॉन्फ़िगरेशन सूचीबद्ध करता है 23 DoF, जबकि EDU कॉन्फ़िगरेशन फैला हुआ है 23–43 डिग्री स्वतंत्रता विकल्पों के आधार पर (जैसे, कमर और हाथ/कलाई मॉड्यूल)।
डेक्स्ट्रस-हैंड सेटअप के लिए, यूनिट्री ने वर्णित किया है Dex3-1 तीन-उंगली वाला हाथ जिसमें 7 DoF, अतिरिक्त वैकल्पिक कलाई की स्वतंत्रता के डिग्री के साथ, और एक अंगुली DoF वितरण को निर्दिष्ट करता है (अंगूठा: 3 सक्रिय DoF; तर्जनी: 2; मध्य: 2)।

कुशल हाथों के साथ स्पर्श संवेदनशीलता

“अल्टीमेट बी / यू4” अवधारणा पर केंद्रित है स्पर्श-सक्षम हेरफेर—संयोग का बल नियंत्रण और टैक्टाइल सेंसर एरेस हाथ में एम्बेडेड। यूनिट्री स्पष्ट रूप से बताता है कि Dex3-1 को वैकल्पिक रूप से स्पर्श संवेदक सरणियों के साथ स्थापित किया जा सकता है, जो आमतौर पर संपर्क स्थान, फिसलन, और पकड़ स्थिरता का अनुमान लगाने के लिए उपयोग किए जाते हैं ताकि अधिक मजबूत उठाने-और-रखने, उपकरण उपयोग, और लचीली सम्मिलन कार्यों के लिए।

प्रौद्योगिकी और विनिर्देश

क्रियान्वयन और संयुक्त डिज़ाइन

Unitree के प्रकाशित G1 विनिर्देशों में संयुक्त और ड्राइवट्रेन विकल्पों पर जोर दिया गया है जो गतिशील गति और दोहराने योग्य नियंत्रण का समर्थन करने के लिए Intended हैं। कंपनी सूचीबद्ध करती है औद्योगिक-ग्रेड क्रॉस्ड रोलर बेयरिंग्स और डुअल एनकोडर संयुक्त स्टैक में, साथ ही एक ["पीएमएसएम (स्थायी चुम्बक समन्वयित मोटर)"] वास्तुकला प्रतिक्रिया और तापीय प्रबंधन के लिए।

रोबोटिक्स और एआई के लिए ऑनबोर्ड कंप्यूटिंग

कंप्यूट के लिए, यूनिट्री बेसलाइन और EDU कंप्यूटिंग संसाधनों में अंतर करता है और एक EDU विकल्प सूचीबद्ध करता है जिसमें एक एनवीडिया जेटसन ओरिन मॉड्यूल (जो आमतौर पर रोबोटिक्स में वास्तविक समय की धारणा, सेंसर फ्यूजन और गहरे शिक्षण अनुमान के लिए उपयोग किया जाता है)।
In typical EDU Ultimate packages sold through robotics distributors, the configuration is often described with Jetson Orin NX (16 जीबी) और ~100 TOPS क्लास क्षमता, रोबोट पर उच्च-थ्रूपुट धारणा और नीति अनुमान चलाने के लक्ष्य के साथ संरेखित।

मोबिलिटी और पेलोड विचारणाएँ

Unitree G1 प्लेटफ़ॉर्म के लिए अधिकतम गति आंकड़ा प्रदान करता है जो कि तक है 2 मी/सेकंड (कॉन्फ़िगरेशन और परीक्षण की स्थितियों के अनुसार भिन्न होता है)। यह EDU आर्म अधिकतम लोड के रूप में भी सूचीबद्ध करता है लगभग 3 किलोग्राम (a सामान्य पेलोड स्तर संकुचित मानवाकारों और प्रयोगशाला हेरफेर के लिए)।
डिस्ट्रिब्यूटर-लिस्टेड "अल्टिमेट बी (यू4)" पैकेज में, स्पेक सामान्यतः इस प्रकार प्रस्तुत किया जाता है ~3 किलोग्राम अधिकतम हाथ का भार, जो कि भारी उठाने के बजाय टेबलटॉप और हल्के औद्योगिक परीक्षण फिक्स्चर के लिए EDU स्थिति के साथ संगत है।

अनुप्रयोग और उपयोग के मामले

मोबाइल मैनिपुलेशन अनुसंधान

एक स्पर्श-सक्षम, बल-नियंत्रित तीन-उंगली वाला हाथ विशेष रूप से उपयुक्त है मोबाइल मैनिपुलेशन अनुसंधान—कार्य जहाँ रोबोट को कार्यक्षेत्र में चलना होता है, वस्तुओं का अनुभव करना होता है, उन्हें विश्वसनीयता से पकड़ना होता है, और उन्हें नियंत्रित संपर्क के साथ रखना होता है। स्पर्श संवेदनशीलता उस अनिश्चितता को संबोधित करने में मदद करती है जिससे केवल दृष्टि संघर्ष करती है (जैसे, पारदर्शी वस्तुएं, संपर्क पर अवरोध, और उठाने के दौरान फिसलना)।

रोबोटिक्स शिक्षा और पाठ्यक्रम प्रयोगशालाएँ

विश्वविद्यालय और प्रशिक्षण कार्यक्रम मानवाकार प्लेटफार्मों जैसे G1 EDU का उपयोग करते हैं:

• रोबोट कीनिमेटिक्स और डायनेमिक्स (डीओएफ मॉडलिंग, संपूर्ण-शरीर नियंत्रण)

• धारणा पाइपलाइन्स (depth cameras, LiDAR-आधारित मानचित्रण जब उपलब्ध हो, और सेंसर फ्यूजन)

• शिक्षण-आधारित नियंत्रण (imitation learning, reinforcement learning, and sim-to-real transfer)

मानव-रोबोट इंटरैक्शन और हैप्टिक्स

U4-शैली की स्पर्शीय कॉन्फ़िगरेशन का समर्थन करता है हैप्टिक्स और इंटरैक्शन अध्ययन, जैसे नियंत्रित हैंडशेक, अनुपालन हैंडओवर, और स्पर्शीय फीडबैक द्वारा संचालित ग्रिप-समायोजन व्यवहार। यह "भौतिक एआई" के लिए एक सामान्य अनुसंधान दिशा है, जहाँ संपर्क-समृद्ध संवेदन का उपयोग बिना प्रतिबंधित वातावरण में मजबूत संचालन कौशल सीखने के लिए किया जाता है।

प्रोटोटाइप परीक्षण सेवा और हल्के औद्योगिक अवधारणाओं के लिए

हालांकि यह एक समर्पित औद्योगिक रोबोट हाथ नहीं है, G1 EDU Ultimate B का उपयोग किया जा सकता है प्रूफ-ऑफ-कॉन्सेप्ट परीक्षण सेवा रोबोटिक्स (प्रयोगशाला लॉजिस्टिक्स, निरीक्षण दिनचर्या, सरल सामग्री आंदोलन) में। इसका मूल्य अक्सर प्रयोगात्मक गति और सॉफ़्टवेयर लचीलापन में होता है, न कि थ्रूपुट में।

लाभ / फायदें

संपर्क-समृद्ध संचालन स्पर्श संवेदन के माध्यम से

[ "स्पर्श संवेदक जानकारी प्रदान करते हैं जो दृष्टि को पूरा करती है: दबाव वितरण, प्रारंभिक फिसलन, और वास्तविक समय संपर्क स्थिति। यूनिट्री नोट्स स्पर्श संवेदक सरणियों को Dex3-1 के लिए एक विकल्प के रूप में, डेवलपर्स को अधिक स्थिर पकड़ और अधिक विश्वसनीय हेरफेर नीतियों को लागू करने में सक्षम बनाता है।" ]

उच्च कॉन्फ़िगर करने की क्षमता और विस्तारशीलता

EDU कॉन्फ़िगरेशन की विस्तृत DoF रेंज (23–43) अधिक प्रयोगों का समर्थन करती है पूर्ण-शरीर गति, कमर की आर्टिकुलेशन, और हाथ/कलाई की चपलता—अनुसंधान समूहों के लिए उपयोगी जो एक प्लेटफ़ॉर्म चाहते हैं जो कई परियोजनाओं को कवर करे।

AI-तैयार कंप्यूट फ़ुटप्रिंट

Jetson Orin-क्लास कंप्यूट की उपस्थिति EDU-उन्मुख कॉन्फ़िगरेशन में रोबोट पर अनुमान के लिए समर्थन करती है दृष्टि मॉडल, पोज़ अनुमान, और नीति नेटवर्क, बाहरी कार्यस्थानों पर निर्भरता को कम करते हुए और बंद-लूप व्यवहारों के लिए विलंबता को कम करते हुए।

FAQ अनुभाग

यूनिट्री जी1 ईडीयू अल्टीमेट बी (जी1ईडीयू-यू4) क्या है?

The G1EDU-U4 यह एक अनुसंधान/शिक्षा कॉन्फ़िगरेशन Unitree का G1 मानव रोबोट जो जोर देता है कुशल हेरफेर, सामान्यतः विशेषता रखते हुए तीन-उंगली वाले हाथ जिनमें स्पर्श संवेदक सरणियाँ हैं संपर्क-समृद्ध नियंत्रण के लिए।

कैसे काम करता है स्पर्श-सक्षम तीन-उंगली वाला हाथ?

Unitree का Dex3-1 हाथ एक है बल-नियंत्रित तीन-उंगली डिज़ाइन के साथ एक प्रकाशित 7 DoF फिंगर संरचना (अंगूठा 3 डिग्री ऑफ फ्रीडम, इंडेक्स 2, मध्य 2)। यूनिट्री नोट करता है कि इसे वैकल्पिक रूप से स्थापित किया जा सकता है टैक्टाइल सेंसर एरेस, जो संपर्क फीडबैक प्रदान करते हैं ताकि पकड़ स्थिरता और बारीक हेरफेर में सुधार हो सके।

मानवाकार हेरफेर के लिए स्पर्श संवेदन क्यों महत्वपूर्ण है?

स्पर्श संवेदन एक रोबोट को पहचानने में मदद करता है संपर्क, दबाव वितरण, और स्लिप, अधिक विश्वसनीय पकड़ को सक्षम बनाना—विशेष रूप से जब दृष्टि संपर्क के क्षण में अवरुद्ध होती है। यह वस्तुओं को उठाने, रखने, डालने या लोगों को देने जैसे कार्यों के लिए महत्वपूर्ण है।

G1EDU-U4 की तुलना में एक बुनियादी मानवाकार कॉन्फ़िगरेशन के क्या लाभ हैं?

मुख्य लाभ आमतौर पर शामिल होते हैं उच्च DoF विकल्प, "चतुर हाथ", और स्पर्श संवेदन मैनिपुलेशन अनुसंधान के लिए, प्लस जेटसन ओरिन-क्लास कंप्यूट कई EDU कॉन्फ़िगरेशन में वास्तविक समय AI कार्यभार का समर्थन करने के लिए।

सारांश

The Unitree G1 EDU Ultimate B (G1EDU-U4) प्रतिनिधित्व करता है एक स्पर्श-सक्षम, अनुसंधान-केंद्रित कॉन्फ़िगरेशन G1 मानवाकार प्लेटफ़ॉर्म का, संयोजन करते हुए चतुर तीन-उंगली वाले हाथ, वैकल्पिक स्पर्श संवेदक सरणियाँ, और AI-उन्मुख ऑनबोर्ड कंप्यूटिंग आधुनिक मानवाकार रोबोटिक्स अनुसंधान और विकास का समर्थन करने के लिए—विशेष रूप से हेरफेर, हैप्टिक्स, और मानव-रोबोट इंटरैक्शन में।