Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

ديكس5-1P يد لمسية لـ H1/H1-2 (يسار) ملحقات سلسلة B2 (ديكس5-هاندل) (DEX5-HANDL)

تضع يونيترى إنسانيتها من سلسلة H1 كمتوافقة مع الأيدي الماهرة الاختيارية مثل ديكس5-1, مما يمكّن من تنفيذ مهام المناورة ذات المستوى الأعلى مقارنة بالمقابض القياسية.

تشتهر عائلة ديكس5 بدمجها مرونة عالية مع استشعار لمسي, مما يدعم الإمساك الروبوتي، واكتشاف الاتصال الدقيق، والبحث في الذكاء المجسد. في الصفحة الرسمية لمنتج ديكس5-1 على موقع يونيترى، يتم تقديم النظام كيد ماهرة مع 20 درجة من الحرية (مدرجة كـ 16 نشطة + 4 سلبية) و 94 مستشعر لمسي لكل يد, تهدف لدعم كل من التحكم المتقدم وتطوير الخوارزميات الثانوية.

كبديل لليد اليسرى لـ H1/H1-2، DEX5-HANDL يتم شراؤه عادةً إما كوحدة فردية (الجانب الأيسر فقط) أو كجزء من تكوين يدين (يسار + يمين) حسب متطلبات التطبيق مثل المناورة الثنائية، استخدام الأدوات، أو التعامل مع الأجسام بشكل يشبه الإنسان.

التصميم والميزات

هيكل إنساني ذو خمسة أصابع

تم تصميم ديكس5-1P لمحاكاة الإمساك الشبيه بالبشر مع تخطيط ذو خمسة أصابع وحركة مفاصل متعددة الأصابع. تصف يونيترى السلسلة بأنها تحتوي على 20 درجة من الحرية, مما يمكّن من أنواع إمساك متنوعة وتنسيق أصابع أكثر طبيعية من المقابض البسيطة المتوازية.

مرونة عالية مع حركة جانبية

ميزة تصميم مميزة في ديكس5 هي الحركة الجانبية لأربعة أصابع, المدرجة في ±22°, تهدف لتحسين موثوقية الإمساك وقابلية التكيف على الأجسام المنحنية أو غير المنتظمة.
تساعد هذه المرونة الجانبية في استقرار الإمساك عندما لا تكون الأجسام متوافقة تمامًا مع راحة اليد أو عندما يجب على الروبوت التكيف مع انحناء السطح.

استشعار لمسي كثيف للتحكم الواعي بالاتصال

تحدد يونيترى 94 مستشعر لمسي لكل يد, مع التركيز على ردود الفعل اللمسية والقدرة على دعم "تطوير ثانوي للخوارزميات اللمسية" لأبحاث المناورة الماهرة.
في الروبوتات، يحسن الاستشعار اللمسي استقرار الإمساك من خلال اكتشاف الانزلاق، وموقع الاتصال، والضغط الموزع - وهو أمر أساسي للتعامل مع الأجسام الهشة أو تنفيذ مهام الإدخال المتحكم فيه.

سهولة الحركة الواعية للقوة

يتم الترويج لديكس5 كداعم للحركة السلسة للحركة الواعية, وهي خاصية تساعد في تقليل شعور "اليد الصلبة" وتدعم تفاعل القوة بشكل أكثر طبيعية مع البيئة. تبرز يونيترى هذا كونه مفيدًا لتشغيل أكثر سلاسة وتدريب التعلم المعزز (RL).

استبدال الأصابع بشكل وحدوي

تذكر يونيترى أن يمكن استبدال جميع الأصابع الخمسة بشكل مستقل, مما يحسن من إمكانية الصيانة في بيئات البحث والتجارب الصناعية حيث تتعرض أدوات النهاية للتآكل والصدمات العرضية.

التكنولوجيا والمواصفات

المواصفات الميكانيكية والحركية (عائلة ديكس5)

تدرج المواصفات الرسمية ليونيترى:

• درجات الحرية: 20 (تُوصف عادةً كـ 16 نشطة + 4 سلبية)

• الحركة الجانبية لأربعة أصابع: ±22°

• أقل قطر للإمساك: 10 مم

• دقة إعادة موضع طرف الإصبع: ±1 مم

• قوة طرف الإصبع: 10 نيوتن

تدرج يونيترى أيضًا توزيع درجات الحرية لكل إصبع (الإبهام وأربعة أصابع) في صفحة ديكس5-1، مما يعكس الهيكل متعدد المفاصل المستخدم للحركة الماهرة.

الطاقة والاتصال

تشمل المعلمات الرسمية الشائعة:

• جهد العمل: 24 فولت إلى 60 فولت

• التيار الثابت: 58 فولت @ 0.2 أمبير

• التيار الأقصى: 58 فولت @ 4 أمبير

• واجهة الاتصال: USB 2.0

• نطاق درجة حرارة العمل: -20°م إلى 60°م

سلوك حلقة البيانات والتحكم

لدمج الروبوتات، تدرج يونيترى:

• معدل الاتصال: 1000 هرتز

• حجم الحزمة الكاملة: عدد بايتات المرسل والمستقبل، يدعم تبادل الحالة/التحكم عالي المعدل

تشمل إشارات ردود الفعل المبلغ عنها موضع/سرعة/عزم/درجة حرارة المفاصل، جهد/تيار، وبيانات متعلقة بوحدة القياس بالقصور الذاتي ضمن تدفق البيانات.

قدرة التحميل والاحتفاظ (تمثيلية)

تقدم يونيترى أمثلة على ظروف التحميل باستخدام جسم صلب دائري بقطر 5 سم في درجة حرارة الغرفة:

• الوزن الأقصى (راحة اليد موجهة لأسفل): 3.5 كجم

• الوزن الأقصى (راحة اليد موجهة لليسار): 4.5 كجم

تعتبر هذه القيم مثالاً تعتمد على السيناريو ويجب تفسيرها كدلالة بدلاً من سعة الإمساك العالمية.

خصائص إدراج اليد الماهرة "ديكس5-1P"

تصف بعض مواصفات البائعين لـ ديكس5-1P (H1/H1-2) أيضًا:

• ≥10 درجات من الحرية في يد واحدة

• أكثر من 20 نقطة استشعار لكل إصبع

• عزم الخرج الأقصى لكل مفصل إصبع > 0.7 نيوتن·م

تستخدم هذه القيم غالبًا في سياقات الشراء لتلخيص القدرة والقوة بسرعة.

التطبيقات وحالات الاستخدام

أبحاث المناورة البشرية (H1 / H1-2)

حالة استخدام رئيسية لـ DEX5-HANDL هي تمكين يونيترى H1 أو H1-2 من أداء المناورة الماهرة, مثل الإمساك متعدد النقاط، والتسليم، واستقرار الأجسام باستخدام اليدين. تشير وثائق H1 الخاصة بيونيترى بوضوح إلى الأيدي الماهرة مثل ديكس5-1 كاختيار، مما يدعم توسيع القدرة البشرية.

الإمساك المدفوع باللمس والتعامل المقاوم للانزلاق

مع الاستشعار اللمسي الكثيف، فإن ديكس5-1P مناسب للمهام التي تستفيد من ردود الفعل الضغط/الاتصال، بما في ذلك:

• الإمساك المستقر للأجسام غير المنتظمة

• تطبيق القوة المتحكم فيها

• تعديل الإمساك أثناء الحركة

• الكشف عن الانزلاق وتصحيحه

تؤكد يونيترى على المستشعرات اللمسية وتطوير الخوارزميات اللمسية كميزات أساسية لمنصة ديكس5.

التعلم المعزز وتدريب الذكاء المجسد

تؤطر يونيترى الحركة الواعية والتحكم الدقيق كتمكين لتشغيل أكثر سلاسة وسيناريوهات تدريب RL أكثر عملية.
في خطوط البحث، يمكن أن تدعم ردود الفعل عالية المعدل (1 كيلوهرتز) ومدخلات الاستشعار الغنية تعلم السياسات التكرارية، وتجارب المحاكاة إلى الواقع، واكتساب المهارات الغنية بالاتصال.

العروض التعليمية

تستخدم الأيدي الماهرة عادةً في العروض العامة، وتدريب الروبوتات، والتعليم التطبيقي لأنها تجعل الإنسان الآلي قادرًا على أداء مهام "شبيهة بالبشر" بشكل مرئي: الإمساك، والدوران، والقرص، والتعامل مع الأجسام الشائعة. يتم نشر وحدة اليد اليسرى (DEX5-HANDL) غالبًا بمفردها للعروض ذات اليد الواحدة أو مقترنة بوحدة اليد اليمنى للأنشطة الثنائية.

مشاريع تجريبية صناعية وتفاعل الإنسان مع الأدوات

بينما يتم قيادة العديد من نشرات ديكس5 من قبل الأبحاث، يمكن أيضًا استخدام يد ماهرة في التجارب الصناعية حيث يجب على الإنسان الآلي التفاعل مع الأجسام المصممة من قبل البشر (المقابض، المفاتيح، الأدوات). في هذه السياقات، تقلل ردود الفعل اللمسية من المخاطر وتحسن الموثوقية عندما تتغير ظروف الاتصال.

المزايا / الفوائد

مرونة عالية مع دقة قابلة للتكرار

تدعم دقة إعادة موضع طرف الإصبع لـ ديكس5 ±1 مم توزيع الأجسام الدقيقة وأنماط الإمساك المتسقة.
هذا مهم لمهام مثل الإدخال، والتقاط والتحريك المتحكم فيه، أو التنسيق الثنائي المستقر.

استشعار لمسي كثيف لتحسين استقرار الإمساك

مع 94 مستشعر لمسي لكل يد, تدعم منصة ديكس5 حلقات ردود الفعل الغنية بالاتصال وتطوير الخوارزميات اللمسية، مما يحسن نتائج المناورة مقارنة بالإمساك القائم على الرؤية فقط.

قابلية التكيف مع هندسة الأجسام

الخاصية ±22° الحركة الجانبية تهدف إلى تحسين التكيف مع الأسطح المنحنية وتعزيز موثوقية الإمساك.
هذا يجعل اليد أكثر تسامحًا عندما تكون الأجسام موجهة بشكل غير مثالي أو لها أشكال مستديرة.

إمكانية الصيانة من خلال تصميم الأصابع الوحدوية

يمكن أن يقلل استبدال الأصابع بشكل مستقل من انقطاع الخدمة ويخفض تكلفة دورة الحياة في البيئات ذات الاستخدام العالي.

تكامل سريع من خلال الاتصال القياسي

الخاصية USB 2.0 تساعد واجهة الاتصال وملف الاتصال عالي المعدل في دمج اليد في كتل التحكم البشرية النموذجية وأطر البحث.

قسم الأسئلة الشائعة

ما هي يد يونيترى ديكس5-1P اللمسية لـ H1 / H1-2 (يسار) (DEX5-HANDL)؟

DEX5-HANDL هي النسخة اليسارية من يد يونيترى ديكس5-1P اللمسية الماهرة, مصممة للتكامل مع روبوتات يونيترى H1 و H1-2 للمناورة المتقدمة ذات الخمسة أصابع.

كيف تعمل يد ديكس5-1P اللمسية؟

تستخدم ديكس5-1P تصميم إصبع متعدد المفاصل (20 DOF) واستشعار لمسي كثيف (94 مستشعر لكل يد) لقياس ردود الفعل عند الاتصال وتمكين حركة إصبع دقيقة، مما يدعم الإمساك المستقر والمناورة الدقيقة.

لماذا تعتبر يد ديكس5-1P اللمسية مهمة للروبوتات البشرية؟

توسع الأيدي الماهرة قدرة الإنسان الآلي من سلوكيات التركيز على الحركة إلى التفاعل بين الإنسان والآلة, بما في ذلك التعامل مع الأدوات، والإمساك المستقر، والتحكم بالاتصال المدفوع باللمس - وهي مجالات رئيسية في الروبوتات الصناعية وأبحاث الذكاء المجسد.

ما هي فوائد يد يونيترى ديكس5-1P اللمسية؟

تشمل الفوائد الرئيسية 94 مستشعر لمسي, 20 درجة من الحرية, ±1 مم دقة إعادة موضع, ±22° الحركة الجانبية، وتصميم وحدوي حيث يمكن استبدال الأصابع بشكل مستقل.

الملخص

الخاصية يد يونيترى ديكس5-1P اللمسية لـ H1 / H1-2 (يسار) (DEX5-HANDL) هي وحدة يد ماهرة متطورة ذات خمسة أصابع مصممة لجلب المناورة الدقيقة و ردود الفعل اللمسية إلى روبوتات يونيترى من سلسلة H1. مع 20 درجة من الحرية, 94 مستشعر لمسي, ودقة بمقياس المليمتر، تدعم اليد اليسرى ديكس5-1P الأبحاث، والتعليم، والنشر التجريبي الذي يتطلب إمساكًا وتحكمًا غنيًا بالاتصال يشبه الإنسان - مما يجعلها مكونًا رئيسيًا لعمليات التفاعل المتقدمة للإنسان الآلي.