Unitree G1 Dex3-1 ফোর্স-কন্ট্রোলড ৩-ফিঙ্গার ট্যাকটাইল ডেক্সটারাস হ্যান্ড

Unitree G1 Dex3-1 ফোর্স-কন্ট্রোলড ৩-ফিঙ্গার ট্যাকটাইল ডেক্সটারাস হ্যান্ড

ডেক্স3-1 ট্যাকটাইল হাতটি G1 এর বস্তুর grasp, hold, এবং manipulate করার ক্ষমতা উন্নত করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে, যা মৌলিক গ্রিপারগুলির তুলনায় আরও স্থিতিশীলতা এবং যোগাযোগের সচেতনতা প্রদান করে, গবেষণা, শিক্ষা, এবং প্রোটোটাইপিং ব্যবহারের ক্ষেত্রে সমর্থন করে।

ডেক্সটারাস হাতগুলি মানবাকৃতির রোবটগুলির জন্য একটি মূল সক্ষম প্রযুক্তি কারণ এগুলি একটি গতিশীলতা-কেন্দ্রিক সিস্টেমকে একটি ব্যবহারিক মোবাইল ম্যানিপুলেটরে পরিণত করে। ইউনিট্রি’র মডুলার G1 ইকোসিস্টেমে, Dex3-1 কে একটি ঐচ্ছিক তিন-আঙুলের হাত হিসেবে বর্ণনা করা হয়েছে যেখানে আঙুলের ৩টি সক্রিয় স্বাধীনতা ডিগ্রি রয়েছে, যখন the সূচক এবং মধ্যম আঙুলের প্রতিটির ২টি সক্রিয় স্বাধীনতা ডিগ্রি রয়েছে, সমন্বিত ধরন এবং বস্তুর সঠিক অবস্থান নির্ধারণের ক্ষমতা প্রদান করে।

The স্পর্শযোগ্য সংস্করণ বিশেষভাবে হাতের তালু এবং আঙ্গুলের ডগায় বিতরণকৃত চাপ সেন্সিং অন্তর্ভুক্ত করে, যা রোবটকে যোগাযোগ সনাক্ত করতে, গ্রিপ চাপ অনুমান করতে এবং বস্তুর স্লিপ বা অসম লোডিংয়ের প্রতি প্রতিক্রিয়া জানাতে সক্ষম করে—এটি আধুনিক ম্যানিপুলেশন গবেষণা এবং বাস্তব-বিশ্বের ইন্টারঅ্যাকশন কাজের জন্য কেন্দ্রীয় ক্ষমতা।

ডিজাইন এবং বৈশিষ্ট্যসমূহ

তিন-আঙুলের স্থাপত্য ব্যবহারিক দক্ষতার জন্য

ডেক্স3-1 একটি ব্যবহার করে তিন আঙুলের লেআউট (আঙুল, সূচক, মধ্যম) সাধারণ ধরার প্যাটার্ন সমর্থন করার জন্য উদ্দেশ্যপ্রণোদিত পিঁচক grasp করে (থাম্ব–সূচক), ত্রিপদী ধরন (থাম্ব–সূচক–মধ্য), এবং ছোট বস্তুর স্থিতিশীল ধারণা। ইউনিট্রি G1 এর জন্য Dex3-1 কে একটি তিন-আঙুলের দক্ষ হাত হিসেবে বর্ণনা করে যার প্রতি আঙুলের জন্য নির্ধারিত স্বাধীনতার ডিগ্রি রয়েছে।

পাঁচ আঙুলের মানবাকৃতির হাতের তুলনায়, তিন আঙুলের ডিজাইনগুলি প্রায়শই অর্থপূর্ণ দক্ষতা প্রদান করতে লক্ষ্য করে, যান্ত্রিক জটিলতা কমিয়ে, নিয়ন্ত্রণ সহজ করে এবং ওজন কমিয়ে।

শক্তি-নিয়ন্ত্রিত কার্যকরীতা স্থিতিশীল গ্রিপিংয়ের জন্য

Dex3-1 সাধারণত বর্ণনা করা হয় যে এটি ব্যবহার করে মাইক্রো ব্রাশলেস ফোর্স-কন্ট্রোল জয়েন্টস, সহিত ছয় ডাইরেক্ট-ড্রাইভ জয়েন্ট এবং একটি গিয়ার-চালিত জয়েন্ট, নিয়ন্ত্রিত যোগাযোগ আচরণ এবং প্রতিক্রিয়াশীল ম্যানিপুলেশন সমর্থন করে।
শক্তি নিয়ন্ত্রণ গ্রিপের তীব্রতা নিয়ন্ত্রণ করতে সাহায্য করে, যা ভঙ্গুর বস্তুর উপর চাপ কমাতে পারে এবং যখন রোবট তার হাত সরায় বা ভঙ্গি পরিবর্তন করে তখন স্লিপের ঝুঁকি কমাতে পারে।

পাম এবং আঙ্গুলের ডগায় স্পর্শকাতরতা

ডেক্স3-1 এর স্পর্শকাতর সংস্করণ একটি চাপ সেন্সিং সিস্টেমকে একত্রিত করে যা বর্ণিত হয়েছে ৯টি চাপ সেন্সর মডিউল, মোট ["৩৩ চাপ সেন্সর"] মূল যোগাযোগ পৃষ্ঠাগুলির মধ্যে বিতরণ করা হয়েছে।
Unitree ডকুমেন্টেশন সেন্সিং অ্যারে লেআউট বর্ণনা করে যে এতে পাম সেন্সিং এবং আঙুলের প্যাড এবং আঙুলের ডগায় একাধিক সেন্সর জোন অন্তর্ভুক্ত রয়েছে।

স্পর্শকাতর অনুভূতি সরাসরি প্রতিক্রিয়া প্রদান করে ম্যানিপুলেশন শক্তিশালীকরণ উন্নত করে যেখানে যোগাযোগ ঘটে, কত শক্তিশালী এটি, এবং কিভাবে এটি সময়ের সাথে পরিবর্তিত হয়, যা কেবল দৃষ্টির মাধ্যমে নির্ভরযোগ্যভাবে অনুমান করা কঠিন।

মানবাকৃতির সংহতির জন্য সংক্ষিপ্ত কাঠামো

Dex3-1 মানবীয় বাহুর ব্যবহারের জন্য যথেষ্ট হালকা থাকার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। বিক্রেতার স্পেসিফিকেশন সাধারণত একটি ভরের বর্ণনা করে ~৭১০ গ্রাম এবং মাত্রা চারপাশে 175 × 88 × 77 মিমি, কব্জির জড়তা অতিরিক্ত বাড়ানো ছাড়া একীকরণ সমর্থন করে।

প্রযুক্তি এবং স্পেসিফিকেশনসমূহ

ডিগ্রি অফ ফ্রিডম (ডিওএফ)

ডেক্স3-1 কনফিগারেশন ইউনিট্রি G1 প্ল্যাটফর্মের জন্য তালিকাভুক্ত করা হয়েছে 7 মোট সক্রিয় স্বাধীনতার ডিগ্রি, বিতরণ করা হয়েছে:

• Thumb: --- অতিরিক্ত নির্দেশনা: - HTML 3 DOF

• সূচক আঙুল: 2 DOF

• মধ্য আঙুল: 2 DOF

এই DOF বিতরণটি গ্রাস আকৃতি এবং আঙুলের সমন্বয়কে কয়েকটি জয়েন্ট অক্ষ জুড়ে সক্ষম করে, সম্পূর্ণ পাঁচ-আঙুলের হাতের জটিলতা ছাড়াই।

অ্যাকচুয়েশন পদ্ধতি (শক্তি-নিয়ন্ত্রণ জয়েন্ট)

পণ্যের বর্ণনাগুলি সাধারণত গতির কাঠামোকে চিহ্নিত করে:

• 6 মাইক্রো ব্রাশলেস ফোর্স-কন্ট্রোল জয়েন্টস ডাইরেক্ট ড্রাইভ

• 1 মাইক্রো ব্রাশলেস ফোর্স-কন্ট্রোল জয়েন্ট উইথ গিয়ার ট্রান্সমিশন

ডাইরেক্ট-ড্রাইভ অ্যাকচুয়েশন প্রায়ই কম ব্যাকল্যাশ এবং শক্তি/টর্ক নিয়ন্ত্রণের জন্য উন্নত প্রতিক্রিয়া সঙ্গে যুক্ত হয়, যখন গিয়ার ট্রান্সমিশন ব্যবহার করা যেতে পারে যেখানে কমপ্যাক্ট টর্ক গুণন প্রয়োজন।

স্পর্শ চাপ সেন্সিং স্পেসিফিকেশন (স্পর্শ সংস্করণ)

Unitree-এর Dex3-1 স্পর্শকাতর স্পেসিফিকেশনগুলি অন্তর্ভুক্ত করে:

• মোট চাপ সেন্সর: 33 (৯টি মডিউল বর্ণনা করা হয়েছে মোট ৩৩টি সেন্সর)

• ধারণার পরিসীমা: 10 গ্রাম থেকে 2500 গ্রাম

• সর্বাধিক গ্রহণযোগ্যতা (অক্ষত): 20 কেজি

এই মানগুলি নির্দেশ করে যে স্পর্শকাতর সিস্টেমটি ক্ষতি ছাড়াই উল্লিখিত সীমার মধ্যে হালকা যোগাযোগ এবং শক্তিশালী চাপের শক্তি সনাক্ত করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।

থার্মাল এবং পরিবেশগত অপারেশন

স্পর্শকাতর সংস্করণটির একটি কার্যকরী তাপমাত্রার পরিসীমা রয়েছে:

• −২০°C থেকে ৬০°C

লোড শর্ত রেফারেন্স মানগুলি

Unitree লোড-শর্ত পরীক্ষাগুলি বর্ণনা করে (কামরার তাপমাত্রায় ৫ সেমি গোল কঠিন বস্তুকে ধরার সময়) নির্দেশ করে:

• সর্বাধিক ওজন: 500 গ্রাম

• সর্বাধিক শক্তি: 400 W @ 3 স

এমন সংখ্যা সাধারণত সমস্ত বস্তুর আকার এবং ঘর্ষণ অবস্থার জন্য সার্বজনীন গ্যারান্টি হিসাবে নয় বরং রেফারেন্স পারফরম্যান্স পয়েন্ট হিসাবে ব্যবহৃত হয়।

যোগাযোগ এবং টেলিমেট্রি

Unitree-এর Dex3-1 স্পর্শকাতর ডকুমেন্টেশন একটি উচ্চ-গতির ডেটা ইন্টারফেস বর্ণনা করে যার মধ্যে রয়েছে:

• যোগাযোগের হার: 1000 Hz
  এটি উপলব্ধি প্রতিক্রিয়া ক্ষেত্রগুলির তালিকাও করে যেমন ["জয়েন্ট অবস্থান", "গতি", "টর্ক", "তাপমাত্রা", "ভোল্টেজ/কারেন্ট"], এবং সেন্সর চাপ মানগুলি, এটি একটি গবেষণা-প্রস্তুত ম্যানিপুলেশন উপাদান হিসেবে এর ভূমিকা প্রতিফলিত করে।

Unitree-এর ডেভেলপার ডকুমেন্টেশনও রোবটের গতির সময় হস্তক্ষেপ এড়াতে দক্ষ হাতের জন্য অপারেশনাল নিরাপত্তা বিবেচনাগুলি আলোচনা করে।

অ্যাপ্লিকেশন এবং ব্যবহার কেসসমূহ

["মানবাকৃতির ম্যানিপুলেশন গবেষণা এবং শেখার ভিত্তিতে ধরার কৌশল"]

ডেক্স3-1 এর ট্যাকটাইল সংস্করণ বিশেষভাবে সেই ল্যাবগুলোর জন্য প্রাসঙ্গিক যারা নকল শেখার বা শক্তিশালীকরণ শেখার ব্যবহার করে ম্যানিপুলেশন সিস্টেম তৈরি করছে। ট্যাকটাইল প্রতিক্রিয়া ডেটার গুণমান এবং সফলতার হার উন্নত করতে পারে এমন কাজগুলোর মধ্যে রয়েছে:

• অজানা বস্তুর grasping

• গ্রিপ সমন্বয় স্লিপেজের অধীনে

• মানিপুলেটিং আইটেমগুলি আংশিক অবরোধ সহ

• যোগাযোগ-সমৃদ্ধ আচরণ যেমন ঠেলা, চাপ দেওয়া এবং নিয়ন্ত্রিত স্থাপন

যেহেতু সিস্টেমটি উভয় শক্তি-নিয়ন্ত্রণ জয়েন্ট এবং বিতরণকৃত যোগাযোগ সংবেদন প্রদান করে, এটি এমন পরীক্ষাগুলিকে সমর্থন করতে পারে যা নিখুঁত গ্রিপ শক্তি টিউনিংয়ের প্রয়োজন, শুধুমাত্র অবস্থান-ভিত্তিক বন্ধের পরিবর্তে।

["শিক্ষা, রোবটিক্স প্রশিক্ষণ, এবং প্রদর্শনী প্ল্যাটফর্ম"]

শিক্ষণ পরিবেশে, ট্যাকটাইল ডেক্স3-1 ব্যবহার করা যেতে পারে:

• গ্রাস্প পরিকল্পনা এবং মাল্টি-ফিঙ্গার সমন্বয়

• ভিশন এবং স্পর্শের মধ্যে সেন্সর ফিউশন

• শক্তি নিয়ন্ত্রণ ধারণা এবং নিরাপদ পরিচালনা

• যোগাযোগ সনাক্তকরণ থ্রেশহোল্ড এবং স্পর্শ ম্যাপিং

এটি মানবাকৃতির ম্যানিপুলেশনের উপর কেন্দ্রীভূত উন্নত রোবোটিক্স পাঠ্যক্রমের জন্য উপকারী করে তোলে, শুধুমাত্র চলাচলের পরিবর্তে।

["৩) প্রোটোটাইপ শিল্প পরিচালনা এবং টুল ইন্টারঅ্যাকশন পাইলট"]

যখন অনেক উৎপাদন স্বয়ংক্রিয়তা কাজ বিশেষায়িত গ্রিপার ব্যবহার করে, তখন দক্ষ হাতগুলি মিশ্র বস্তু নিয়ে প্রাথমিক পর্যায়ের পাইলট এবং সম্ভাব্যতা পরীক্ষায় মূল্যবান। উদাহরণস্বরূপ:

• ছোট উপাদানগুলি বিভিন্ন দিকনির্দেশে পরিচালনা করা

• যন্ত্রপাতি বা পরিদর্শন সরঞ্জাম ধারণ করা

• হ্যান্ডেল, সুইচ, বা পরীক্ষার যন্ত্রের সাথে যোগাযোগ করা (দৃশ্যের উপর নির্ভরশীল)

স্পর্শকাতর হাতটি অনিশ্চিত ঘর্ষণ বা অস্থিতিশীল জ্যামিতির সাথে আইটেমগুলির আরও স্থিতিশীল পরিচালনাকে সমর্থন করতে পারে।

4) মানবসদৃশ ইন্টারঅ্যাকশন কাজগুলি

তিন আঙুলের দক্ষতা এবং স্পর্শ সংবেদনশীলতা ইন্টারেক্টিভ প্রদর্শনগুলিকে উন্নত করতে পারে যেমন:

• ছোট বস্তুর সংগ্রহ এবং হস্তান্তর

• স্থিতিশীল ধারণা যখন মানবাকৃতিটি চলে

• নরমভাবে বিন বা চিহ্নিত এলাকায় স্থাপন

এই পরিস্থিতিগুলি কেবল সফলতা বোঝানো নয় বরং মসৃণতা এবং নির্ভরযোগ্যতাও তুলে ধরে, যা স্পর্শগত প্রতিক্রিয়া উন্নত করতে পারে।

সুবিধা / উপকারিতা

যোগাযোগ সচেতনতা একীভূত স্পর্শ সংবেদন থেকে

The tactile version’s -> স্পর্শকাতর সংস্করণের ["৩৩ চাপ সেন্সর"] স্পষ্ট যোগাযোগ এবং চাপ বিতরণের পরিমাপ প্রদান করে, যা শুধুমাত্র দৃষ্টি বা মোটর কারেন্ট অনুমানের উপর নির্ভরশীল সিস্টেমের তুলনায় আরও শক্তিশালী পরিচালনা সক্ষম করে।

গ্রহণের স্থিতিশীলতা উন্নত হয়েছে শক্তি-নিয়ন্ত্রিত জয়েন্টের মাধ্যমে

একটি শক্তি-নিয়ন্ত্রিত কার্যকরী পদ্ধতি গ্রিপিং চাপ নিয়ন্ত্রণ করতে সাহায্য করতে পারে, যখন বস্তুগুলি স্থানান্তরিত হয় বা যখন বাহুর গতিতে বিঘ্নকারী শক্তি প্রবাহিত হয় তখন স্থিতিশীলতা উন্নত করে।

কম্প্যাক্ট আকার এবং মানবিক-বান্ধব ওজন

প্রায় ["৭১০ গ্রাম"] একটি কম্প্যাক্ট আবাস সহ, Dex3-1 মানবীয় কব্জিতে ফিট করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে যাতে বাহুর গতিবিধি অত্যধিক ধীর বা টিউন করতে কঠিন না হয়।

উচ্চ-হার প্রতিক্রিয়া যা R&D এর জন্য উপযুক্ত

একটি তালিকাভুক্ত 1000 Hz যোগাযোগের হার এবং সমৃদ্ধ টেলিমেট্রি ক্ষেত্রগুলি উন্নত নিয়ন্ত্রণ, লগিং এবং বাস্তব সময়ের ম্যানিপুলেশন পরীক্ষাগুলিকে সমর্থন করে।

FAQ বিভাগ

Unitree G1 Dex3-1 স্পর্শকাতর দক্ষ হাত কি?

The Unitree G1 Dex3-1 স্পর্শকাতর দক্ষ হাত এটি একটি ফোর্স-নিয়ন্ত্রিত তিন-আঙুলের রোবোটিক হাত "ইউনিট্রি জি১ মানবাকৃতির রোবটের জন্য, যা বৈশিষ্ট্যযুক্ত" ৭ ডিওএফ এবং একটি 33-সেন্সর স্পর্শ চাপ অ্যারে যোগাযোগ-সচেতন ধরার জন্য।

G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE কিভাবে কাজ করে?

এটি ব্যবহার করে মাইক্রো ব্রাশলেস ফোর্স-কন্ট্রোল জয়েন্টস (প্রধানত সরাসরি ড্রাইভ) আঙুলের জয়েন্টগুলোকে সরাতে এবং গ্রিপ ফোর্স নিয়ন্ত্রণ করতে। ট্যাকটাইল অ্যারে তালু এবং আঙুলের ডগায় চাপ পরিমাপ করে, ফিডব্যাক-চালিত গ্রাস সমন্বয়ের সক্ষমতা প্রদান করে।

কেন মানবাকৃতির ম্যানিপুলেশনের জন্য স্পর্শকাতর অনুভূতি গুরুত্বপূর্ণ?

স্পর্শকাতর সেন্সিং একটি রোবটকে যোগাযোগের অবস্থান এবং চাপ সনাক্ত করতে সাহায্য করে, যখন দৃষ্টিশক্তি অসম্পূর্ণ বা যখন বস্তুর স্লিপ হয় তখন গ্রাসের নির্ভরযোগ্যতা উন্নত করে। এটি গবেষণা, বাস্তব বিশ্বের পরিচালনার পরিবর্তনশীলতা এবং কোমল বস্তুর মিথস্ক্রিয়ার জন্য বিশেষভাবে মূল্যবান।

ডেক্স3-1 ট্যাকটাইল ডেক্সটারাস হ্যান্ডের প্রধান সুবিধাগুলি কী কী?

মূল সুবিধাগুলি অন্তর্ভুক্ত করে ["৩৩ চাপ সেন্সর"], শক্তি-নিয়ন্ত্রিত ধরন, কমপ্যাক্ট আকার, এবং উন্নত নিয়ন্ত্রণ এবং গবেষণা কর্মপ্রবাহের জন্য উপযুক্ত উচ্চ-হার প্রতিক্রিয়া।

সারসংক্ষেপ

The Unitree G1 Dex3-1 ফোর্স-নিয়ন্ত্রিত 3-আঙুলের দক্ষ হাত (স্পর্শকাতর সংস্করণ) (G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE) একটি মডুলার মানবাকৃতির শেষ-প্রভাবক যা ব্যবহারিক পরিচালনার জন্য সক্ষম করতে ডিজাইন করা হয়েছে। 7 DOF আঙুলের আর্টিকুলেশন, শক্তি-নিয়ন্ত্রিত যৌথ কার্যকরী, এবং একটি 33-সেন্সর স্পর্শ চাপ সিস্টেম. উচ্চ-হার প্রতিক্রিয়া সহ (তালিকাভুক্ত করা হয়েছে 1000 Hz) এবং একটি সংক্ষিপ্ত, মানব-বন্ধুত্বপূর্ণ ফর্ম ফ্যাক্টর, এটি গবেষণা-গ্রেড গ্রাস্পিং, শিক্ষা এবং প্রোটোটাইপিংয়ের জন্য ব্যাপকভাবে অবস্থান করা হয়েছে যেখানে স্পর্শ-সচেতন নিয়ন্ত্রণ বস্তু ইন্টারঅ্যাকশনে নির্ভরযোগ্যতা এবং বাস্তবতা উন্নত করে।