Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Tactile Hand Untuk H1/H1-2 (Kiri) Aksesori Siri B2 (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree memposisikan humanoid siri H1 mereka sebagai serasi dengan tangan dexterous pilihan seperti Dex5-1, membolehkan tugas manipulasi tahap tinggi berbanding dengan penggenggam standard.

Keluarga Dex5 terkenal kerana menggabungkan ketangkasan tinggi dengan penginderaan sentuh, menyokong penggenggaman robotik, pengesanan sentuhan tepat, dan penyelidikan dalam kecerdasan yang terwujud. Di halaman produk rasmi Dex5-1 Unitree, sistem ini dipersembahkan sebagai tangan dexterous dengan 20 darjah kebebasan (dinyatakan sebagai 16 aktif + 4 pasif) dan 94 sensor sentuh setiap tangan, bertujuan untuk menyokong kedua-dua kawalan lanjutan dan pembangunan algoritma sekunder.

Sebagai varian tangan kiri untuk H1/H1-2, DEX5-HANDL biasanya dibeli sama ada sebagai modul tunggal (hanya sisi kiri) atau sebagai sebahagian daripada konfigurasi dua tangan (kiri + kanan) bergantung kepada keperluan aplikasi seperti manipulasi bimanual, penggunaan alat, atau pengendalian objek seperti manusia.

Reka Bentuk dan Ciri-ciri

Struktur antropomorfik lima jari

Dex5-1P direka untuk meniru penggenggaman seperti manusia dengan susunan lima jari dan artikulasi jari pelbagai sendi. Unitree menggambarkan siri ini sebagai mempunyai 20 darjah kebebasan, membolehkan pelbagai jenis genggaman dan penyelarasan jari yang lebih semula jadi berbanding penggenggam selari yang sederhana.

Ketangkasan tinggi dengan ayunan sisi

Ciri reka bentuk Dex5 yang ketara adalah ayunan sisi empat jari, dinyatakan pada ±22°, bertujuan untuk meningkatkan kebolehpercayaan genggaman dan penyesuaian pada objek yang melengkung atau berbentuk tidak teratur.
Kepatuhan sisi ini membantu menstabilkan genggaman apabila objek tidak sejajar dengan tapak tangan atau apabila robot mesti menyesuaikan diri dengan kelengkungan permukaan.

Penginderaan sentuh yang padat untuk kawalan sedar sentuhan

Unitree menyatakan 94 sensor sentuh setiap tangan, menekankan maklum balas sentuh dan keupayaan untuk menyokong “pembangunan sekunder algoritma sentuh” untuk penyelidikan manipulasi dexterous.
Dalam robotik, penginderaan sentuh meningkatkan kestabilan genggaman dengan mengesan slip, lokasi sentuhan, dan tekanan yang diedarkan—kunci untuk mengendalikan objek rapuh atau melaksanakan tugas penyisipan terkawal.

Kebolehan backdrivability yang lancar untuk gerakan sedar daya

Dex5 dipromosikan sebagai menyokong backdrivabilityyang lancar, satu sifat yang membantu mengurangkan rasa “tangan kaku” dan menyokong interaksi daya yang lebih semula jadi dengan persekitaran. Unitree menekankan ini sebagai bermanfaat untuk operasi yang lebih lancar dan aliran kerja latihan pembelajaran penguatan (RL).

Penggantian jari modular

Unitree menyatakan bahawa semua lima jari boleh diganti secara bebas, meningkatkan kebolehlaksanaan dalam penyelidikan dan persekitaran perintis industri di mana penggenggam terdedah kepada haus dan impak tidak sengaja.

Teknologi dan Spesifikasi

Spesifikasi mekanikal dan gerakan (keluarga Dex5)

Spesifikasi rasmi Unitree menyenaraikan:

• Darjah kebebasan: 20 (biasanya diterangkan sebagai 16 aktif + 4 pasif)

• Ayunan sisi empat jari: ±22°

• Diameter genggaman minimum: 10 mm

• Ketepatan pengulangan kedudukan hujung jari: ±1 mm

• Kekuatan hujung jari: 10 N

Unitree juga menyenaraikan pengagihan darjah kebebasan per jari (ibu jari dan empat jari) di halaman Dex5-1, mencerminkan seni bina pelbagai sendi yang digunakan untuk pergerakan dexterous.

Kuasa dan sambungan

Parameter rasmi biasa termasuk:

• Voltan kerja: 24V hingga 60V

• Arus statik: 58V @ 0.2A

• Arus maksimum: 58V @ 4A

• Antara muka komunikasi: USB 2.0

• Julat suhu kerja: -20°C hingga 60°C

Data dan tingkah laku gelung kawalan

Untuk integrasi robotik, Unitree menyenaraikan:

• Kadar komunikasi: 1000 Hz

• Saiz paket penuh: bilangan bait penghantar dan penerima, menyokong pertukaran keadaan/kawalan kadar tinggi

Isyarat maklum balas yang dilaporkan termasuk kedudukan/kelajuan/tork/suhu sendi, voltan/arus, dan data berkaitan IMU dalam aliran data.

Kapasiti beban dan pegangan (representatif)

Unitree memberikan contoh keadaan beban menggunakan objek keras bulat 5 cm pada suhu bilik:

• Berat maksimum (tapak tangan menghadap ke bawah): 3.5 kg

• Berat maksimum (tapak tangan menghadap ke kiri): 4.5 kg

Nilai contoh ini bergantung kepada senario dan harus ditafsirkan sebagai petunjuk dan bukannya kapasiti genggaman sejagat.

Ciri-ciri senarai tangan dexterous “Dex5-1P”

Beberapa spesifikasi penjual semula untuk Dex5-1P (H1/H1-2) juga menerangkan:

• ≥10 darjah kebebasan dalam satu tangan

• Lebih daripada 20 sentuhan sensor per jari

• Tork output maksimum per sendi jari > 0.7 N·m

Nilai-nilai ini sering digunakan dalam konteks pengadaan untuk merangkum kemampuan dan kekuatan dengan cepat.

Aplikasi dan Kes Penggunaan

Penyelidikan manipulasi humanoid (H1 / H1-2)

Kes penggunaan utama untuk DEX5-HANDL adalah membolehkan Unitree H1 atau H1-2 untuk melaksanakan manipulasi dexterous, seperti penggenggaman pelbagai sentuhan, penyerahan, dan penstabilan objek dengan dua tangan. Dokumentasi H1 Unitree secara eksplisit menyatakan tangan dexterous seperti Dex5-1 sebagai pilihan, menyokong kemampuan humanoid yang diperluas.

Penggenggaman yang dipacu sentuh dan pengendalian yang tahan slip

Dengan penginderaan sentuh yang padat, Dex5-1P sesuai untuk tugas yang mendapat manfaat daripada maklum balas tekanan/sentuhan, termasuk:

• pegang stabil objek tidak teratur

• aplikasi daya terkawal

• penyesuaian genggaman semasa pergerakan

• pengesanan dan pembetulan slip

Unitree menekankan sensor sentuh dan pembangunan algoritma sentuh sebagai ciri utama platform Dex5.

Pembelajaran penguatan dan latihan AI terwujud

Unitree membingkai backdrivability dan kawalan halus sebagai membolehkan operasi yang lebih lancar dan senario latihan RL yang lebih praktikal.
Dalam saluran penyelidikan, maklum balas keadaan kadar tinggi (1 kHz) dan input penginderaan yang kaya dapat menyokong pembelajaran polisi iteratif, eksperimen sim-ke-realit, dan penguasaan kemahiran yang kaya dengan sentuhan.

Demonstrasi dan pendidikan

Tangan dexterous biasanya digunakan dalam demonstrasi awam, latihan robotik, dan pendidikan terapan kerana ia menjadikan humanoid mampu melaksanakan tugas yang secara jelas “humanlike”: menggenggam, memutar, mencubit, dan memanipulasi objek biasa. Modul tangan kiri (DEX5-HANDL) sering digunakan secara sendirian untuk demonstrasi satu tangan atau dipasangkan dengan modul tangan kanan untuk aktiviti bimanual.

Projek perintis industri dan interaksi manusia-alat

Walaupun banyak penggunaan Dex5 dipimpin oleh penyelidikan, tangan dexterous juga boleh digunakan dalam projek perintis industri di mana humanoid mesti berinteraksi dengan objek yang direka oleh manusia (pemegang, suis, alat). Dalam konteks ini, maklum balas sentuh mengurangkan risiko dan meningkatkan kebolehpercayaan apabila keadaan sentuhan berbeza.

Kelebihan / Manfaat

Ketangkasan tinggi dengan ketepatan yang boleh diulang

Ketepatan pengulangan kedudukan hujung jari Dex5’s ±1 mm menyokong penempatan objek halus dan corak genggaman yang konsisten.
Ini penting untuk tugas seperti penyisipan, pengambilan dan penempatan terkawal, atau penyelarasan dua tangan yang stabil.

Penginderaan sentuh yang padat untuk kestabilan genggaman yang lebih baik

Dengan 94 sensor sentuh setiap tangan, platform Dex5 menyokong gelung maklum balas yang kaya dengan sentuhan dan pembangunan algoritma sentuh, meningkatkan hasil manipulasi berbanding dengan penggenggaman yang hanya berasaskan penglihatan.

Penyesuaian kepada geometri objek

Ciri ayunan sisi ±22° bertujuan untuk meningkatkan penyesuaian kepada permukaan melengkung dan meningkatkan kebolehpercayaan genggaman.
Ini menjadikan tangan lebih toleran apabila objek tidak teratur atau mempunyai bentuk bulat.

Kebolehlaksanaan melalui reka bentuk jari modular

Penggantian jari secara bebas dapat mengurangkan gangguan perkhidmatan dan menurunkan kos kitaran hayat dalam persekitaran penggunaan tinggi.

Integrasi cepat melalui sambungan standard

Ciri USB 2.0 antaramuka dan profil komunikasi kadar tinggi membantu mengintegrasikan tangan ke dalam tumpuan kawalan humanoid yang biasa dan rangka kerja penyelidikan.

Bahagian Soalan Lazim

Apakah Unitree Dex5-1P Tactile Hand untuk H1 / H1-2 (Kiri) (DEX5-HANDL)?

DEX5-HANDL adalah versi tangan kiri Unitree’s Dex5-1P tactile dexterous hand, direka untuk berintegrasi dengan robot humanoid Unitree H1 dan H1-2 untuk manipulasi lima jari yang maju.

Bagaimana tangan sentuh Dex5-1P berfungsi?

Dex5-1P menggunakan reka bentuk jari pelbagai sendi (20 DOF) dan penginderaan sentuh yang padat (94 sensor setiap tangan) untuk mengukur maklum balas sentuhan dan membolehkan pergerakan jari yang tepat, menyokong genggaman stabil dan manipulasi halus.

Mengapa tangan sentuh Dex5-1P penting untuk robot humanoid?

Tangan dexterous memperluas kemampuan humanoid dari tingkah laku yang fokus pada mobiliti kepada interaksi manusia-objek, termasuk pengendalian alat, genggaman stabil, dan kawalan sentuhan yang dipacu—kawasan kunci dalam robotik industri dan penyelidikan AI terwujud.

Apakah manfaat tangan sentuh Unitree Dex5-1P?

Manfaat utama termasuk 94 sensor sentuh, 20 darjah kebebasan, ±1 mm ketepatan pengulangan kedudukan, ayunan sisi ±22°, dan reka bentuk modular di mana jari boleh diganti secara bebas.

Ringkasan

Ciri Unitree Dex5-1P Tactile Hand untuk H1 / H1-2 (Kiri) (DEX5-HANDL) adalah modul tangan dexterous lima jari yang berkualiti tinggi yang direka untuk membawa manipulasi tepat dan maklum balas sentuh kepada robot humanoid siri H1 Unitree. Dengan 20 darjah kebebasan, 94 sensor sentuh, dan ketepatan skala milimeter, tangan kiri Dex5-1P menyokong penyelidikan, pendidikan, dan pengeluaran perintis yang memerlukan penggenggaman dan kawalan yang kaya dengan sentuhan seperti manusia—menjadikannya komponen utama untuk aliran kerja interaksi humanoid yang maju.