Unitree G1 Dex3-1 Güc İdarə Olunan 3-Barmaq Taktik Çevik Əl

Unitree G1 Dex3-1 Güc İdarə Olunan 3-Barmaq Taktik Çevik Əl

Dex3-1 taktil əllə G1-in obyektləri daha sabitlik və kontakt şüuru ilə tutma, saxlama və manipulyasiya etmə qabiliyyətini artırmaq məqsədini güdür, tədqiqat, təhsil və prototipləmə istifadə halları üçün dəstək verir.

Çevik əllər humanoid robotlar üçün əsas imkan verən texnologiyadır, çünki onlar hərəkətə yönəlmiş sistemi praktik mobil manipulyatora çevirir. Unitree-in modulyar G1 ekosistemində Dex3-1, üç barmaqlı əl olaraq isteğe bağlı olaraq təsvir edilir, burada thumb 3 aktiv azadlıq dərəcəsinə malikdir, eyni zamanda index və orta barmaqların hər birinin 2 aktiv azadlıq dərəcəsi var, koordinasiyalı tutma və obyekt hizalama qabiliyyətləri təqdim edir.

The toxunma versiyası xüsusilə palma və barmaqlarda paylanmış təzyiq sensorlarını daxil edir, robotun təmasları aşkar etməsinə, tutma təzyiqini qiymətləndirməsinə və obyektin sürüşməsi və ya qeyri-bərabər yüklənməyə reaksiya verməsinə imkan tanıyır - müasir manipulyasiya tədqiqatları və real dünya qarşılıqlı fəaliyyət tapşırıqları üçün mərkəzi olan qabiliyyətlər.

Dizayn və Xüsusiyyətlər

Üç barmaq memarlığı praktik çeviklik üçün

Dex3-1 bir istifadə edir üç barmaq düzümü (thumb, index, middle) ümumi tutma naxışlarını dəstəkləmək üçün nəzərdə tutulmuşdur sıxma tutma (thumb–index), tripod tutacaq (thumb–index–middle), və kiçik obyektlərin sabit tutulması. Unitree, G1 üçün Dex3-1-i hər barmaq üçün müəyyən edilmiş azadlıq dərəcələri olan üç barmaqlı çevik əl kimi təsvir edir.

Beş barmaqlı antropomorfik əllərlə müqayisədə, üç barmaqlı dizaynlar tez-tez mənalı çeviklik təqdim etməyi, mexaniki mürəkkəbliyi azaltmağı, idarəetməni sadələşdirməyi və çəkini azaltmağı hədəfləyir.

Güclə idarə olunan hərəkət sabit tutma üçün

Dex3-1 adətən istifadə edildiyi kimi təsvir edilir mikro brushless güc-nəzarət birləşmələri, daxil olmaqla altı birbaşa sürücü birləşməsi və bir dişli ilə idarə olunan birləşmə, idarə olunan əlaqə davranışını və reaktiv manipulyasiyanı dəstəkləyir.
Gücü idarə etmək, tutma intensivliyini tənzimləməyə kömək edir ki, bu da həssas obyektlərin sıxılmasını azaldır, eyni zamanda robotun qollarını hərəkət etdirərkən və ya duruşunu dəyişdirərkən sürüşmə riskini də azaldır.

Taktik hiss etmə palma və barmaq uclarında

Dex3-1-in taktil versiyası, aşağıdakı kimi təsvir edilən bir təzyiq sensor sistemi ilə inteqrasiya olunur 9 təzyiq sensoru modulu, cəmi ["33 təzyiq sensoru"] əsas əlaqə səthləri arasında paylanmışdır.
Unitree sənədləri sensor array düzülüşünü palma sensoru və barmaq padları və ucları boyunca bir neçə sensor zonası daxil olmaqla təsvir edir.

Taktik hiss etmə manipulyasiyanın dayanıqlığını artırır, birbaşa geribildirim təqdim edərək harada əlaqə baş verir, necə güclüdür, və va zamanla necə dəyişir, hansı ki, yalnız görmə ilə etibarlı şəkildə çıxarmaq çətindir.

Kompakt struktur insanabənzər inteqrasiya üçün

Dex3-1 insan əlləri üçün istifadə edilmək üçün kifayət qədər yüngül qalmaq üçün hazırlanmışdır. Təchizatçı spesifikasiyaları adətən kütləni təsvir edir ~710 g və ölçülər ətrafında 175 × 88 × 77 mm, bilək inersiyasını həddindən artıq artırmadan inteqrasiyanı dəstəkləyir.

Texnologiya və Spesifikasiyalar

Azadlıq dərəcələri (DOF)

Dex3-1 konfiqurasiyası Unitree G1 platforması üçün göstərilir 7 ümumi aktiv azadlıq dərəcəsi, paylanmışdır:

• Baş barmaq: 3 DOF

• İndeks barmağı: 2 DOF

• Orta barmaq: 2 DOF

Bu DOF paylanması, tam beş barmaqlı bir əlin mürəkkəbliyi olmadan bir neçə birləşmə oxu boyunca tutma formalaşdırma və barmaq koordinasiyasını mümkün edir.

Aktivləşdirmə yanaşması (qüvvə-nəzarət birləşmələri)

Məhsul təsvirləri adətən hərəkət strukturunu aşağıdakı kimi müəyyən edir:

• 6 mikro brushless güc nəzarət birləşmələri birbaşa sürücü ilə

• 1 mikro brushless güc nəzarət birləşməsi dişli ötürməsi ilə

Birbaşa sürücü hərəkəti tez-tez geri dönməyi azaldılması və qüvvə/tork tənzimlənməsi üçün yaxşılaşmış reaksiya ilə əlaqələndirilir, eyni zamanda dişli ötürülməsi sıx torkun artırılması lazım olduğu yerlərdə istifadə oluna bilər.

Taktik təzyiq hiss etmə spesifikasiyaları (taktik versiya)

Unitree’nin Dex3-1 toxunma spesifikasiyaları bunlardır:

• Cəmi təzyiq sensorları: 33 (described as 9 moduldur, cəmi 33 sensor)

• Qavrayış aralığı: 10 g-dan 2500 g-a

• Maksimum qəbul (zədələnməmiş): 20 kg

Bu dəyərlər toxunma sisteminin zədələnmədən, göstərilən hədlər daxilində, həm yüngül təmasları, həm də daha güclü basma qüvvələrini aşkar etmək üçün nəzərdə tutulduğunu göstərir.

İstilik və ətraf mühit əməliyyatı

Taktik versiya işləmə temperaturası aralığını aşağıdakı kimi göstərir:

• −20°C-dən 60°C-yə

Yük vəziyyəti istinad dəyərləri

Unitree yük şərtləri testlərini (otaq temperaturunda 5 sm-lik yuvarlaq sərt obyektin tutulması) belə təsvir edir:

• Maksimum çəki: 500 g

• Maksimum güc: 400 W @ 3 s

Belə rəqəmlər adətən bütün obyekt ölçüləri və sürtünmə şərtləri üçün universal zəmanətlərdən daha çox istinad performans nöqtələri kimi istifadə olunur.

Ünsiyyət və telemetriya

Unitree’nin Dex3-1 toxunma sənədi yüksək sürətli məlumat interfeysini təsvir edir, o cümlədən:

• Ünsiyyət sürəti: 1000 Hz
  O, həmçinin aşağıdakı kimi qavrayış geribildirim sahələrini sıralayır birgə mövqe, sürət, fırlanma, temperatur, gərginlik/axın, və sensor təzyiq dəyərləri, tədqiqat üçün hazır manipulyasiya komponenti kimi rolunu əks etdirir.

Unitree-in inkişaf etdirici sənədləri, robot hərəkəti zamanı müdaxiləni qarşısını almaq üçün çevik əlin əməliyyat təhlükəsizliyi məsələlərini də müzakirə edir.

Tətbiqlər və İstifadə Halları

1) İnsanabənzər manipulyasiya tədqiqatı və öyrənmə əsaslı tutma

Dex3-1-in taktil versiyası, imitasiya öyrənməsi və ya gücləndirici öyrənmə istifadə edərək manipulyasiya sistemləri quran laboratoriyalar üçün xüsusilə əhəmiyyətlidir. Taktil geribildirim, aşağıdakı kimi tapşırıqlarda məlumat keyfiyyətini və uğur nisbətlərini artırmağa kömək edə bilər:

• tanımadıq obyektləri tutmaq

• sürüş altında tutuşu ayarlama

• obyektləri qismən örtülmə ilə manipulyasiya etmək

• təmaslı davranışlar, məsələn, itələmə, sıxma və nəzarət altında yerləşdirmə

Çünki sistem həm güc nəzarət birləşmələrini, həm də paylanmış kontakt hissiyatını təmin edir, bu, yalnız mövqe əsaslı bağlanma əvəzinə incə tutma gücü tənzimləməsini tələb edən eksperimentləri dəstəkləyə bilər.

["2) Təhsil, robototexnika təhsili və nümayiş platformaları"]

Tədris mühitlərində, toxunma Dex3-1 istifadə edilə bilər:

• planlaşdırma və çox barmaq koordinasiyası

• görmə və toxunuş arasında sensor birləşməsi

• qüvvət idarəetmə anlayışları və təhlükəsiz idarəetmə

• kontakt aşkar etmə hədləri və taktil xəritələşdirmə

Bu, yalnızca hərəkət etməyə deyil, humanoid manipulyasiyasına yönəlmiş inkişaf etmiş robototexnika proqramları üçün faydalı edir.

3) Prototip sənaye idarəetməsi və alət qarşılıqlı əlaqə pilotları

Bir çox istehsal avtomatlaşdırma tapşırıqları ixtisaslaşmış tutuculardan istifadə etsə də, çevik əllər qarışıq obyektləri əhatə edən erkən mərhələ pilotları və uyğunluq sınaqları üçün dəyərlidir. Məsələn:

• kiçik komponentləri müxtəlif istiqamətlərdə idarə etmək

• alətləri və ya yoxlama alətləri

• handle-lərlə, açarlarla və ya test qurğuları ilə qarşılıqlı əlaqə (ssenariyə bağlı)

Taktik əl, qeyri-müəyyən sürtünmə və ya qeyri-bərabər geometrikaya malik əşyaların daha sabit idarə olunmasını da dəstəkləyə bilər.

4) İnsan kimi qarşılıqlı tapşırıqlar

Üç barmaq bacarığı və toxunuş hissi interaktiv nümayişləri artırmağa kömək edə bilər, məsələn:

• kiçik əşyaları götürmək və vermək

• sabit tutma humanoid hərəkət edərkən

• nazik şəkildə qutulara və ya işarələnmiş sahələrə yerləşdirmək

Bu ssenarilər yalnızca tutma müvəffəqiyyətini deyil, həm də hamar və etibarlı olmağı vurğulayır ki, bu da toxunma geribildirimi ilə yaxşılaşdırıla bilər.

Üstünlüklər / Faydalar

Təmasdan inteqrasiya olunmuş hiss etmə ilə əlaqə məlumatı

Taktik versiyanın ["33 təzyiq sensoru"] təmas və təzyiq paylanmasının açıq ölçməsini təmin edir, yalnız görmə və motor cərəyanı çıxarışına əsaslanan sistemlərdən daha möhkəm idarəetməyə imkan tanıyır.

Yük kontrolü ilə birləşmələr vasitəsilə yaxşılaşdırılmış tutma sabitliyi

Bir güc nəzarətinə əsaslanan hərəkət etmə yanaşması, tutma təzyiqini tənzimləməyə kömək edə bilər, obyektlər dəyişdikdə və ya qol hərəkəti narahatlıq qüvvələri yaratdıqda stabilliyi artırır.

Kompakt ölçü və insan formasına uyğun ağırlıq

Aşağıda ["710 g"] kompakt korpusu ilə Dex3-1, humanoid biləklərə uyğun gələcək şəkildə dizayn edilib, əllərin hərəkətlərini çox yavaş və ya tənzimləməkdə çətin etmədən.

Yüksək sürətli geribildirim R&D üçün uyğundur

A siyahıya alındı 1000 Hz üçüncü tərəf telemetri sahələrinin dəstəyi inkişaf etmiş idarəetmə, qeydiyyat və real vaxtda manipulyasiya eksperimentlərini təmin edir.

FAQ Bölməsi

Unitree G1 Dex3-1 toxunma bacarıqlı əli nədir?

The Unitree G1 Dex3-1 toxunma bacarıqlı əl bir qüvvətə nəzarət olunan üç barmaq robot əli Unitree G1 humanoid robot üçün, təqdim edir 7 DOF və bir 33-sensor toxunma təzyiq arrayı kontaktla bağlı tutma üçün.

G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE necə işləyir?

O, istifadə edir mikro brushless güc-nəzarət birləşmələri (əsasən birbaşa sürücü) barmaqların oynaqlarını hərəkət etdirmək üçün tutma qüvvəsini tənzimləyərkən. Taktik array palma və barmaq ucları boyunca təzyiqi ölçür, geribildirimə əsaslanan tutma tənzimləmələrini mümkün edir.

Niyə toxunma hissi humanoid manipulyasiyası üçün vacibdir?

Taktik hiss etmə robota təmas yerini və təzyiqi aşkar etməyə kömək edir, görmə qeyri-mükəmməl olduqda və ya obyektlər sürüşdükdə tutma etibarlılığını artırır. Bu, tədqiqat, real dünya idarəetmə dəyişkənliyi və incə obyekt qarşılıqlı əlaqəsi üçün xüsusilə dəyərlidir.

Dex3-1 toxunma bacarıqlı əlinin əsas üstünlükləri nələrdir?

Açar faydalar bunlardır ["33 təzyiq sensoru"], qüvvətə nəzarət olunan tutma, kompakt ölçü, və yüksək sürətli geribildirim inkişaf etmiş idarəetmə və tədqiqat iş axınları üçün uyğundur.

Xülasə

The Unitree G1 Dex3-1 Güc İdarə Olunan 3-Barmaq Bacarıqlı Əl (Taktik Versiya) (G1-DEX3-3BARMAQOL-TAKTIL) moduly humanoid sonlu effektoru praktik manipulyasiyanı təmin etmək üçün hazırlanmışdır 7 DOF barmağın hərəkətliliyi, qüvvətə nəzarət olunan birgə hərəkət, və bir 33-sensor toxunma təzyiq sistemi. Yüksək sürətli geribildirim ilə (siyahıda 1000 Hz) və kompakt, insan forması üçün dost bir forma faktoru ilə, bu, tədqiqat dərəcəli tutma, təhsil və prototipləşdirmə üçün geniş şəkildə yerləşdirilir, burada toxunuşdan xəbərdar idarəetmə obyektlə qarşılıqlı əlaqədə etibarlılığı və reallığı artırır.